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NM8010 Introdução ao Método dos Elementos Finitos aula 1 Prof. Renato Marques de Barros

EMENTA DO CURSO:

-Teorema do mínimo do funcional Π e equação de equilíbrio

  • - Propriedades dos Sistemas lineares e métodos de solução

  • - Matriz de rigidez de um sistema elástico: propriedades e métodos de montagem

  • - Elemento de Mola linear 2D

  • - Elemento de Barra linear 2D

  • - Elemento de Viga linear 2D

  • - Elemento de Pórtico linear 2D

  • - Introdução aos elementos de superfície: classificação geral, regra de interpolação, mapeamento e transformação de coordenadas

  • - Elemento CST 2D

  • - Método de redução de ordem e técnica básica de substruturação

BIBLIOGRAFIA:

[1] Chandrupatla, TR , Belegundu, AD ,’ Introduction to the Finite Elemens in Engineering’, Prentice-Hall International Editions, 2 nd ed,

2008.

[2] Cook, RL, Malkus, DS, ‘Concepts and Applications of Finite

El

t A

l

i

h

Will

& S

4 th

d

2004

bibliografia básica complementar obs: ambos os livros encontram-se disponíveis na biblioteca

bibliografia básica

bibliografia básica complementar obs: ambos os livros encontram-se disponíveis na biblioteca

bibliografia

complementar

obs: ambos os livros encontram-se disponíveis na biblioteca

CRITÉRIO DE APROVAÇÃO:

P 1 , P 2 e P 3 = Avaliações K = fator de listas de exercícios

N = número de listas aceitas,

0 ≤ N ≤ 3

K

0.8

0.1N , 0.8

K

1.1

MF

K(0.4P

1

0.6P ) ou K(0.4P

2

1

0.6P ) ou K(0.5P

3

2

0.5P )

3

5.0

Obs:

- É obrigatório o uso de uma calculadora digital com capacidade matricial e que permita a solução numérica de sistemas lineares (exemplo: HP 49G e HP50G)

-Listas de exercícios e formulários para as provas estarão disponíveis no MOODLE com antecedência de, no mínimo, 12 dias.

-Listas de exercícios devem ser entregues manuscritas na secretaria até a data estabelecida.

-Não serão aceitas listas atrasadas.

1. INTRODUÇÃO

DEFINIÇÃO: GRAU DE LIBERDADE

Em sistemas mecânicos, o número de graus de liberdade (n) representa o número de variáveis independentes que são necessárias para expressar a sua configuração geométrica em um dado instante. Observe os sistemas abaixo:

1. INTRODUÇÃO DEFINIÇÃO: GRAU DE LIBERDADE Em sistemas mecânicos, o número de graus de liberdade (n)

pêndulo simples:

n GL = 1

1. INTRODUÇÃO DEFINIÇÃO: GRAU DE LIBERDADE Em sistemas mecânicos, o número de graus de liberdade (n)

pêndulo elástico:

1. INTRODUÇÃO DEFINIÇÃO: GRAU DE LIBERDADE Em sistemas mecânicos, o número de graus de liberdade (n)

n GL = 2

sistema contínuo: n GL =∞

DEFINIÇÃO: TEOREMA DO MÍNIMO DO FUNCIONAL Π Considere um sistema elástico com n GL independentes (a 1 , a 2 , a 3 ,

,

a n ).

O funcional Π associado a este sistema elástico é dado por:

 

Onde:

(a , a

1

2

,

...

,a

n

)

U(a , a

1

2

,

...

,a

n

)

W(a ,a

1

2

,

...

,

a

n

)

(1)

U(a 1 , a 2 ,

,

,

a n ) = energia potencial elástica armazenada no sistema a n ) = trabalho mecânico associado ao sistema

 

Observe que U(a 1 , a 2 ,

...

,

a n ) ≥ 0 mas W(a 1 , a 2 ,

...

,

a n ) pode ser positivo ou

negativo, dependento do referencial adotado (externo ou interno). Em elementos finitos adota-se que o trabalho feito sobre sistema (por um agente externo) é negativo enquanto que o trabalho feito pelo sistema, ao se deformar, é positivo.

DEFINIÇÃO: TEOREMA DO MÍNIMO DO FUNCIONAL Π Considere um sistema elástico com n independentes (a ,

W<

0

DEFINIÇÃO: TEOREMA DO MÍNIMO DO FUNCIONAL Π Considere um sistema elástico com n independentes (a ,

W>

0

Este sistema elástico, ao se deformar, passa por infinitas configurações

(ou estados) a partir da posição inicial até a posição final em equilíbrio.

Isso equivale a dizer que a 1 , a 2 ,

, a n na equação (1) são variáveis

... contínuas, isto é, variam continuamente entre as posições inicial e final.

O teorema do mínimo do funcional mostra que, para um sistema com n graus de liberdade, existem infinitos estados (ou configurações),

representado diferentes valores de (a 1 , por um valor diferente do funcional .

...

,a

n ). Cada estado é representado

Este teorema mostra que, de todas as infinitas configurações possíveis,

aquela que representa a posição de equilíbrio coincide com um ponto



equilíbrio

...

,

a

n

crítico de (a ,

1

0 ,

) , ou seja:

a

1



a

2

0 ,



a

3

0 ,



...

,

a

n

0



a

equilíbrio

0

e que pode ser colocada na forma simplificada,

Exemplo 1 Considere o sistema elástico mostrado na figura abaixo que representa um sistema de molas lineares sob a ação de um conjunto de forças F i .

Determine a sua posição de equilíbrio e a energia armazenada na mola K 3 nesta posição.

Exemplo 1 Considere o sistema elástico mostrado na figura abaixo que representa um sistema de molas

Dados: K 1 , F 1 , F 3

...

, K 5 ,

Obter: x 1 ,

...

, x 4 e U 3

Solução:

Neste problema vamos fazer a suposição muito razoável que a energia

potencial total armazenada no sistema é a soma da energia potencial

x

armazenada em cada uma das molas:

{a}

 

 

x

x

x

1

2

3

4

 

 

e

U x , x

1

2

, x

3

, x

4

5

e

1

U

e

Ou seja:

U

5

e

1

U

e

1 1 1 1 2   2 K x  K x - x 
1
1
1
1
2
2
K x
K
x
- x
2
2
K
x
- x
K
x
- x
1
1
2
2
1
3
4
1
4
3
2
2
2
2
2
  • 1 K x

  • 2 5

2

4

e, como o trabalho deste sistema vem de forças externas, tem-se:

W = -(F x )-(-F x

1

1

3

3

) = -F x

1

1

+ F x

3

3

Portanto, o funcional é calculado através da equação (1):

  U W

1

2

K x

1

2

1

1

2

K

2

x

2

- x

1

2

1

2

K

3

x

4

- x

1

2

1

2

K

4

x

3

- x

2

2

1

2

K x

5

2

4

- F x

1

1

F x

3

3

Uma vez que (x 1 , x 2 , x 3 , x 4 ) , para que a posição de equilíbrio seja encontrada, é necessário obter quatro derivadas parciais:



0

x 1

K

1

K

2

K

3

x

1

K

2

x

2

K x

3

4

F 1
F
1

0

,x1

0

K

2

x

1

K

2

K

4

x

2

K

4

x

3

0

,x3

0

K

4

x

3

K

4

x

4

F

3

0

,x4

0

K x

3

1

K

3

K

5

x

4

0

As equações acima representam um SISTEMA LINEAR de equações nas

variáveis x 1 ,

...

, x 4 onde os termos K 1 ,

...

, K 5 são constantes. Tal sistema

pode, também, ser expresso na forma matricial [A] {x}

= {B} , onde [A]

representa a matriz de coeficientes, {x} o termo independente:

K

1

K

2

K

3

K

2

0

K

3

K

2

K

2

K

4

K

4

0

0

K

4

K

4

0

K

3

0

0

K

3

K

5

vetor de

incógnitas

x

 

 

x

x

x

1

2

3

4

 

 

 

 

F

1

0

F

3

0

 

 

e

{B}

o

Considerando agora o caso onde K 1 = K 2 = 0.2 kN/mm , K 3 = K 4 = 0.5 kN/mm,K 5 = 0.4 kN/mm e F 1 = F 2 = 4 kN, tem-se:

K

1

K

2

K

3

K

2

0

K

3

K

2

K

2

K

4

K

4

0

0

K

4

K

4

0

K

3

0

0

K

3

K

5

  x    x    x   x  
 x
 
x
x
x
 
  F   1 1        2 
F
1
1
 
 
 
2
 F
3
3
0
 
 
 
4

0

0.9

0.2

0

0.5

0.2

0.6

0.5

0

0

0.5

0.5

0

0.5

0

0

0.9

x

 

 

x

x

x

1

2

3

4

 

 

 

 

4

0

4

0

 

 

As molas no exemplo anterior representam elementos DISCRETOS, isto é, a energia potencial armazenada nesses elementos depende apenas do deslocamento de certos pontos. Assim, a energia armazenada na mola de constante K 3 = 0.5 kN/mm é, simplesmente:

U

3

1

2

K

3

x

4

x

1

2

1

2

0.5x10 0.01

3

0.018

2

1.6x10

2

J

Um ponto importante que deve ser notado é que somente as forças que realizam trabalho influenciam o funcional . As demais forças (reações de apoio desconhecidas nas molas 1 e 5) não podem ser obtidas através desta formulação.

1.1 SISTEMAS LINEARES

Conforme se viu anteriormente, uma das etapas fundamentais da aplicação do MEF envolve a solução de um sistema linear [A] {X} = {B} .

Assim, é necessário saber quais são as condições que permitem a solução de tais sistemas.

Um sistema linear tem solução única e determinada, se, e somente se:

  • a) temos o mesmo número de equações e incógnitas → a matriz [A] é

quadrada

  • b) a matriz [A] é inversível, isto é, deve possuir uma inversa [A] -1 tal que

[A] [A] -1 = [I]

b.1) a condição necessária e suficiente para que [A] seja inversível

é que det[A]≠ 0

det

0.9

0.2

0.2

0.6

0

0.5

0.5

0

Observe, no exemplo anterior, que det[A] ≠ 0

0

0.5

0.5

0

0.5

0

0

0.9

0.15

0

solução única

No método dos elementos finitos (MEF), a matriz de coeficientes [A]

inclui os termos associados

à rigidez

do

sistema e,

portanto,

ela

é

chamada de MATRIZ DE RIGIDEZ e indicada por [K]. Em problemas

dinâmicos ela

pode

contar

termos

amortecimento (dissipação).

associados

à

inércia

(massa)

e

Na versão direta do MEF, as variáveis primárias x 1 , ...

,

x 4

são

os

deslocamentos dos diversos pontos da estrutura e, portanto, o vetor {x}

é chamado de VETOR DE DESLOCAMENTOS, enquanto que o vetor {B}

Notação matemática usual:

[A] {X} = {B}

contém os termos relativos ao carregamento externo.

onde

  • [A] = matriz de coeficientes

{X} = vetor de incógnitas

{B} = vetor independente

Notação do MEF:

DE EQUILÍBRIO)

[K] {X} = {F}

onde

  • [K] = matriz de rigidez

(EQUAÇÃO

{X} = vetor de deslocamentos

{F} = vetor de carregamentos

1.2

EQUAÇÃO DE EQUILÍBRIO

A equação [K] {X} = {F} de um sistema elástico reflete o equilíbrio

alcançado entre as forças internas [K] {X} e as forças externas {F} .

Uma das formas de se obter a equação de equilíbrio de um sistema elástico

é através da aplicação de derivadas parciais ao variacional Π.

equilíbrio



a

0

[K] {X}

{F}

Um outro método, conhecido como método indireto, ou método do

equilíbrio nodal, envolve, a obtenção das forças internas do sistema. Este

método é utilizado na chamada versão indireta do MEF.

Considere o exemplo anterior, onde admite-se por hipótese, que a mola K 1

está tracionada e as demais estão comprimidas .

F m1  K x 1 1 nó 1: F F m1 F m2 F m3

F

m1

K x

1

1

nó 1: F

F

m1

 

F

m2

 

F

m3

0

 

2

 

 

F

K

x

x

 

1

m2

1

2

2 : F

m2

F

0

 

F

m3

 

K

3

 

 

 

x

1

x

4

m4

 

EQUILÍBRIO

3 : F

m4

F

0

F

m4

K

4

 

 

3

x

2

x

3

   
 
 

4 : F

m3

F

 

0

 

F

K x

 

m5

m5

ou seja:

5

4

   

nó 1:

F

1

K x

1

1

K

2

x

1

x

2

K

3

x

1

x

4

2 :

0

 

K

2

x

1

x

2

K

4

x

2

x

3

3 :

F

3

 

K

4

x

2

x

3

4 :

0

 

K

3

x

1

x

4

K x

5

4

Finalmente, reagrupando os termos em função de x 1 , x 2 , x 3 e x 4 obtém-

se :

K

1

K

2

K

3

K

2

0

K

3

K

2

K

2

K

4

K

4

0

0

K

4

K

4

0

K

3

0

0

K

3

K

5

x

 

 

x

x

x

1

2

3

4

 

 

 

 

F

1

0

F

3

0

 

 

que é o mesmo sistema de equações obtido anteriormente.

Percebe-se que a diferença entre os dois métodos de solução é que, no

segundo caso, as variáveis intermediárias F m1 ,

, F m5 devem ser

expressas em termos das variáveis principais x 1 ,

, x 5 em um passo

intermediário.

Podemos também dizer que o primeiro método caracteriza uma

abordagem lagrangeana (em termos de energia) enquanto que o

segundo método caracteriza uma abordagem newtoniana (em termos

de equilíbrio). Ambos os métodos conduzem aos mesmos resultados.

1.3

MÉTODO ASSEMBLY

A equação [K] {X} = {F} pode ainda ser obtida por um terceiro método,

conhecido por método de assembly (assembly = montagem).

Para ilustrar a aplicação deste método, vamos considerar as equações de

equilíbrio dos três sistemas elásticos a seguir:

1  x    K  x - x  2 1  F
1
 x
 
K
x
- x
2
1
F x
F x
onde x
1
1
2
1
1
2
2
2
x
2

equilíbrio



x

0

K 1

-K 1

 

x

 

F 1

1

 

=

-K 1

K 1

.

x

 

F 2

2

 

 

  1   x  1   1   2 2 K
  • 1

x

  • 1

1

  2 2 K x - x  K x - x   F
2
2
K
x
- x
K
x
- x
F x
F x
F x
onde x
x
1
1
2
2
2
3
1
1
2
2
3
3
2
x
 
-K 1
x

K 1
F 1
1
0
-K 1
K 1 +
-K 2
x
x
F 2
2
.
=
K 2
-K 2
x
K 2
F 3
3

2

equilíbrio

  • 2
    3  

 

  • 1 K

  • 2 1

x

1

- x

2

  • 2

  • 1 K

  • 2 2

x

2

- x

3

  • 2

  • 1 K

  • 2 3

x

3

- x

4

  • 2 F x

1

1

F x

2

2

F x

3

3

F x

4

4

onde x

equilíbrio



  • x

0

  1   x  1   1   2 2 K

K 1

-K 1

-K 2

-K 3

-K 2

-K 1

K 1 +

K 2

K 2 +

K 3

.

=

x

1

 

 

 

  • x

2

  • x

3

  • x  

4

Finalmente, deseja-se obter a equação de equilíbrio do sistema elástico

abaixo, mas sem calcular Π(x 1 ,

...

,x 5 )

Finalmente, deseja-se obter a equação de equilíbrio do sistema elástico abaixo, mas sem calcular Π (x

Inicialmente, devemos observar que a regra de formação para um sistema

elástico em série é que a matriz de rigidez [K] é obtida através da

superposição de uma unidade fundamental, que, neste caso, se repete

várias vezes:
várias vezes:

Finalmente, deseja-se obter a equação de equilíbrio do sistema elástico abaixo, mas sem calcular Π (x

Esta unidade fundamental, esta pequena matriz cuja forma se repete

várias vezes e que representa a influência de uma única mola no conjunto

é chamada de matriz de rigidez elementar ou matriz do elemento. A matriz

de rigidez do elemento é obtida simplesmente analisado o comportamento

de um único elemento da estrutura, isolado dos demais:

Esta unidade fundamental , esta pequena matriz cuja forma se repete várias vezes e que representa

equilíbrio

 

e

  • 1
    2

K x

i

- x

j

  • 2 Fx

i

i

F x

j

j

onde x

e

x

i

  • x j



 

0

   

K

-K

 
  • x i

 

F i

   

[K]

 

K

-K

=

1

-1

  • x

e

e

 

-K

 

K

.

  • x j

 

=

F j

 

=

e

-K

K

K.

-1

1

       

onde o índice “e” se refere ao elemento. A equação acima, que mostra o

comportamento de um único elemento é chamada de equação

elementar.

A matriz de rigidez da estrutura é, portanto, obtida através da soma

(superposição) das diversas matrizes elementares, obtidas a partir dos

elementos que constituem a estrutura.

1.4

ASSEMBLY COM NUMERAÇÃO NÃO-SEQUENCIAL

É interessante observar que, em todo problema do MEF, a numeração dos

graus de liberdade é arbitrária. No exemplo anterior, optou-se por uma

numeração seqüencial dos graus de liberdade:

1.4 ASSEMBLY COM NUMERAÇÃO NÃO-SEQUENCIAL É interessante observar que, em todo problema do MEF, a numeração

No entanto, este tipo de numeração raramente pode ser utilizado no MEF e

só tem utilidade na solução de problemas simples. A situação mais comum

é que se empregue uma numeração não-seqüencial.

Vamos considerar, por exemplo, o seguinte esquema de numeração:

1.4 ASSEMBLY COM NUMERAÇÃO NÃO-SEQUENCIAL É interessante observar que, em todo problema do MEF, a numeração

Neste caso, para a montagem de [K] por assembly são necessários os

endereços das matrizes dos elementos para o seu posicionamento na

matriz da estrutura:

Neste caso, para a montagem de [K] por assembly são necessários os endereços das matrizes dos
Neste caso, para a montagem de [K] por assembly são necessários os endereços das matrizes dos

Os endereços, também chamados de incidências são obtidos quando se

considera quais graus de liberdade são influenciados diretamente pelo

elemento em questão.

Neste caso, a matriz de rigidez da estrutra se torna mais esparsa, isto é,

com os coeficientes mais espalhados ao invés de concentrados ao redor da

diagonal principal.

Os endereços, também chamados de incidências são obtidos quando se considera quais graus de liberdade são