Lugar Das Raizes

UNIVERSIDADE GAMA FILHO
PROCET DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
Disciplina de Controle II
Prof. MC. Leonardo Gonsioroski da Silva
Anlise do Lugar das Razes

A caracterstica bsica da resposta transitria de um sistema de
malha fechada, depende essencialmente da localizao dos plos de
malha fechada.
importante, ento, que o projetista saiba como os plos de malha

fechada se movem no plano s, a medida que o ganho de malha varia.
Limitaes e dificuldades da anlise dos plos atravs da soluo da

equao caracterstica:
1. Equaes caractersticas de grau superior a 3, so muito
trabalhosas requerendo o uso de mtodos computacionais pra a
soluo.
2. uma anlise esttica, pois, se o ganho variar, os clculos
devero ser refeitos.
. O mtodo do Lugar das razes permite que as razes da equao

caracterstica sejam representadas graficamente para todos os
valores do ganho k.
O grfico do Lugar geomtrico das razes, consiste no desenho de
todos os valores que os plos de malha fechada de uma funo de
transferncia assumiro num plano de coordenadas complexas
(portanto traaremos o grfico sobre um plano complexo) quando
variarmos o ganho k.
Considere o sistema abaixo:

Diagrama dos Lugar das Razes

plos
Propriedades Importantes
Considere o seguinte sistema bsico como exemplo:
1. Condies de ngulo e mdulo

1 KG ( s) H ( s) 0
KG ( s ) H ( s) 1
KG ( s ) H ( s) KG ( s ) H ( s ) 1 j 0 (1)
KG ( s) H ( s ) 1 KG ( s ) H ( s ) (2k 1)180 o , onde k = 0, 1, 2, 3, ...
Condio de Mdulo Condio de ngulo
KG ( sna
A equao (1) estabelece que se um valor de s for substitudo s) 1
) H (funo
obtm-se um nmero complexo, se o ngulo desse nmero complexo for mltiplo
impar de 180o, ento este valor de s ser um plo do sistema para um valor
particular de k.
KG ( s) H ( s) 1
Mostrar que cada caso do 1o exemplo conduz para .
k ( s z1 )
Por exemplo KG
se ( s ) H ( s ), for dado H (s)
KG ( s)por:
( s p1 )( s p2 )( s p3 )( s p4 )
Os ngulos dos vetores no plano complexo se originam nos plos e zeros e vo at um
ponto s medidos no sentido anti-horrio.
Portanto o ngulo KG
de( s ) H ( s ), ( s) H ( s ) 1 1 2 3 4
KGser:
KB1
e o Mdulo de
KG ( s ) H ( s ), (s) H (s)
ser:
KG
A1 A2 A3 A4
2. Definio de ramo:
Ramo o caminho percorrido pelo plo quando variamos o ganho k. (observar na
figura do quadro os dois ramos criados pela variao do valor de k).
O nmero de Ramos ser sempre igual ao nmero de plos do sistema.

3. Anlise dos plos e zeros no infinito de uma funo de

transferncia.
Toda funo de s possuir um nmero igual de plos e de zeros, se for levado em
conta os plos e zeros infinitos. K
KG ( s) H ( s)
s ( s 1)( s 2)
Por exemplo, a Funo de Transferncia tem 3 plos
finitos e nenhum zero finito,
mas se analisarmos o comportamento desta funo no infinito veremos que:
Se a funo tender ao infinito, quando s tender ao infinito, ento a funo

ter um ou mais plos no infinito.
Se a funo tender a zero quando s tender ao infinito, ento K aK funo ter um

KG (
ou mais zeros no infinito.s ) H ( s )
sss s
No caso acima, Fazendo s tender ao infinito, a funo se tornar

4. Simetria
O lugar geomtrico das Razes simtrico em relao ao eixo real.

Representao do Grfico do Lugar das Razes
Vamos estipular 7 passos para traarmos completamente o

grfico que representa o Lugar geomtrico das razes de uma dada
equao caracterstica.
Passo 1: Determinar o nmero de ramos.
O nmero de ramos do lugar geomtrico das razes igual ao

nmero de plos de malha fechada.
Passo 2: Determinar os segmentos sobre o eixo real.
Neste caso utiliza-se a propriedade de ngulo. Como regra geral,

assuma que:
No eixo real, o lugar geomtrico das razes existe esquerda de um

nmero mpar de plos e/ou razes finitos sobre o eixo real.
Passo 3: Determinar os pontos de partida e de trmino.
O lugar geomtrico das razes se inicia nos plos finitos e infinitos de

G(s)H(s) e termina nos zeros finitos e infinitos de G(s)H(s).
Passo 4: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito.
O Lugar geomtrico das razes tende a retas assintticas quando o

lugar das razes tende ao infinito. Alm disso, a equao das
a , de interseo
assntotas dada pelo ponto a , sobre o eixo real eo
ngulo da seguinte forma:
a
plos finitos zeros finitos
# plos finitos # zeros finitos
(2k 1)180 o
a
# plos finitos # zeros finitos
onde k = 0, 1, 2, 3, ...
Nota-se que ainda ficam faltando alguns detalhes no grfico:
a) Qual o ponto e o ngulo de partida no eixo real?

b) Se fosse o caso, qual o ponto e o ngulo de chegada no eixo real?
c) Se houvesse plos e zeros complexos, quais seriam os ngulos de
Partida (no caso de plos) e os ngulos de chegada (no caso de
zeros)?
d) Qual o valor no eixo imaginrio que o lugar das razes toca?
Passo 5: Determinar os ngulos e os pontos de chegada e partida no

eixo real.
O ponto onde o lugar das razes deixa o eixo real chamado de ponto
de partida.
O ponto onde o lugar das razes retorna ao eixo real chamado de
ponto de chegada
Nesses pontos os ramos do lugar das razes formam um ngulo de

180o/n com o eixo real, onde n o nmero de plos de malha fechada
chegando ou saindo de um ponto de chegada ou de partida no eixo
real.
Exemplo:
Nesse caso os ngulos de partida e chegada, sero de 90 .

Os pontos de partida e de chegada so encontrados resolvendo-se a
equao:
m n
1 1
1 z 1 p

i i
a,
Faamos um exemplo para o caso da figura acima:
O sistema tem 2 plos, -1 e -2. E possui 2 zeros, 3 e 5. substituindo

fica:
1 1 1 1

3 5 1 2
11 2 26 61 0
1,45, e 3,82
Passo 6: Determinar os ngulos de partida e chegada nos plos e
zeros complexos.
Para encontrarmos o ngulo de partida de um plo complexo,

primeiramente pegamos um ponto de teste, bem prximo do plo que
desejamos encontrar o ngulo de partida.
Depois sabemos que pela condio de ngulo, a soma dos ngulos

formados pelos zeros, menos a soma dos ngulos formados pelos plos
do sistema em estudo deve ser igual a (2k+1)180o.
Passo 7: Determinar os pontos de interseo com o eixo dos
imaginrios
Para se determinar o ponto de interseo no eixo imaginrio pode-se

utilizar o critrio de Routh-Hurwitz da seguinte forma:
a) escreve-se a matriz de Routh normalmente.

b) Encontra-se o valor do Ganho K, fazendo a linha s1 igual a zero.
c) Os pontos de cruzamento com o eixo imaginrio ento
determinado com a resoluo da equao auxiliar obtida a partir da
linha s2 .
Fazer um exemplo no Quadro.

Configuraes Tpicas de plos e zeros e o lugar das razes
correspondentes
Exerccio de Fixao
Para cada lugar das razes mostrado na figura abaixo, diga se o esboo
pode ou no caracterizar o lugar geomtrico das razes. Caso o esboo
no possa representar o lugar geomtrico das razes, explique o
porqu. Fornea todas as justificativas.
Exerccio de Fixao
Esboce (sem detalhamento) a forma geral do lugar geomtrico das
razes para cada diagrama de plos e zeros em malha aberta mostrado
nas figuras abaixo:
Exerccio de Fixao
Esboce o Lugar geomtrico das razes para o sistema com
realimentao unitria mostrado abaixo, cheque o ngulo de partida
dos plos complexos.
Exerccio de Fixao
Para o diagrama de plos e zeros em malha aberta mostrado na figura
abaixo, esboce o lugar geomtrico das razes e determine o ponto de
chegada.
Exerccio de Fixao
Esboce o lugar das razes do sistema com realimentao unitria
mostrado abaixo e determine os pontos de entrada e sada.
Recordando....
Os 7 passos para desenharmos perfeitamente o grfico do lugar das razes
so:
1o Passo: Determinar o nmero de ramos
2o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real
3o Passo: Determinar os pontos de partida e de trmino
4o Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito
5o Passo: Determinar os ngulos e os pontos de chegada e partida no eixo real
6o Passo: Determinar os ngulos de partida e chegada nos plos e zeros complexos
7o Passo: Determinar os pontos de interseo com o eixo dos imaginrios

Exerccio de Fixao
1o Passo: Determinar o nmero de ramos = 2, pois tem 2 plos.
j1 x

-3 -2 -1 1
- j1 x
Exerccio de Fixao
3o Passo: Determinar os pontos de chegada. z1 2
m
1 n
1 z 2 3
1 z 1 p
Quem so os plos e os zeros?
p1 1 j1
i i
j p2 1 j1
j1 x

-3 -2 -1 1
- j1 x
Exerccio de Fixao
1 1 1 1 z 2 3
Usando esses valores, temos:
2 3 1 j 1 j p1 1 j1
p2 1 j1
3 2 1 j 1 j

2 3 2 2 2
2 5 2 2

2 5 6 2 2 2
0
3 5 2 10 2 0 Donde se tira que: 2,4
2,3
Exerccio de Fixao
3o Passo: Determinar os pontos de chegada.
4o Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito - No tem plos no
infinito o
180
5o Passo: Determinar os ngulos e os pontos de chegada e partida no eixo real 90o
j n
j1 x

- 3 -2,3 - 2 -1 1
- j1 x
Exerccio de Fixao
6o Passo: Determinar os ngulos de partida e chegada nos plos e zeros complexos
1 1 2 90 x 18,43o 14,03o 90 x
1 arctag 18,43o
3
1
2 arctag 14,03o
4
j x 122,46o
x
j1 x
1
2 1

- 3 -2,3 - 2 4- 1 3 1
90o
- j1 x
Exerccio de Fixao
Com x 122,46o
j
122,46o
j1 x

- 3 -2,3 - 2 -1 1
Por Simetria
- j1 x 122,46o
Exerccio de Fixao
7o Passo: Determinar os pontos de interseo com o eixo dos imaginrios
z1 2 p1 1 j1
Com os plos e os zeros pode-se terminar a FT.
z 2 3 p2 1 j1
s 2 s 3
G s 2 adicionando o ganho K e resolvendo a FT de Malha
s 2s 2
fechada, encontramos a seguinte equao caracterstica:
1 K s 2 5 K 2 s 6 K 2 0
Aplicando Routh, temos:
1 K s 2 6 K 2 0
s2 1 K 6K 2
5K 2 0 1 0,2 s 2 6 0,2 2 0
s 1
5K 2 0
K 2 / 5 0,2 s 2 4,4 / 1,2 3,66
s 0
6K 2
s j1,91
Voltando ao grfico...
Com s j1,91
j
j1,91
122,46o
j1 x

- 3 -2,3 - 2 -1 1
- j1 x
-j1,91
Exerccio de Fixao
Esboce o lugar das razes do sistema com realimentao unitria mostrado abaixo e
determine os pontos de entrada e sada.
z1 1
z 2 2
p1 5
p2 6
j
j1
x x
-6 -5 -4 -3 -2 -1
- j1
1o Passo: Determinar o nmero de ramos = 2, pois tem 2 plos.
m
1 n
1 z 2 2
1 z 1 p
Quem so os plos e os zeros?
p1 5
i i
1 1 1 1 p2 6
Usando esses valores, temos:
1 2 5 6 j
2 1 6 5

1 2 5 6 j1
2 3 2 11
2x x 2
- 6 3-5,4
-25 -11
4 30 - 3 -2 -1,56 - 1
- j1
1,56
8 56 68 0
2
Donde se tira que:
5,43
4o Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito - No tem plos no
infinito o
180
5 Passo: Determinar os ngulos e os pontos de chegada e partida no eixo real
o 90o
n
6o e 7o Passos: No se aplicam
j1
x x
- 6 -5,4 - 5 -4 -3 -2 -1,56 - 1
- j1
Exerccio de Fixao
Dado o sistema com realimentao unitria que possui a funo de transferncia do
canal direto.
K s 2
G s
s 2 4 s 13
Faa o seguinte:
a. Esboce o lugar geomtrico das razes.
b. Determine o ponto de interseo com o eixo imaginrio. Determine o ganho K
nesse ponto.
c. Determine o ponto de entrada.
d. Determine o ngulo de partida dos plos complexos.
Soluo:
Para esboar o lugar geomtrico das razes basta 3 dos 7 passos aprendidos.

Soluo:

Funo de Transferncia Quantidade de Plos Quantidade de Ramos
K s 2 s 2 j3
G s 2 2
s 4 s 13 s 2 j3
Soluo:

j
Plos s 2 j3 Zeros z 2 j3 x
s 2 j3 j2
j1

-2 - 1 +1 +2
- j1
- j2
- j3 x
Soluo:

Sabemos que temos um zero no infinito, temos que saber agora para j
que lado ele se encontra:
j3 x
a
plos finitos zeros finitos

2 j3 2 j3 2
6 j2
# plos finitos # zeros finitos 2 1
j1
2k 1180o 180o
a 180 o
# plos finitos # zeros finitos 1 -2 - 1 +1 +2
- j1
- j2
- j3 x
Soluo:

j
j3 x
j2
j1

-2 - 1 +1 +2
- j1
- j2
- j3 x
Soluo:
b. Determine o ponto de interseo com o eixo imaginrio. Determine o ganho K
nesse ponto.
Para encontrar esse ponto, basta usarmos Routh na FT de Malha Fechada.
Funo de Transferncia Funo de Transferncia Malha Fechada
Malha Aberta com realimentao unitria
K s 2 K s 2
G s 2 G s j4,5
s 4 s 13 s 2 K 4 s 13 2 K j
j3 x
j2
s 2 13 2 K 0 j1
s2 1 13 2 K
K 4 s 0 s 2 13 2 4 0
s 1
K 4 0 -2 - 1 +1 +2
K 4 0 s 21
2
- j1
s 0 13 2 K
K 4 s j 4,58 - j2
- j3 x
Soluo:
c. Determine o ponto de entrada.
Para determinar o ponto de entrada, basta usar a frmula j conhecida.
m n
1 1
1 z 1 p

j
i i
1 1 1 j4,5

2 2 j3 2 j3
j3 x
1 2 j3 2 j3 ? j2

2 2 4 9 j1

1 2 4 - 6,58 -2 - 1 +1 +2
2 - j1
2 4 9
- j2
NMI
2 4 17 0 - j3 x
6,58
-j4,5
Soluo:
d. Determine o ngulo de partida dos plos complexos.
Fazer no quadro.

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Anlise do Lugar das Razes

importante, ento, que o projetista saiba como os plos de malha

Limitaes e dificuldades da anlise dos plos atravs da soluo da

. O mtodo do Lugar das razes permite que as razes da equao

Considere o sistema abaixo:

Diagrama dos Lugar das Razes

1. Condies de ngulo e mdulo

KG ( s) H ( s ) 1 KG ( s ) H ( s ) (2k 1)180 o , onde k = 0, 1, 2, 3, ...

Condio de Mdulo Condio de ngulo

O nmero de Ramos ser sempre igual ao nmero de plos do sistema.

3. Anlise dos plos e zeros no infinito de uma funo de

mas se analisarmos o comportamento desta funo no infinito veremos que:

Se a funo tender ao infinito, quando s tender ao infinito, ento a funo

Se a funo tender a zero quando s tender ao infinito, ento K aK funo ter um

No caso acima, Fazendo s tender ao infinito, a funo se tornar

O lugar geomtrico das Razes simtrico em relao ao eixo real.

Representao do Grfico do Lugar das Razes

Vamos estipular 7 passos para traarmos completamente o

Passo 1: Determinar o nmero de ramos.

O nmero de ramos do lugar geomtrico das razes igual ao

Representao do Grfico do Lugar das Razes

Passo 2: Determinar os segmentos sobre o eixo real.

Neste caso utiliza-se a propriedade de ngulo. Como regra geral,

No eixo real, o lugar geomtrico das razes existe esquerda de um

Representao do Grfico do Lugar das Razes

Passo 3: Determinar os pontos de partida e de trmino.

O lugar geomtrico das razes se inicia nos plos finitos e infinitos de

Representao do Grfico do Lugar das Razes

Passo 4: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito.

O Lugar geomtrico das razes tende a retas assintticas quando o

Representao do Grfico do Lugar das Razes

Nota-se que ainda ficam faltando alguns detalhes no grfico:

a) Qual o ponto e o ngulo de partida no eixo real?

Representao do Grfico do Lugar das Razes

Passo 5: Determinar os ngulos e os pontos de chegada e partida no

Nesses pontos os ramos do lugar das razes formam um ngulo de

Nesse caso os ngulos de partida e chegada, sero de 90 .

O sistema tem 2 plos, -1 e -2. E possui 2 zeros, 3 e 5. substituindo

Para encontrarmos o ngulo de partida de um plo complexo,

Depois sabemos que pela condio de ngulo, a soma dos ngulos

Para se determinar o ponto de interseo no eixo imaginrio pode-se

a) escreve-se a matriz de Routh normalmente.

Fazer um exemplo no Quadro.

1o Passo: Determinar o nmero de ramos

2o Passo: Determinar os segmentos sobre o eixo real

3o Passo: Determinar os pontos de partida e de trmino

4o Passo: Determinar onde esto os plos ou zeros no infinito

5o Passo: Determinar os ngulos e os pontos de chegada e partida no eixo real

6o Passo: Determinar os ngulos de partida e chegada nos plos e zeros complexos

7o Passo: Determinar os pontos de interseo com o eixo dos imaginrios

1o Passo: Determinar o nmero de ramos

1o Passo: Determinar o nmero de ramos

Funo de Transferncia Quantidade de Plos Quantidade de Ramos

1o Passo: Determinar o nmero de ramos

1o Passo: Determinar o nmero de ramos

1o Passo: Determinar o nmero de ramos

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