Aplicaciones reales de

la transformada de
Laplace
Ing. Elvira Nio
Departamento de Mecatrnica y Automatizacin

enino@itesm.mx

Control de Procesos
Qu es un sistema de control ?
En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que
necesitan cumplirse.

En el mbito domstico
Controlar la temperatura y humedad de casas y
edificios

En transportacin
Controlar que un auto o avin se muevan de un lugar a
otro en forma segura y exacta

En la industria
Controlar un sinnmero de variables en los procesos
de manufactura

Control de Procesos
En aos recientes, los sistemas de control han
asumido un papel cada vez ms importante en el
desarrollo y avance de la civilizacin moderna y
la tecnologa.
Los sistemas de control se encuentran en gran
cantidad en todos los sectores de la industria:
tales como control de calidad de los productos
manufacturados, lneas de ensa,ble automtico,
control de mquinas-herramienta, tecnologa espacial
y sistemas de armas, control por computadora,
sistemas de transporte, sistemas de potencia,
robtica y muchos otros

Ejemplos de procesos
automatizados
Un moderno avin comercial

Ejemplos de procesos
automatizados
Satlites

Ejemplos de procesos
automatizados
Control de la concentracin de un producto
en un reactor qumico

Ejemplos de procesos
automatizados
Control en automvil

 Por que es necesario controlar un

proceso ?

Incremento de la productividad
Alto costo de mano de obra
Seguridad
Alto costo de materiales
Mejorar la calidad
Reduccin de tiempo de manufactura
Reduccin de inventario en proceso
Certificacin (mercados internacionales)
Proteccin del medio ambiente
(desarrollo sustentable)

Control de Procesos
El campo de aplicacin de los sistemas de
control es muy amplia.
Y una herramienta que se utiliza en el
diseo de control clsico es precisamente:

La transformada de Laplace

Por qu Transformada de
Laplace?
En el estudio de los procesos es necesario
considerar modelos dinmicos, es decir,
modelos de comportamiento variable
respecto al tiempo.
Esto trae como consecuencia el uso de
ecuaciones diferenciales respecto al
tiempo para representar matemticamente
el comportamiento de un proceso.

Por qu Transformada de
Laplace?
El comportamiento dinmico de los procesos
en la naturaleza puede representarse de
manera aproximada por el siguiente modelo
general de comportamiento dinmico lineal:

La transformada de Laplace es una

herramienta matemtica muy til para el
anlisis de sistemas dinmicos lineales.

Por qu Transformada de
Laplace?
De hecho, la transformada de Laplace
permite resolver ecuaciones diferenciales
lineales mediante la transformacin en
ecuaciones algebraicas con lo cual se
facilita su estudio.
Una vez que se ha estudiado el
comportamiento de los sistemas
dinmicos, se puede proceder a disear y
analizar los sistemas de control de manera
simple.

El proceso de diseo del

sistema de control
Para poder disear un sistema de control
automtico, se requiere
Conocer el proceso que se desea controlar,
es decir, conocer la ecuacin diferencial que
describe su comportamiento, utilizando las
leyes fsicas, qumicas y/o elctricas.
A esta ecuacin diferencial se le llama
modelo del proceso.
Una vez que se tiene el modelo, se puede
disear el controlador.

Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil
f(t)
m
k

Fuerza de
entrada

z(t)
Desplazamiento,
salida del sistema

F ma
dz (t )
d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b
m
dt
dt 2

El rol de la transformada de
Laplace

Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas

Suspensin de un automvil
dz (t )
d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b
m
dt
dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s ) kZ ( s ) bsZ ( s ) ms 2 Z ( s )

F ( s ) Z ( s ) ms 2 bs k
Z ( s)
1

F ( s ) ms 2 bs k

Funcin de
transferencia

Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque

Flujo que entra Flujo que sale =

Acumulamiento

qi(t)
Flujo de
entrada
h(t)
A
(rea del
tanque)

qo(t)
R
(resistencia
de la vlvula)

Flujo de
salida

dh(t )
qi (t ) qo (t ) A
dt
h(t )
R
qo (t )
1
dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt

El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas

Nivel en un tanque
1
dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi ( s) H ( s) AsH ( s )
R
1
Qi ( s) H ( s)( As )
R
H ( s)
1
R

Qi ( s) As 1
ARs 1
R

Funcin de
transferencia

Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico

di (t )
1
ei (t ) L
Ri (t )
i (t )dt
dt
C
1
i (t )dt eo (t )
C

El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas

Circuito elctrico
di (t )
1
ei (t ) L
Ri (t )
i (t ) dt
dt
C
Aplicando la transformada de Laplace

1
i (t )dt eo (t )
C

1
1
E i ( s ) LsI ( s ) RI ( s )
I ( s)
I ( s ) Eo ( s )
Cs
Cs
Combinando las ecuaciones (despejando para I(s))
1
CsEo (s)
E i ( s ) Ls CsEo ( s ) R CsEo ( s )
Cs

E i ( s ) Eo ( s ) LCs 2 RCs 1
Eo ( s )
1

Ei ( s ) LCs 2 RCs 1

Funcin de
transferencia

La funcin de transferencia
Representa el comportamiento dinmico del proceso
Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada
Y (s)
Cambio en la salida del proceso

X ( s ) Cambio en la entrada del proceso

Y ( s ) Respuesta del proceso

X (s)
Funcin forzante

Diagrama de bloques
Entrada del proceso
(funcin forzante o
estmulo)

Proceso

Salida del proceso

(respuesta al
estmulo)

La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil

Salida

ms bs k

(Desplazamiento
del coche)

Entrada

(Bache)

-3

10

x 10

6
4

0
-2

-1

-4

-2

-6
-8
-10

-3

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

-4

0.5

1.5

2.5

3
4

x 10

La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Nivel en un tanque

R
ARs 1

Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)

H(s)
(Altura del nivel en
el tanque
25

20

20

15

15
10
10
5
5
0
0

-5

-10

-5

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

-10

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Circuito elctrico
Ei(s)

Eo(s)

(Voltaje de entrada)

LCs 2 RCs 1

(Voltaje de salida)

20

10

18

16

14

12

10

2
0

1
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4
4

x 10

0.5

1.5

2.5

3.5

4
4

x 10

Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace ms
utilizados en al mbito de control
TEOREMA DE TRASLACIN DE UNA FUNCIN
(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en
el tiempo)

TEOREMA DE DIFERENCIACIN REAL

(Es uno de los ms utilizados para transformar las
ecuaciones diferenciales)

Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace ms
utilizados en al mbito de control

TEOREMA DE VALOR FINAL

(Nos indica el valor en el cual se estabilizar
la respuesta)

TEOREMA DE VALOR INICIAL

(Nos indica las condiciones iniciales)

Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor

Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y coraza. En

condiciones estables, este intercambiador calienta 224 gal/min
de agua de 80F a 185F por dentro de tubos mediante un vapor
saturado a 150 psia.

En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de agua

cambian, producindose una perturbacin en el intercambiador.

Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor

a) Obtenga la funcin de transferencia del cambio

de la temperatura de salida del agua con respecto
a un cambio en la temperatura del vapor y un
cambio en el flujo de agua, suponiendo que la
temperatura de entrada del agua al
intercambiador se mantiene constante en 80F.
b) Determine el valor final de la temperatura de
salida del agua ante un cambio tipo escaln de
+20F en la temperatura del vapor, y un cambio
de +10 gal/min en el flujo de agua.
c) Grafique la variacin de la temperatura de
salida del agua con respecto al tiempo.

Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor

Ecuacin diferencial que modela el intercambiador de

calor

Intercambiador de calor

Ecuacin diferencial

Donde:
Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al dimetro exterior
(BTU/h F ft2)
ATC0: rea de transferencia de calor referida al dimetro exterior (ft2)
Cp : Capacidad calorfica (BTU/lb F)
tv : Temperatura del vapor (F)
te : Temperatura del agua a la entrada (F)
ts : Temperatura del agua a la salida (F)
(te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (F)
tref : Temperatura de referencia (F)
w : Flujo de agua (lb/h)
m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
tv, ts, tw: Valores en condiciones estables
Tv , Ts , W Variables de desviacin

Intercambiador de calor
Linealizando
1
2
Evaluando en condiciones iniciales estables
3
Restando (2) de (3)

Intercambiador de calor
Utilizando variables de desviacin

Aplicando la transformada con Laplace

Intercambiador de calor

Simplificando

Datos fsicos

Largo del intercambiador = 9 ft

Dimetro de coraza = 17
Flujo = 224 gal/min
Temperatura de entrada =80F
Temperatura de salida = 185F
Presin de vapor =150psia.
Nmero de tubos= 112
Dimetro exterior de tubo = de dimetro y BWG 16, disposicin cuadrada a 90, con un claro
entre tubos de 0.63.
Conductividad trmica de los tubos = 26 BTU/hftF,
Factor de obstruccin interno = 0.0012 hft2F/BTU; externo = 0.001 hft2F/BTU
Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2F

Intercambiador de calor
Calculando
las
constantes

Intercambiador de calor
Funcin de transferencia

Determine el valor final de la temperatura de salida del agua

ante un cambio tipo escaln de +20F en la temperatura del
vapor, y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua.

Intercambiador de calor
20

20

18

18
16

16

240
14

234 14

12

12

10

10

224

220

4
2

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Flujo
de
agua entrada

Temp de
Vapor entrada

Salida de
vapor

Salida de
Agua T

10

15

20

25

30

35

40

45

50

40

35

30
188.85

25

20

15

18510

10

15

20

25

30

35

40

45

50

La respuesta del proceso en el

tiempo
Transformada Inversa De Laplace
Ts ( s )

K1
K2
Tv ( s )
W (s)
1s 1
2s 1

Ts ( s )

K1 20
K 2 5007.25

1s 1 s 2 s 1
s

Tv ( s )

20
s

W (s)

5007.25
s

0.381883 20 7.573947 x10 4 5007.25

7.63766
3.792464
Ts ( s )

1.712995s 1 s
1.712995s 1
s
1.712995s 1 s 1.712995s 1 s
Expansin en fracciones parciales
a1
a
b1
b
4.458658
2.213928
Ts ( s )

2
2
s 0.583772 s s 0.583772 s s 0.583772 s s 0.583772 s

La respuesta del proceso en el

tiempo
Transformada Inversa De Laplace

4.458658
4.458658

7.6376
s 0.583772 s s 0.583772 0.583772
4.458658
4.458658

7.6376
s 0.583772 s s 0 0.583772

a1 s 0.583772

a2 s

2.213928
2.213928

3.792453
0.583772
s 0.583772 s s 0.583772
2.213928
2.213928

3.792453
s 0.583772 s s 0 0.583772

b1 s 0.583772

b2 s

Ts ( s )

7.637670
7.637670
3.792453
3.792453

s 0.583772
s 0.583772
s
s

Ts (t ) 7.637670e 0.583772t 7.637670 3.792453e 0.583772t 3.792453 Tss

Ts (t ) 7.637670 1 e 0.583772t 3.792453 1 e 0.583772t Tss

(Tss temperatura inicial de salida)

El sistema de control automtico

Temperatura del agua de salida Lazo abierto (sin
control)
Tv(s)
(Aumento de la
temperatura de vapor a la
entrada )

K1
1s 1

Ts(s)
(Aumento en la
temperatura de agua
a la salida)

Temperatura del agua de salida Lazo cerrado (con

control)
Valor
deseado

+
-

Controlador

Accin
de
control

0.3819
1.713s 1

Variable
controlada

La ecuacin del controlador

ECUACIN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID

1
de(t )
m(t ) Kc e(t )
e(t )dt d

dt
i

Aplicando la transformada de Laplace

1
M(s) Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
is

M (s)
1
Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
E (s)
is

M (s)
1
Kc 1
d s
E (s)
is

Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor

medido

El sistema de control automtico

Temperatura de agua a la salida Lazo cerrado (con control)
Valor
deseado

+
-

Kc 1 1s d s
i

Accin
de
control

0.3819
1.713s 1

Variable
controlada

X: 0.683
Y: 4.91

(el
es de 4 min, a partir del
0 tiempo de estabilizacin para el sistema controlado
0
-1
0
1
2
3
4
5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
cambio en la entrada)

La respuesta del sistema de control

de nivel
Comparacin del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)
6

5
X: 0.683
Y: 4.91

Con
control

X: 6.873
Y: 4.91

Sin
control

10

12

 Preguntas ?

Ing. Elvira Nio

Departamento de Mecatrnica y Automatizacin
enino@itesm.mx
Aulas 7, 3er piso -- LD - 306 - H

Actividad para realizar en

casa

Un sistema de suspensin
simplificada de un automvil se
puede representar por la figura
siguiente:

Las ecuaciones diferenciales

que modelan al sistema estn
dadas por:
2

m1
m2

d x(t )
dt 2

d 2 y (t )
dt 2

dy (t ) dx(t )
k 2 y (t ) x(t ) b

k1 u (t ) x(t )
dt
dt
dy (t ) dx(t )
k 2 y (t ) x(t ) b

dt
dt

Actividad para realizar en

casa Y (s)
a) Obtn la funcin de transferencia U ( s )
(Tip: transforma ambas ecuaciones, despeja X(s) en
ambas e igulalas, finalmente reacomoda para dejar
Y(s)/U(s) )
b) Se sabe que b=1300 Ns/cm, k1=2000 KN/cm,
k2=50KN/cm, m2=1850 kg y m1 = 20 kg.
Si se le aplica una cambio escaln unitario en la
entrada de fuerza, obtn la expresin en el tiempo, es
decir, la transformada inversa de dicha funcin.
c) Utilizando cualquier paquete de graficado, excel,
matlab, mathematica, etc. Grafica la respuesta del
desplazamiento en el tiempo para t = [0,20]