ROBOT MOTOMAN UPJ

El robot Motoman UPJ posee una estructura

antropomrfica con 6 grados de libertad, en la figura se
muestra el robot y se sealan sus articulaciones, es
interesante comentar que los movimientos de rotacin
J1, J2, J3 permiten localizar el efector final en un punto
sobre su volumen de trabajo, las articulaciones J4, J5, J6
sirven para orientar el efector final, en este caso
corresponde a un gripper para la sujecin de objetos.
En la imagen se muestran los grados de
libertad del brazo robtico Motoman, los
cuales corresponden en el Teach de acuerdo a
lo siguiente:

J1= S+ S-
Corresponde al primer eje en el cual el robot
gira en la base.

J2=L+ L-
En este eje el robot se inclina cerca de la
parte inferior para alcanzar mayor distancia.

J3=U+ U-
El robot se mueve en la parte media.

J4=R+ R-
El robot gira en la parte superior cerca del
gripper

J5=B+ B-
Gira la parte que sostiene el griper.

J6=T+ T-
Sube o baja el gripper.
 SISTEMA DE COORDENADAS

El robot puede trabajar con distintos tipos de coordenadas

que le permiten manipular objetos o herramientas,
dependiendo de la aplicacin se puede elegir entre uno u
otro sistema. Los modos de trabajo del robot son:
Modo X-Y: Movimiento en coordenadas cartesianas
teniendo como origen la base del robot.
Modo Joint: Movimiento por articulacin.
Modo Tool TCP: Movimiento de coordenadas
cartesianas teniendo como origen el efector final.
 TEACH

Los movimientos del brazo se realizan mediante un ambiente

grfico, a travs de un pad de control que se conecta con la
computadora. A travs de este pad, llamado TEACH, se pueden
realizar varias actividades, como los movimientos,
programacin y arranque del brazo.
PARTES DEL TEACH
1.- Perilla para seleccionar el modo
en que el que se desea manejar con
control
2.- Encendido de los motores del
brazo motoman.
5.- Seleccionar el modo de uso ya sea
lineal o vectorial.
6.- Velocidad.
7.- Paro de emergencia.
8.- Control de ubicacin similar a las
flechas.
9.- Paro.
10.-Ok o aceptar
11.-Movimiento del brazo
12.-Cancelar
13.- Movimiento del brazo manual
14.- Movimiento del brazo manual
15.- Movimiento del brazo manual
16.- Movimiento del brazo manual
17.- Movimiento del brazo manual
18.- Pantalla principal
19.- Los F1 a F12 tienen diferentes
opciones dependiendo la carpeta en
que te encuentres
20.- Shift tiene para cambiar d F5 a
F6 hasta F12.
21.- Flechas para mover ubicacin.
ESTRUCTURA DE UN PROGRAMA EN LENGUAJE PAC

Nombre del programa

Instruccin para ceder el control del robot al programa, enciende motores
(TAKEARM)
Contenido del programa (Ordenes de movimiento)
Liberar al brazo del programa, apaga motores (GIVEARM)
Instruccin fin del programa (END)

PROGRAM NOMBRE_DEL_PROGRAMA
TAKEARM
VARIABLES
SENTENCIAS
GIVEARM
END
COMANDOS LENGUAJE PAC
Comando Significado Sintaxis
Alarma sonora BUZZER TIME #
BUZZER TIME EJEMPLO:
BUZZER 2000
CALL Cargar un programa CALL PROGRAMA1
Manda fecha DATE$ AAAA/MM/DD
DATE$
Declarar variable (tipo doble) DEFDBL PUNTO1
DEFDBL
Declarar variable entera DEFINT PUNTO2
DEFINT
Declarar variable caracteres DEFSTR
DEFSTR
DELAY Pausa tiempo en ms DELAY (3000)
Para y termina el programa y HALT TERMINO
puede mandar mensaje PROGRAMA
HALT
 END Termino de programa End
Pausa el programa y contina al Hold Espera
HOLD
dar play
Para escribir cosas y sean Left$ (var, #)
mostradas se puede utilizar el
LEFT$ halt para esperar y que se
mande el mensaje

Para escribir cosas y sean Right$ (var, #)

mostradas se puede utilizar el
RIGHT$ halt para esperar y que se
mande el mensaje

Para escribir cosas y sean Mid$ (var, #ini, #cuantos)

mostradas se puede utilizar el
MID$ halt para esperar y que se
mande el mensaje

Convierte a tipo strin halt str$ Str$

STR$
(dia)
TIME$ Hh:mm:ss Time$
Velocidad de programacin Speed 50
SPEED dictada en %
Da espera a que suceda algn WAIT IO[6]
WAIT proceso wait io [6]
 SET IO Para activar electrovlvula SET IO[110]
Para desactivar RESET IO[110]
RESET IO electrovlvula
Moverse de un punto a otro MOVE P,P41
de forma interpolada MOVE P, P[41 TO 43],
MOVE P,P
S=40

Moverse de un punto a otro MOVE L,P41

MOVE L,P de forma lineal es ms fino
su movimiento
Moverse de un punto a otro MOVE C,P41
dando un arco o una forma
MOVE C,P circular en su movimiento

Movimiento vectorial en DRAW L,V#

DRAW L,V mm de forma lineal
Para poner el nombre del PROGRAM NOMBRE
PROGRAM programa
TAKEARM Avilitar el robot o motores TAKEARM
GIVEARM Liberar el robot o motor GIVEARM
 Estructura principal de una IF (CONDICIN) THEN
condicin si esto o esto otro. TRUE
IF (CONDICIN) THEN
ELSE

FALSE
END IF
FOR VAR=1 TO 10 Estructura principal de un FOR XI=1 TO 10
Exit for ciclo for tomando el step# EXIT FOR
Next var para dar el tipo de avance. NEXT XI
REPEAT Estructura de un siclo para REPEAT
UNTIL CONDICIN (VAR>4) repetir a una condicin. UNTIL CONDICIN
Estructura para crear un SELECT CASE VAR
seleccionador de casos con CASE VAR
el cual se pueden tener -
SELECT CASE varios programas y solo ir al - CASE VAR
que se necesita y as mismo
designar uno como default. [DEFAULT] VAR
-
END SELECT
Mandar a imprimir algn PRINTDBG
mensaje o fecha para ir
PRINTDBG dando seguimiento al robot
sea para el usuario o
registros.
 PROGRAMA #1
Programa donde movamos el brazo robtico en el aire por 3 puntos
definidos"

PROGRAM PUNTOS123
TAKEARM
SPEED 80
MOVE P,P[41]
DELAY (3000)
MOVE P,P[42]
DELAY (3000)
MOVE P,P[43]
DELAY (3000)
MOVE P,P[41]
DELAY (3000)
GIVEARM
END
 PROGRAMA # 2
Segunda parte del primer programa donde se mueve en los tres puntos cuatro
veces y al volver al origen se mueve linealmente hacia abajo"

PROGRAM PUNTOS123
TAKEARM
DEFINT XI=0
DELAY (2000)
DO
PRINTDBG "PASO" + STR$ (XI)
MOVE P,P[40 TO 43], S=80
XI=XI+1
LOOP UNTIL XI>4
DRAW L, (0, 0, 100)
GIVEARM
END
 PROGRAMA # 3
Integracin de alarma BUZZER
TAKEARM
DEFINT XI=0
SPEED=80
DELAY (5000)
FOR XI=1 TO 3
PRITNDBG "PASO" + STR$(XI) + "VECES"
MOVE P,P[41 TO 43]
NEXT XI
MOVE P,41
DRAW L,V10, S=25
BUZZER 1500
PRINTDBG "BAJANDO"
PRINTDBG "TERMINO A LAS" + LEFT$ (TIME$,5)
GIVEARM
END
 PRACTICA # 4
TAKEARM
DEFINT XI=0
SPEED=80
DELAY (5000)
FOR XI=1 TO 50
PRINTDBG "PASO" + STR$(XI) + "VECES"
MOVE P,P[41 TO 43]
IF XI>=10 THEN
EXIT FOR
END IF
NEXT XI
GIVEARM
END
 A CONTINUACIN SE MUESTRA EL PROGRAMA REALIZADO DONDE SE MUESTRA
QUE UN ROBOT COLOCA 3 PIEZAS EN LNEA Y EN DIFERENTES CUADROS
PROGRAM TRES_PIEZAS
TAKEARM
RESET IO [110] // se desactiva la funcin del griper
DEFINT X1=0 // se declar un variable que permite que se realice el ciclo 3 veces
DEFINT X2=0 // se declar un variable que se incrementar o moverse en el eje y
DELAY 3000
DO // es un ciclo que se sale de el hasta que se cumpla la condicin
MOVE P, P48, S=40 // posicin donde queremos que se coloque el robot
SET IO [110] // active el griper
MOVE P, P49
MOVE P, P50
DELAY 500 // un tipo de medio seg. Para que el robot no suelte la pieza luego
DRAW L, (0, X2, 0) // es un movimiento lnea que se mueve en x, y, z
DRAW L, (0, 0, -50) // se movi -212 en z
DELAY 500
RESET IO [110]
DELAY 500
MOVE P, P50, S=40
MOVE P, P49
X1=X1+1 // es el incremento en la variable
X2=X2+60 // cada vez que termine un ciclo se va mover 60 en j y as sucesivamente
LOOP UNTIL X1>2 // se repite 3 veces el ciclo y luego se termina
GIVEARM
END