CONTROL DE UN

MANIPULADOR
ROBOTICO DE 3
GRADOS DE LIBERTAD

RESUMEN
En el presente trabajo dar a conocer el
desarrollando del sistema de control para un
manipulador antropomrfico de tres grados de
libertad por medio del control PD de la trayectoria,
haciendo uso de un microcontrolador ATmega328.
El control del robot se basaba en el control
independiente de las articulaciones lo cual mostrara
las interacciones entre las mismas como defectos
del modelo o como meras perturbaciones.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La principal problemtica dentro del
control de manipuladores robticos es
la presencia de perturbaciones y fallas
dentro del sistema, lo cual ocasiona la
modificacin
de
los
parmetros
prestablecidos en el sistema adems
de paros no deseados.

OBJETIVOS
Objetivo general
Desarrollar el control PD para un manipulador robtico.
Objetivos especficos
Desarrollar el control independiente correspondiente a
cada articulacin.
Generar el control del manipulador considerando la
utilizacin del microcontrolador ATmega328P .
Dotar a los diferentes mdulos del brazo robtico para
el control de las trayectorias.

META DE INGENIERA
Establecer el control PD de un manipulador
robtico aprendiz de tres grados de libertad.
Adems de dotar al manipulador de un sistema y
una interface para que el usuario pueda operar el
manipulador de manera que no necesite de
conocimientos de programacin de autmatas.
Disear un robot prototipo que cuente con los
elementos para el control de las trayectorias.

JUSTIFICACION
Actualmente el uso de sistemas automatizados es
indispensable dentro de los procesos industriales ya
que los manipuladores robticos son los que
desempean tareas relacionadas con las cadenas de
produccin y la logstica empleada en procesos
industriales, sin embargo, un gran problema dentro del
control de los manipuladores son las perturbaciones
tanto internas como externas que generan fallos y
paros
indeseados,
lo
cual
resulta
en
el
entorpecimiento de los procesos y costos.

CONTROL DE LA TRAYECTORIA

Dada
una
determinada
trayectoria
deseada q(t), la idea es disear un
control tal que su salida, es decir, el
mando de las acciones motoras, lleve
asintticamente la trayectoria real t(t)
hacia la trayectoria deseada q(t).

Los tipos de control de trayectoria

ms comunes son:
Control PD que tiene la estabilidad garantizada bajo ciertas
condiciones.
Control de par calculado que, mediante una realimentacin no
lineal desacopla y convierte en lineales las ecuaciones del
movimiento del robot.
Control adaptativo que, partiendo del desconocimiento de los
parmetros de masa y geomtricos del robot, es capaz de realizar
una estimacin de los mismos y garantizar el seguimiento tanto
de la posicin como de la velocidad de las uniones.

ACCIN DE CONTROL
PROPORCIONAL DERIVATIVA (PD)
El control proporcional derivativo se encarga de reducir el
sobrepico y el tiempo de estabilizacin, incrementando la
estabilidad del sistema mejorando la respuesta en algunos
casos. La relacin de un controlador proporcional-derivativo

entre la salida u(t) y la seal de error e(t) est dada por:

En donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una

constante denominada tiempo derivativo.

VARIABLE CONTROLADA Y VARIABLE

MANIPULADA
La variable controlada es la cantidad o condicin que se
mide y controla. Por lo comn, la variable controlada es
la salida del sistema mientras la variable manipulada es
la cantidad o condicin que el controlador modifica
para afectar el valor de la variable controlada.
Controlar significa medir el valor de la variable
controlada del sistema y aplicar la variable manipulada
al sistema para corregir o limitar una desviacin del
medio a partir de un valor deseado.

SERVOMOTOR
lamodulacin por anchura de
pulso,
PWM
(Pulse
Width
Modulation), es una de los
sistemas ms empleados para el
control de servos. Este sistema
consiste en generar una onda
cuadrada en la que se vara el
tiempo que el pulso est a nivel
alto, manteniendo el mismo
perodo (normalmente), con el
objetivo de modificar la posicin

POTENCIOMETRO
En nuestro caso aremos utilizacin del
potencimetro como un transductor que
nos

reportara

la

posicin

de

cada

articulacin dependiendo como se mueva,

GRADOS VS RESISTENCIA

registrarla en la memoria del programa

para poder determinar el desplazamiento
del servomotor.

RESIST

RESIST

RESIST

RESIST

TOTAL

10
9
8
7
6.062
5.710
5.322
4.916
5
4.572
4.206
3.860
4
3.522
3.124
2.836
3
2.422
2.120
1.676
2
1.332
0.930
1
0.600
0.110
0.000
0 .000
0.000
0
6

con el fin de capturar la seal que enva y

RESIST

PERTURBACION EN LA SEAL
Por definicin, lasseales analgicasgeneran lecturas
elctricas que varan constantemente en amplitud y/o en
periodo en funcin del tiempo, mismas que pueden ser
errticas y altamente variables o bien, pueden mostrar un
patrn estable de cambio.
Al ocupar unpotencimetro para variar la intensidad de
corriente, obtenemos una lectura analgica de cambio que
depende mucho de la fabricacin de dicho componente, ya
que existen potencimetros lineales, logartmicos, senoidales
y antilogartmicos.

PERTURVACION EN LA SEAL
Por lo que respecta a ste
proyecto,
se
utilizar
un
potencimetro
logartmico
dada
su
facilidad
para
conseguir uno debido a su muy
bajo precio y su amplia
distribucin
que
permite
encontrarlo en cualquier tienda
de electrnica; adems que se
permite controlar mediante el
uso del microcontrolador para
estabilizar una seal cuando
sta
posee