Anlisis cinemtico:

ACELERACION

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 1

Aceleracin.
 ndice
INTRODUCCION.
ANALISIS GRAFICO DE ACELERACIONES.
Mtodo de las aceleraciones relativas.
ANALISIS
NUMERICO DE
ACELERACIONES.
Introduccin.
Planteamiento general.
Aceleraciones de puntos del mecanismo.

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 2

Aceleracin.
 Introduccin
Una vez realizado el estudio de posicin y velocidad en mecanismos
planos con un grado de libertad, se realizar, en el presente tema, el
anlisis de aceleraciones para el tipo de mecanismos mencionado.
Al igual que en los temas anteriores, antes de realizar cualquier tipo de
anlisis se supuso conocido el valor de la variable primaria o posicin
del eslabn de entrada o eslabn motor, as como su variacin respecto
al tiempo, se supondr en este tema que la aceleracin del eslabn de
entrada es tambin conocida y, por lo tanto, un dato de partida.
Por otra parte, tal y como se ha venido realizando en los temas
anteriores, se abordar el estudio de aceleraciones en los mecanismos
mediante herramientas grficas por una parte, y basadas en el clculo
numrico por otra.
Todas las consideraciones hechas hasta el momento sobre la
conveniencia, o no, de la utilizacin de uno u otro mtodo siguen siendo
completamente vlidas en el tema que a continuacin se va a
desarrollar.

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 3

Aceleracin.
 Anlisis grfico de

aceleraciones.
Mtodo de las aceleraciones relativas: polgono de aceleraciones.
En la figura se muestra un eslabn genrico sobre el que, se supone, se ha
realizado un anlisis de velocidades, siendo por tanto conocidas las velocidades
de los puntos A y B y la velocidad relativa vBA, con lo que la velocidad angular
del eslabn quedar determinada por:
v BA

Por otra parte, se conoce la aceleracin angular del eslabn, , as como
AB la
aceleracin del punto A. Para calcular la aceleracin del punto B por medio del
mtodo de las aceleraciones relativas, se plantear la igualdad vectorial:

a B a A a BA

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 4

Aceleracin.
 Anlisis grfico de
aceleraciones.
Mtodo de las aceleraciones relativas: polgono de aceleraciones.
y, puesto que la aceleracin relativa puede ser a su vez descompuesta en las componentes
tangencial y normal:

n t
Donde: a BA a BA a BA
siendo su direccin la de la recta AB y su sentido de B a A.

n con direccin perpendicular a la recta AB y su sentido el indicado por la aceleracin

. AB
2
angularaBA
t
a BA AB

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 5

Aceleracin.
 Anlisis grfico de

aceleraciones.
Mtodo de las aceleraciones relativas: polgono de
aceleraciones.
Ms habitual que el caso estudiado suele ser el que a continuacin se
presenta, en el que no se conoce la aceleracin angular del eslabn, pero s la
direccin de la aceleracin del punto B. Para calcular esta aceleracin, as

como la aceleracin angular del eslabn, se proceder a B a A acomo
BA
a continuacin se
indica.
a) Se elige un polo de
Se plantea la ecuacin
aceleraciones de aceleraciones
O y se traza a A a relativas:
escala el vector , n
obtenindose el punto aa.BA

aA
b) Se calcula la aceleracin .
n
c) Porael
BA
extremo de se
dibuja el vector
a. BA
n

d) Por el extremo de se traza

un recta perpendicular a este
vector. Lat direccin de esta
a BA
recta coincidir con la de la
aceleracin tangencial relativa
.
e) Por el polo de aceleraciones
se dibuja una lnea paralela a la
direccin, conocida, de la
MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 6
aceleracin del punto B. Aceleracin.
 Anlisis grfico de

aceleraciones.
Mtodo de las aceleraciones relativas: polgono de
aceleraciones.
f) Al tenerse que cumplir la relacin expresada anteriormente
de suma de
a
aceleraciones, el punto donde se cruzan las dos ltimas rectas
B determina el
punto b, con lo que queda calculada la magnitud, la direccin y el sentido de la
aceleracin
Por otra parte, si se desea
calcular la aceleracin
angular del eslabn, puesto
que:
t
a BA AB

se obtiene que:
t
a BA

AB

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 7

Aceleracin.
 Anlisis grfico de
aceleraciones.
Mtodo de las aceleraciones relativas: mecanismo de 4 eslabones
Se aplicar el mtodo descrito al mecanismo de cuatro eslabones. Como es
habitual, antes de comenzar el anlisis de aceleraciones se supondr resuelto el
problema de velocidades; de igual forma, la aceleracin angular del eslabn
motor (el eslabn 2 en el caso propuesto) deber ser conocida.
La aceleracin del punto A puede ser de inmediato conocida a travs de sus
componentes normal y tangencial:

a An 22 O2 A

a At 2 O2 A
Por otra parte :
n t
a BA a BA a BA
descomponiendo
la aceleracin
del punto B y la
relativa del
punto B respecto
del A, se obtiene:
n t
a Bn a Bt a A a BA a BA

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 8

Aceleracin.
 Anlisis grfico de
aceleraciones.
Mtodo de las aceleraciones relativas: mecanismo de 4 eslabones
Ambas aceleraciones normales pueden ser calculadas, yaaque
B 4 O4 B
n : 2
n
a BA 23 BA
siendo la direccin de la aceleracin normal del punto B la de la recta O4B y su
sentido de O4 a B, mientras que la direccin de la componente normal de la
aceleracin relativa es la de la recta AB y su sentido desde B hacia A.
Por otra parte las
direcciones de
las aceleraciones
tangenciales
incgnita son
tambin
conocidas:

a Bt
es
perpendicula
ra
O4B
t
a BA
es
perpendicula
r a BA MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 9
Aceleracin.
 Anlisis grfico de
aceleraciones.
Mtodo de las aceleraciones relativas: mecanismo de 4 eslabones
Por lo tanto, operando como a continuacin se indica se obtendr la aceleracin del punto B:
a) Se elige una escala de aceleraciones, el polo y se traza .

b) Por el extremo de se dibuja . aA
n
c) Por el extremo de
a A
a
se dibuja una perpendicular
BA
a la direccin BA.
BA.
d) Con origen en el polo se dibuja el vector y por su extremo una perpendicular a la direccin O4B.

e) Donde se cruzan las perpendiculares
n trazadas a BA y a O4B se obtiene el punto b y, por tanto, la
aceleracin del punto B a BA
n
aB

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 10

Aceleracin.
 Anlisis grfico de

aceleraciones.
Mtodo de las aceleraciones relativas: mecanismo de 4
eslabones
Una vez conocidas las aceleraciones tangenciales, pueden ser calculadas las
aceleraciones angulares de los eslabones 3t y 4, puesto que:
t a BA
a BA 3 BA 3
BA

t a Bt
a B 4 O4 B 4
O4 B

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 11

Aceleracin.
 Anlisis grfico de
aceleraciones.
Mtodo de las aceleraciones relativas: mecanismo de 4 eslabones
En el caso de que se quiera calcular la aceleracin de otro punto del eslabn (por ejemplo el punto
C del eslabn flotante 3 del mecanismo de la figura), al estar previamente calculada la aceleracin
angular de dicho eslabn aplicando el mtodo de las velocidades relativas, se tendr:


aC a slo
Puesto que la aceleracin del punto A es conocida, A
afalta
CA por determinar la relativa;
descomponiendo esta en tangencial y normal:

Siendo el valor de dichas componentes conocido al haberse t previamente 3 y 3:
calculado
aCA aCA a CA
n

t
a CA 3 CA
n
a CA 23 CA

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 12

Aceleracin.
 Anlisis grfico de
aceleraciones.
Mecanismos con rganos deslizantes.
Cuando se trata de determinar la aceleracin de un punto perteneciente a un eslabn que se
desliza sobre otro eslabn que a su vez posee un movimiento determinado, aparece un
problema de movimiento compuesto del punto, cuya solucin mediante la aplicacin de
mtodos grficos ser tratada en el presente apartado.
Un caso tpico en el que se presenta este tipo de movimiento es el mecanismo de cruz de
Malta.
Este mecanismo consta de una manivela con un tetn en el extremo que se desliza por las
ranuras del eslabn en forma de cruz, al que comunica un movimiento rotativo intermitente.

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 13

Aceleracin.
 Anlisis grfico de
aceleraciones.
Mecanismos con rganos deslizantes.
En la figura se muestra la representacin esquemtica del mecanismo) junto con
la solucin grfica al problema de clculo de velocidades y de aceleraciones, cuya
construccin a continuacin se explica
Puesto que son conocidos tanto 2
como 2, se podr calcular de
forma inmediata la aceleracin del
t
a A2 a An2.
punto A del eslabn 2 a A2

n
Siendo: a A2 2 A2 O2
2

a At2 2 A2 O2

Por otra parte, teniendo en cuenta

que el punto A2 se desplaza segn
la direccin A4O4, que a su vez
tiene un movimiento
de rotacin

a
respecto al centro
A2 a a
A4 O4 .A2 / 4 a cor

Siendo el primer trmino de la

derecha laaceleracin
n de arrastre:
a A4 a A4 a A4
t
MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 14
Aceleracin.
 Anlisis grfico de
aceleraciones.
Mecanismos con rganos deslizantes.
Puesto que se supone resuelto el problema de velocidades, la velocidad angular

del eslabn 4 ser conocida y, por tanto, la aceleracin normal
a n del
2 punto
A O A4 :
A4 4 4 4

En cuanto a la aceleracin
tangencial del punto A4, slo ser
conocida su direccin:
perpendicular a la de la
aceleracin normal. a A2 / 4
Por otra parte, el trmino es
la aceleracin del punto A2 tal y
como la percibe un observador
situado en el eslabn 4, es decir
la aceleracin relativa del punto
respecto a un supuesto sistema
de referencia unido de forma
invariable a dicho eslabn. Para
este observador, la aceleracin
del punto A2 slo tendr
componente tangencial, puesto
que la trayectoria desde su
referencia es rectilnea por lo que
esta componente ser paralela a
MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 15
la direccin A4O4 Aceleracin.
 Anlisis grfico de
aceleraciones.
Mecanismos con rganos deslizantes.

a
El ltimo trmino representa la aceleracin de Coriolis, cuyo valor es:
es: 2 v
donde
es la velocidad del eslabn 4 (velocidad de rotacin del sistema de
cor 4 A2 / 4

referencia mvil)
4 y la velocidad relativa del punto A del eslabn 2 tal y como la ve un observador

v A2 / 4
situado en el eslabn 4; por tanto, se puede calcular el mdulo de la aceleracin de Coriolis mediante:

acor 2 4 v A2 / 4
siendo su direccin perpendicular
a la de la velocidad relativa y su
sentido el obtenido al aplicar la
regla de Maxwell en el producto
vectorial

En la figura se ha representado la
construccin grfica del polgono
de aceleraciones; para su

realizacin se debena seguir los
A2
siguientes pasos :
a) Se representa , a la
escala
elegida, desde un polo de
aceleraciones O.
MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 16
Aceleracin.
 Anlisis grfico de
aceleraciones.
Mecanismos con rganos deslizantes.
a
b) Por el mismo polo se traza la componente normal de la aceleracin
A4 y por su
n t
a A4
extremo una recta perpendicular a ,cuya a
direccin
A4
es la de .

a
c) Por el extremo de A 2 se dibuja

el vector que representa de aceleracin de
a A2coincida con el de
Coriolis, de forma que su extremo .

a
d) Por el origen de cor se
traza una lnea cuya direccin
ser la de la aceleracin
tangencial relativa.
e) Donde se cruzan las rectas

trazadas por los extremos acorde
los a
vectores
n que representan a
A4
y a A4
a , se obtiene el punto
que
es el extremo del vector .

Como en los casos anteriores, una

vez conocido el valor de la
aceleracin tangencial de alguno

de los punto pertenecientes al
a At4
eslabn 4, suaceleracin
4
angular
ser calculada porAmedio
4O 4 de:MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 17
Aceleracin.
 Anlisis numrico de
aceleraciones.
Introduccin:
A modo de introduccin se
desarrollar el clculo de
aceleraciones en algunos
tipos de mecanismos
ampliamente utilizados
para posteriormente
acometer su estudio de
forma general.
Se supondr, en todo
caso, conocida la
aceleracin del eslabn
motor.

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 18

Aceleracin.
 Anlisis numrico de

aceleraciones.
Mecanismo de tres eslabones:
Cuando se plantearon las componentes de la ecuacin vectorial de bucle
cerrado, se obtuvo :
f 1 L1 cos q L2 cos 2 L3 0
f 2 L1 sen q L2 sen 2 0 0

Derivando respecto al tiempo y operando:

1
L 2 f 1 f 1 f 1
i 1 f i L
2 q 1
q J q cos 2 L2 sen 2 L1 senq
q
2
2 f 2 f 2 f 2 sen 2 L2 cos 2 L1 cos q

q L2 2 q

L 2 L 2
L2 cos 2 L2 sen 2 L1 senq K L2 L1 sen 2 q
1
q
L cos q
q
K L1 cos q
2 L1 sen 2 cos 2 1 2 2 L
2
q q 2

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 19

Aceleracin.
 Anlisis numrico de
aceleraciones.
Mecanismo de tres eslabones:
Para realizar el estudio de aceleraciones se derivarn dos veces respecto
del tiempo las ecuaciones de posicin:
df 1
L1 q senq L 2 cos2 L2 2 sen2 0
dt
df 2
L1 q cosq L 2 sen2 L2 2 cos2 0
dt

df 12
2
L1 q senq L1 q 2 cosq L2 cos2 L 2 2 sen2 L 2 2 sen2 L2 2 sen2 L2 22 cos2 0
dt
df 22
2
L1 q cosq L1 q 2 senq L2 sen2 L 2 2 cos2 L 2 2 cos2 L2 2 cos2 L2 22 sen2 0
dt

cos2 L2 sen2 L2

sen2 L2 cos2 2

L1 q senq L1 q 2 cosq L 2 2 sen2 L 2 2 sen2 L2 22 cos2

L1 q cosq L1 q senq L2 2 cos2 L2 2 cos2 L2 2 sen2
2 2

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 20

Aceleracin.
 Anlisis numrico de
aceleraciones.
Mecanismo de tres eslabones:
Ecuaciones que representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas , siempre y cuando se conozcan con
anterioridad los valores de las variables de posicin (primarias y secundarias) y sus variaciones con el tiempo, esto es sus
velocidades.
velocidades.
Una vez solucionado el sistema planteando, quedar:
quedar:

L2 q L1 sen 2 q q 2 K 2 L2 L1 cos 2 q
Donde se observa que la aceleracin se compone de dos trminos:

uno proporcional a .
L1 2 K 2 K 2 L1
q
El otro proporcional a 2 .
cos 2 q q 2 sen 2 q
L2 L2 L2

q 2

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 21

Aceleracin.
 Anlisis numrico de
aceleraciones.
Mecanismo de tres eslabones:
Cuando se calcularon los coeficientes de velocidades se obtuvo:

L 2 q K L2 q

de la cadena:
2 q K
Derivando respecto al tiempo, teniendo en cuenta que los coeficientes de velocidad son funciones de q y aplicando de forma correcta la regla
2
q

dK L2 q dq dK L2 q
L q K L2 q q
que puede expresarse como:
como:
2 2 L q K L2 q q
2

dq dt dq

dK 2 q dq dK q
2 q K 2 q q q K q q 2 2
2
en donde a los trminos se les denominar dt
dq coeficientes 2
derivativos de la velocidad. dq

L2 q K L2 q 2 LL2

2 q K 2 q 2 L 2

dK L2 dK 2
LL2 y L 2
dq dq

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 22

Aceleracin.
 Anlisis numrico de
aceleraciones.
Mecanismo de biela-manivela:
Se propone como ejercicio para el alumno el desarrollo del clculo de
aceleraciones siguiendo el primero de los mtodos indicados en el
apartado anterior a partir de las derivaciones sucesivas respecto al
tiempo de las ecuaciones componentes de la ecuacin vectorial de bucle
cerrado:
f 1 L1 cos q L2 cos 2 L3 cos 3 0
f 2 L1 sen q L2 sen 2 L3 sen 3 0

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 23

Aceleracin.
 Anlisis numrico de
aceleraciones.
Planteamiento general:
Como se vio, cuando se plantean las
ecuaciones de posicin se obtiene un
sistema de n ec. con n incgnitas:
f 1 q, 1 , 2 , , n 0
f 2 q, 1 , 2 , , n 0
f 3 q, 1 , 2 , , n 0

f n q, 1 , 2 , , n 0

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 24

Aceleracin.
 Anlisis numrico de
aceleraciones.
Derivando respecto del tiempo:
f 1 f 1 f 1 f 1
d 1

q 2 n dt
1
d
f 2 dq f 2 f 2

f 2
2

q 1 2 n dt 0
dt
f d n
n
f n f n

f n
dt
q 1 2 n
De donde se obtuvo:
f i f i


i q

f i
q


K i
f i
q
j j

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 25

Aceleracin.
 Anlisis numrico de
aceleraciones.
Una vez resuelto el sistema en los Ki:
i q K i
Derivando esta expresin respecto del
tiempo, teniendo en cuenta que los
coeficientes de velocidad son funcin de
la variable primaria q d: K dq
dq
i
dt

K i q
dq
i

dt

i q K q 2


d K i
i
dq
i q K q 2 L
i i

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 26

Aceleracin.
 Anlisis numrico de

aceleraciones.
Para realizar la derivada de Ki
es necesario conocer los valores de los
componentes de la matriz de coeficientes de velocidad en forma funcional,
esto es, su expresin algebraica; pero en la mayora de los casos puede
resultar demasiado engorroso, por lo tanto se presenta el siguiente mtodo,
vlido en el caso de que se conozca numricamente (es decir sus valores
para la posicin analizada del mecanismo).

Como se ha visto: K i

puesto que es la matriz jacobiana:

f i f i



K i
j q
f i

j
f i
J K
q
i

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 27

Aceleracin.
 Anlisis numrico de
aceleraciones.
derivando esta ecuacin respecto a la variable primaria q:

d J d K i d f
dq

K i J
dq
i
dq q
de donde:

d Ki
y por ltimo para calcular Jla matriz de los
d J
coeficientes
d f
K derivativos de las velocidades: .
i

dq q
i
dq dq

d K i
L J
d K i 1

d J

Ki
d f i

L i
dq q
i
dq dq dq

MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 28

Aceleracin.
 Anlisis numrico de
Aceleraciones
aceleraciones.
de puntos de definicin
del mecanismo: pares.
Caso 1: El eslabn al que pertenece
el punto est unido a la bancada:

rB rA rBA rA L1
xB x A L1 cos 1
y y L sen
B A 1 1

x B L1 sen 1
y 1 L cos

B 1 1

aBx xB L1sen1 2
L1 cos 1

a
1
1
By y
B L
1 cos 1 L1 sen 1

Como se puede observar, la aceleracin del punto B se

compone de dos trminos que no son sino la aceleracin
tangencial, el primero de ellos, y la aceleracin normal.
MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 29
Aceleracin.
 Anlisis numrico de
aceleraciones.
Aceleraciones de puntos de definicin
del mecanismo: pares.
Caso 2: El eslabn al que pertenece
el punto NO est unido a la bancada:

rC rA L1 L2

xC x A L1 cos 1 L2 cos 2
y y L sen L sen
C A 1 1 2 2

x C L1 sen 1 L2 sen 2 1
y L cos L2 cos 2
C 1 1 2

a Cx xC L1 sen 1 L2 sen 2 1 L1 cos 1 L2 cos 2 12

a
Cy yC L1 cos 1 L2 cos 2 2 L1 sen 1 L2 sen 2 22
MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 30
Aceleracin.
 Anlisis numrico de
aceleraciones.
Aceleraciones de puntos asociados a un
eslabn.
Clculo de la aceleracin del punto P
(asociado al eslabn i), de
coordenadas locales (up, vp).

x p x A cos i sen i u p
y .
p y A sen i cos i v p
Derivando respecto del tiempo:

x P x A sen i cos i uP
y y i cos

sen i v
P A i P
Y volviendo a derivar se obtienen las
componentes de la aceleracin del
x P punto.
x A sen i cos i u P 2 cos i sen i uP
y y i cos
sen i v P i
cos i v
P A i sen i P
MECANISMOS. Anlisis cinemtico: 31
Aceleracin.