Respuesta en frecuencia

BODE
1 SISTEMA DE CONTROL I
DIAGRAMA DE BODE UNA INTRODUCCIN
POR QU ANALISIS EN
FRECUENCIA

La forma ms natural de observar y analizar el comportamiento y desempeo

de los sistemas dinmicos, en el dominio del tiempo

Por ejemplos: Decir que un sistema responde ms rpido que otro, es como
decir que el tiempo de establecimiento del sistema es de 0.1 segundos.

Sucede que (y es as en todo sistema) a medida que se tienen sistemas ms

complejos en dimensin, en parametrizacin, identificacin, modelado, trazado
etc.), sus comportamientos son ms difciles de determinar analticamente por
los mtodo que ya conocemos..

Podemos mejorar estos inconvenientes es analizar estos sistemas mas

complejos utilizando tcnicas de respuesta en frecuencia ,

2
POR QU ANALISIS EN
FRECUENCIA
Los mtodos de respuesta en frecuencia proveen ms anlisis y
herramientas grficas que no se ven limitadas por el orden del sistema u
otros datos mas complejos.

El anlisis de respuesta en frecuencia:

a) Sensible para medicin de ruido

b) No limitado a sistemas de orden bajo
c) Se puede proyectar desde dominio de frecuencia
d) Los mtodos grficos no limitados por el orden del sistema.
e) Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen funciones racionales.
f) Las pruebas de respuesta en frecuencia son fciles de realizar.
g) Se pueden determinar fcilmente funciones de transferencia complejas.
h) Es un mtodo alternativo para el diseo y control de sistemas lineales.
i) Casi siempre existe una correlacin entre la respuesta en frecuencia y la
respuesta transitoria en el tiempo.

POR QU ANALISIS EN
FRECUENCIA
La respuesta en frecuencia se basa en la respuestaen estado estacionario de un
sistema ante una entrada senoidal. Un sistema lineal invariante en el tiempo, si
es afectado por una entrada senoidal de amplitud R y frecuencia 0 , su salida
seguir siendo senoidal de la misma frecuencia 0 pero probablemente con otra
magnitud C y fase

r (t ) R sen0t Sistem c(t ) C sen (0t )

Entrada a Salida

r (t ) R sen0t c(t ) C sen (0t )

4
Sistema lineal afectado por entrada
senoidal y respuesta en el tiempo.
BODE
UnDiagrama de Bodees una representacin
grfica que sirve para caracterizar la
respuesta enfrecuenciade un sistema.
Normalmente consta de dos grficas separadas,
una que corresponde con lamagnitudde dicha
funcin y otra que corresponde con lafase.

Recibe su nombre del cientfico que lo

desarroll,Hendrik Wade Bode.

5
BODE
Eldiagrama de magnitud de Bodedibuja el
mdulo de la funcin de transferencia (ganancia)
endecibeliosen funcin de la frecuencia (o la
frecuencia angular) en escala logartmica.

Se suele emplear enprocesado de sealpara

mostrar larespuesta en frecuenciade unsistema
lineal e invariante en el tiempo.

6
BODE
Esta aproximacin se puede hacer ms precisa
corrigiendo el valor de las frecuencias de corte

7
BODE
Datos importante para el anlisis de la estabilidad:

Margen de fase: Es el ngulo que le falta a la fase para llegar

a = -180 cuando la ganancia es de 0dB. Si la ganancia es
siempre inferior a 0dB, el margen de fase es infinito.
Margen de ganancia: Es el valor por el que habra que
multiplicar (en decimal), o sumar (en dB) a la ganancia para
llegar a 0 dB cuando la fase es de = -180 antes de que el
sistema en lazo cerrado sea inestable.
El sistema representado ser estable si el margen de ganancia y
el margen de fase son positivos.
Ancho de Banda (BW): Es la frecuencia en la cual |M(jw)| cae
al 70.7% de o 3 dB debajo de su valor en frecuencia cero.
Pico de resonancia: Punto donde se da el valor maximo del
modulo |M(jw)|. 8
BODE: MARGEN DE FASE Y MARGEN
DE GANANCIA

9
10
QU NOS DICE BODE?
Permite evaluar el desplazamiento en fase de una
seal a la salida del sistema respecto a la entrada
para una frecuencia determinada.

Por ejemplo, tenemos una sealAsin(t) a la entrada del

sistema y asumimos que el sistema se atena por un
factorxy desplaza en fase .

En este caso, la salida del sistema ser

(A/x)sin(t) para una frecuencia determinada.

Este desfase es en funcin de la frecuencia (= (f)); esta

11
dependencia es lo que nos muestra el Bode
QU NOS DICE BODE?
En sistemas elctricos esta fase deber estar
acotada entre -90 y 90.

La respuesta en amplitud y en fase de los

diagramas de Bode no pueden por lo general
cambiarse de forma independiente: cambiar la
ganancia implica cambiar tambin desfase y
viceversa.
Si la funcin de transferencia es una funcin
racional, entonces el diagrama de Bode se puede
aproximar con segmentos rectilneos
12
TRABAJANDO EN MATLAB Y
SIMULINK

13
TRABAJANDO EN MATLAB Y
SIMULINK

14
 TRAZANDO UN DIAGRAMA DE
BODE se puede decir que un diagrama de bode es la representacin de la
Si recapitulamos,
magnitud y fase de una funcin en estado senoidal permanente mientras cambia su
frecuencia natural desde 0 a infinito. Por ejemplo, tenemos la ecuacin caracterstica
1 G( s) H ( S ) 0
Esta por estar en estado senoidal permanente, la variable s se cambia por j.

Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase del lazo abierto como:

G ( j ) H ( j ) G ( j ) H ( j )

Estos valores cambian mientras se vara la frecuencia .

Para graficar la magnitud de G ( j ) , se utiliza el modulo o norma de magnitud:

Mag 20 log G ( j )
15
 TRAZANDO UN DIAGRAMA DE BODE
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento
de una funcin de transferencia por separado (magnitud y fase), el efecto
total del sistema se obtiene simplemente sumando las magnitudes y
ngulos de fase de todos ellos.

La ventaja anterior resalta ms cuando es necesario agregar otros

elementos al sistema, como por ejemplo otros polos o ceros. Para este
caso casos el trazado de Bode se simplifica, ya que solo se estos a los ya
analizados.

Elementos bsicos de una funcin de

transferencia

1. Elementos de valor constante (Ganancia)

2. Elementos integrales y derivativos
3. Elementos de primer orden
4. Elementos cuadrticos

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 TRAZANDO UN DIAGRAMA DE BODE
1. Elementos de valor constante (Ganancia)
dB 20 log K Magnitud en decibelios

0 ngulo de fase

2. Elementos derivativos e integrales ( j ) 1 Im

Derivadores: Ceros en 20 log j 20 log dB
origen 90 Re
para todo rango de
Im
Integradores: 1
20 log 20 log db
Polo en origen j Re
90
17

para todo rango de

 TRAZANDO UN DIAGRAMA DE BODE

Trminos constantes: G(s) = K

Las curvas de magnitud son constantes
La fase es siempre 0 (o bien -180 si la constante es
negativa)

18
 TRAZANDO UN DIAGRAMA DE BODE
Un polo en el origen: G(s) = 1/s

Integradores:
Polo en origen

19
 Varios polos en el origen: G(s) = 1/s^N
Integradores:
Polo en
origen

1
20 log 20 n log db
( j ) n

90 n

20

para todo rango de

 Varios ceros en el origen: G(s) = 1/s^N

Derivadores: Ceros en
origen

20 log ( j ) n 20 n log dB
21
para todo rango de
90 n
 TRAZANDO UN DIAGRAMA DE BODE
3. Elementos de primer orden
Cero de primer orden

De la figura:
G ( s) 20 log 1 j 20 log 1 2 2 dB
G ( j ) 1 j 1 tan 1
1
c frecuencia de corte

Frecuencias bajas w 0
Ganancia = 0 dB
Fase = 0

Frecuencias medias w jW = Zi
Ganancia = + 3 dB
Fase = + 45
c

Frecuencias altas w
Ganancia = G(s) 22
Fase = 90
 TRAZANDO UN DIAGRAMA DE BODE
Polo de primer orden Pendiente -20 dB/dec
1
20 log 20 log 1 2 2 dB
De la figura: 1 j
G ( j )
1 tan 1
1 j 1
1
c frecuencia de corte

Frecuencias bajas w 0
Ganancia = 0 dB
Fase = 0

Frecuencias medias w Zi
Ganancia = - 3 dB
Fase = - 45
c

Frecuencias altas w
23
Ganancia = G(s)
Fase = - 90
 TRAZANDO UN DIAGRAMA DE BODE
3. Elementos de segundo orden
Cuando no se puedan descomponer en dos elementos de primer orden,
se normalizan de la siguiente forma:
2 1

G ( j ) 1 2 j j
n n
Ceros de segundo orden
2 2
2

20 log 1 2 j j
20 log 1 2
2
n n n 2

2
n
tan 1
2
1 2 c n 24
n
 TRAZANDO UN DIAGRAMA DE BODE

Polos de segundo orden

2
1 2

20 log 20 log 1 2 2

2
n 2
1 2 j j
n n

2
n
tan 1
2
1 2
n c n

25
 TRAZANDO UN DIAGRAMA DE BODE
Polos de segundo orden
Bode Diagram
20

0
c n 3

Magnitude (dB)
-20
9
G( s) 2 -40
s s9
-60

1/ 6 -80
0

9 -45
G (s) 2
Phase (deg)

s 3s 9 -90

0.5 -135

-180
9 -1 0 1 2

G (s) 2 10 10 10 10

s 4.2 s 9 Frequency (rad/sec)

26
0.7 3
 TRAZANDO UN DIAGRAMA DE BODE
Ceros de segundo orden
Bode Diagram
80

60
c n 3

Magnitude (dB)
40
s2 s 9
G (s) 20
9
0
1/ 6
-20
180

s 2 3s 9
G (s) 135
Phase (deg)

9
90
0.5
45

s 2 4.2 s 9
G (s) 0
10
-1 0
10
1
10
2
10
9 Frequency (rad/sec)
27

0.7
3
EJEMPLO: TRAZANDO BODE

28
PROBLEMA EJEMPLO 1
Factorizado Bode bsico

29
30
31
 Tabla del Modulo

0.1 1 10 100 1K 100K 1M

G(jw) Tabla de fase

0.1 1 10 100 1K 100K 1M

4 32

5
PROBLEMA EJEMPLO 2

Factorizado Bode bsico

33
34
35
 Tabla del Modulo

0.1 1 10 100 1K 100K 1M

G(jw) Tabla de fase

0.1 1 10 100 1K 100K 1M

4 36

5
 TRAZANDO UN DIAGRAMA DE BODE
PROBLEMA EJEMPLO 3

12( s 3)
s 2 ( s 5)( s 2 6 s 13)

Normalizando: 36 1
( s 1)
65 3
2
2 1 s 6
s ( s 1)( s 1)
5 13 13

Se tienen 5 elementos, Una constante, un cero en -3, un doble integrador, un

polo en -5 y polos cuadrticos. Se buscan la grfica de Bode de cada uno y
despus se suman.

37
38
39
 Tabla del Modulo

0.1 1 10 100 1K 100K 1M

G(jw) Tabla de fase

0.1 1 10 100 1K 100K 1M

4 40

5
 Aportaciones individuales en magnitud. y ngulo
Elementos ind. Bode Diagram
40

36 / 65 20

Magnitude (dB)
0
1
s 1 -20
3
-40

1 -60

s2 -80
90

1
s 1 0
Phase (deg)

5
-90
2
s 6
s 1 -180
13 13 10
-1 0
10
1
10
2
10
41
Frequency (rad/sec)
 TRAZANDO UN DIAGRAMA DE BODE
Diagrama de Bode (Resultante)
Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200
-180

-225
Phase (deg)

-270

-315

42
-360
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 HT EN CLASE:

43
BODE: CORRECCIN DEL
DIAGRAMA DE AMPLITUD

Para corregir la aproximacin dibujada en el apartado

anterior:
Donde haya un cero, dibujar un punto de valor3
anporencimade la lnea.
Donde haya un polo, dibujar un punto de valor 3 b n
pordebajode la lnea.
Dibujar una curva que pase por esos puntos utilizando los
segmentos rectilneos de la aproximacin a modo de
asntotas.
Este mtodo de correccin no indica cmo trabajar con
valores x o y complejos.
44
 TRAZANDO UN DIAGRAMA DE BODE

La idea esencial es factorizar la G(s) en fdt sencillas cuyos

diagramas de
Bode asintticos conocemos.

Una vez factorizada, el diagrama de Bode

total es la suma de los diagramas de
Bode sencillos 45