Introduccion al Control

PID y la aplicacin en la
central hidroelectrica el
platanal
Ponente: Fredy
Villegas
 Control
Introduccin
Control clsico
Lazo abierto lazo cerrado
Control ON-OFF
Control proporcional
Control proporcional-derivativo
Control proporcional-integral
 Introduccin
Tarea bsica de un controlador ajustar el
estado de un proceso (variable de proceso -
VA) a un valor deseado (valor de referencia
- VR)
La diferencia entre ambos valores es el
error:
E = VR - VA
Entonces el objetivo del controlador es
reducir el error a cero (o al mnimo)
 Sistema de Control

E
VR + VA
Controlador Proceso
-

Sensor
Ejemplo 1 Mantener la
velocidad de un motor
Ejemplo 2 mantener la velocidad
del motor con carga
 Ejemplo Mantener la velocidad
de giro de un motor
E
DR Control DA
Motor
Velocidad

Encoder / Tacometro
 Lazo abierto vs. lazo cerrado
Lazo abierto se ajusta el valor del
controlador de acuerdo al valor deseado
pero no hay medicin del valor actual
(retroalimentacin)
Lazo cerrado se mide la salida del proceso
de forma que se compare con el valor
deseado y se pueda automticamente reducir
el error
 Lazo abierto

Control DA
DR Motor
Velocidad PWM

Lazo cerrado
DR Control DA
Motor
Velocidad PWM

Sensor Encoder
 Algoritmo de Control
La forma de ajustar el proceso en funcin
del error se le denomina el algoritmo de
control
Algunos de los algoritmos bsicos en
control clsico son:
Control ON OFF
Control proporcional
Control proporcional derivativo (PD)
Control proporcional integral (PI)
Control proporcional integral-derivativo (PID)
 Control ON - OFF
Se basa en que el controlador tiene slo dos
estados (ON/OFF, abieto/cerrado, izq./der.)
Si comparamos el VA con el VR, se toma
una de las dos posibles acciones
dependiendo del signo del error
Por ejemplo, en un control de temperatura
de un refrigerador:
Si Temp > T-ref. encender compresor
Si Temp < T-ref. apagar compresor
 Control ON - OFF

ON

OFF
T

Ref.
 Control ON - OFF
Normalmente se tiene una zona de
tolerancia (GAP o histresis) en la que se
mantiene el estado anterior
Algoritmo de control:
E = VR VA
C = signo E
Si |E| - GAP < 0 OFF
Si |E| + GAP > 0 ON
Control ON OFF, con GAP

Gap
ON

OFF
T

Ref.
 Control On-Of

Esquema de control on-of

voidmain()
{
while(1)
{
interror=goalsensor_lecture;
intpower=100;

if(error<(goalgap))/*tofarfromline*/
left(power);
elseright(power);/*turntowardtheline*/
msleep(100L);/*10iterationspersecond*/
}
}
 Control ON OFF
Respuesta
Temp.

Ref.

ON Tiempo

OFF

Control
 Estabilidad de Velocidad

Es facil notar la variacion de velocidad

del motor a pequeos aumentos de
carga
 Control Proporcional (P)
En lugar de tener una accin constante que slo
depende del signo del error, podemos hacer que la
magnitud del control dependa del tamao del
error
En otras palabras la ley de control debe ser de la
siguiente forma:

V = KE + M
E = PV SP (error)
K es una constante de proporcionalidad
M es una posicin donde E = 0
 Control proporcional

La ecuacin anterior define una linea

recta
Set point
Totalmente
a la derecha
V
Valor de M
la posicin Error

Totalmente
a la izquierda
0% Rango de la variable de proceso 100%
 Control proporcional

La pendiente de la lnea, determina el

cambio en el giro del volante, que
corresponde al valor del error.
SP
Totalmente
a la derecha

Valor de M
la posicin

Totalmente
a la izquierda
0% PV 100%
 Control proporcional

El porcentaje de cambio del error,

necesario para mover el volante a
escala completa, se conoce como
banda proporcional (PB).
Por lo tanto, en la figura anterior se nota
que se requiere de un valor grande de
error para girar el volante completamente
en cualquier direccin.
En la figura siguiente se requiere de un
error pequeo para girar el volante
completamente en cualquier direccin.
 Control proporcional

SP
Totalmente
a la derecha

Valor de M
la posicin

Totalmente
a la izquierda
0% PV 100%
 Control proporcional

La relacin entre la ganancia proporcional y

la banda proporcional es:
K = 100/PB
donde PB esta en porcentaje
El termino de estado estable M se conoce como
restablecimiento manual (manual reset)
 Control proporcional

La accin de control con respecto al

tiempo de este esquema se muestra en
la siguiente figura:

Derecha

Volante
Izquierda
PV SP
E
 Control proporcional

Control proporcional
voidmain()
{
while(1)
{
interror=referencesensor_lecture;
intpower=100error+M;

if(error<goal)/*tofarfromline*/
left(power);
elseright(power);/*turntowardtheline*/
msleep(100L);/*10iterationspersecond*/
}
}
Control proporcional
Control proporcional
Control proporcional
Control proporcional
 Control Integral

El control proporcional genera un

error residual, cada vez que se recarga
el sistema y por lo tanto ese error debe
reinicializarse manualmente, si se
desea tener un error cero.

Una forma de reinicializar el

controlador de manera autmatica, es
indicandole al controlador que mueva
el volante en la direccin donde se
reduce el error hasta que no se tenga
mas error.
 Control Integral

Por ejemplo se podra hacer que el

volante gire a velocidad constante, a
este tipo de reset se le conoce como
control flotante de velocidad nica,
donde flotante se refiere a la
dependencia de la razn de cambio en
el controlador sobre el error.
 Control Integral

Un modo comn de reset es el control

de velocidad proporcional flotante, en
el que la razn del movimiento del
volante es proporcional a la derivada
del error: dV
K1 E
dt

Integrando la ultima ecuacin se

obtiene:
V K1 Edt
 Control Proporcional Integral
(PI)

Si se combinan el control proporcional

con el control integral se obtiene:

V KE KI Edt M
Control Proporcional Integral
 Control Proporcional Integral

La salida del controlador (posicin del

volante) crece casi instantaneamente
por una cantidad KE como resultado
de la parte proporcional

Pero debido a que el error persiste, el

termino integral continua moviendo el
volante a velocidad constante, donde la
pendiente se obtiene de la ganancia de
reset KI
 Control Proporcional Integral
Despues de transcurrido el tiempo TI,
conocido como tiempo de reset, el
movimiento del volante debido a la
pendiente del temino integral, se
iguala al termino proporcional

Por lo tanto el ajuste del reset se

puede expresar en terminos del TI o de
su reciproco
 Control proporcional integral
derivativo (PID)
Se pueden combinar los trminos
derivativos e integrales y as obtenemos un
control proporcional-integral-derivativo
Este tipo de controladores PID son muy
comunmente utilizados en muchas
aplicaciones, combinando las ventajas del
PD y PI
 Cmo medir el error?
Si el sensor nos da una lectura continua (por
ejemplo de distancia), entonces podemos
usar dicha medida como el error, respecto a
la referencia (distancia deseada)
Si tenemos sensores binarios (como
detectores de lnea), podemos combinar
varios sensores y de esta forma tener una
estimacin (discreta) del error
Error Error:

-2

-1

2
 Celepsa
Central Hidroelctrica el Platanal
El uso del control PID en la planta esta
extendido desde los pequeos variadadores
de Velocidad hasta el Regulador de
velocidad Digital.
En esta parte como introduccion nos
centraremos a Regulador de Velocidad
Digital.
 Regulador de Velocidad Digital

E
VR + VA
Controlador Proceso
-

Sensor
 Regulador de Velocidad Digital
CH Platanal

E
VR + VA
RRVV Velocidad
-

Sensor
PID CH PLATANAL
 PID CH PLATANAL
Estudio de estabilidad de un Control
 PID CH PLATANAL
Descripcion de la energia y control
de velocidad
PID CH PLATANAL
 PID CH PLATANAL

Muchas Gracias, todos los comentarios son

aceptados y bien recibidos en especial las
que incluyen criticas simbolo de atencion y
reflejo de motivacion.

Entender un tema no te hace experto o

suficiente, solo el constante esfuerzo por
descubrir nuevas cosas te mostrara lo que has
aprendido.