MATRICES DE

TRANSFORMACION
HOMOGENEA
SEGUNDA PARTE
COMPOSICION DE MATRICES HOMOGENEAS
-La utilizacin de las matrices hoojeneas cobra mas
importancia cuando se componen para describir
diversos giros y traslaciones consecutivos sobre un
sistema de referencia.

-Una transformacin compleja puede descomponerse

en la aplicacin consecutiva de transformaciones
simples (giros bsicos y traslaciones).

-Una matriz que representa un giro de un ngulo a

sobre el eje OX, seguido de un giro de ngulo f sobre
el eje OY y de un giro de un ngulo q sobre el eje OZ,
puede obtenerse por la composicin de las matrices
bsicas de rotacin.
Esto claro concerniente a un eje fijo de referencia
pero tambin se puede construir matrices de
manera que las operaciones estn en todo
momento referidas al sistema que esta movindose.
Para ello bastara con ir concatenando matrices en
forma inversa.
Ahora se tomaran los siguientes criterios para la
construccin de las matrices homogneas.
1. Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado
O'UVW son
coincidentes, la matriz homognea de transformacin
ser la matriz 4 x 4 unidad, I4 .
2. Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y
traslaciones definidas con respecto al sistema fijo
OXYZ, la matriz homognea que representa cada
transformacin se deber pre multiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
3. Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones
y traslaciones definidas con respecto al sistema mvil,
la matriz homognea que representa cada
transformacin se deber pos multiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
 PREMULTIPLICACIN

Obtener la matriz de transformacin que

representa al sistema O'UVW obtenido a partir del
sistema OXYZ mediante un giro de ngulo -90
alrededor del eje OX, de una traslacin de vector
pxyz(5,5,10) y un giro de 90 sobre el eje OZ
 POSMULTIPLICACIN

Obtener la matriz de transformacin que

representa las siguientes transformaciones sobre
un sistena OXYZ fijo de referencia: traslacin de
un vector pxyz(-3,10,10); giro de -90 sobre
el eje O'U del sistema trasladado y giro de 90
sobre el eje O'V del sistema girado.
GRAFICOS DE TRANSFORMACION
Una comparacin de mtodos de localizacin
espacial
GRACIAS