2 - Modelos Matemáticos - Descrição Entrada Saída

Universidade do Algarve Instituto Superior de Engenharia
Modelos Matemticos de
Sistemas Fsicos
Conceitos Gerais
1
Sistemas Fsicos
Conceitos Gerais
Os sistemas fsicos podem ser lineares ou no lineares. Ambos podem
ser variantes ou no variantes no tempo.
O primeiro passo, necessrio ao estudo analtico de um sistema,

consiste na construo de um conjunto de equaes matemticas que
descrevam esse mesmo sistema.
De um modo geral, os sistemas fsicos so descritos por equaes

diferenciais.
Os sistemas lineares so descritos por equaes diferenciais lineares.
Uma equao diferencial linear se os seus coeficientes so

constantes ou so funo de uma varivel independente. Por exemplo:
o tempo. 2
Sistemas Fsicos
Conceitos Gerais
Os coeficientes das equaes diferenciais dos sistemas variantes no tempo
so funes do tempo.
Os sistemas lineares invariantes no tempo SLIT so descritos por funes com

coeficientes constantes.
Um sistema linear invariante no tempo, excitado com uma nica
varivel de entrada, pode ser descrito de modo generalizado pela
equao diferencial
As entrada e as sadas do sistema so representadas, respectivamente,

por u e y.
3
Sistemas Fsicos
Conceitos Gerais
Exemplo 1
Dado o esquema de um circuito RLC,

pretende-se construir o seu modelo
matemtico.
Sendo:
R a resistncia;
L o coeficiente de auto-induo;
C a capacidade; e
e(t) a tenso de alimentao.
4
Sistemas Fsicos
Conceitos Gerais
Os sistemas com mltiplas entradas e mltiplas sadas podem, tambm, ser descritos
por sistemas de equaes diferenciais, tendo cada equao a seguinte forma
generalizada:
5
Sistemas Fsicos
Conceitos Gerais
Exemplo 2 Construo do modelo matemtico do
sistema mecnico representado na Figura:
Excitado por duas foras f1(t) e f2(t) e
constitudo por:
duas massas m1 e m2;
duas molas com coeficientes
de rigidez k1 e k2;
um amortecedor com um
coeficiente de amortecimento b2.
6
Descrio Matemtica no
Sentido Entrada-Sada
Conceitos Gerais
Aos modelos matemticos de sistemas fsicos podem ser aplicadas diversas
metodologias de anlise.
Em funo da sua utilizao, estes modelos podem apresentar diferentes descries
matemticas, sendo as mais comuns:
a descrio no sentido entrada-sada;

a descrio com variveis de estado.
A avaliao do comportamento das sadas pode ser efectuada com recurso a

funes de transferncia que descrevam o sistema no sentido entrada-sada.
Quando se pretende analisar o comportamento interno do sistema utiliza-se uma

descrio com variveis de estado.
7
Conceitos Gerais
A descrio entrada-sada representa a relao matemtica entre as entradas e as
sadas de um sistema.
Numa primeira abordagem pode considerar-se o sistema como uma "caixa negra"
com entradas e sadas, desconhecendo-se o que se passa no seu interior.
Sendo o sistema apenas excitado pelas entradas, isto com condies iniciais nulas,
pode escrever-se
y = Hu
H um operador ou uma funo que
especifica de modo nico a relao entre as entradas e as sadas.
8
Conceitos Gerais
Definio 1:
Um sistema chama-se UNIVARIVEL se e s se tiver uma
entrada e uma sada. Um sistema chamado de MULTIVARIVEL se
tiver mais que uma entrada e/ou mais que uma sada.
u1 y1
u y
u2 y2
Sistema Sistema
un ym
u u ( n 1) u1 u 2 u n T
y Hu
y y ( m 1) y1 y2 ym T
9
Conceitos Gerais
LINEARIDADE
Definio 2:
Um sistema em estado de relaxao linear se e
s se
para qualquer entradas u1 e u2 e para qualquer coeficiente
H ( 1 u1 2 u 2 ) 1 H u1 2 H u2 (1) 1 , 2
Se o sistema no verificar a condio (1), ento chamado no linear.
H ( u1 u 2 ) H u1 H u 2 aditividade

H ( u1 ) H u1 homogeneidade
Se o sistema satisfazer as propriedades de aditividade e
homogeneidade simultaneamente, ento verifica-se o princpio de
sobreposio, logo o sistema linear.
10
Conceitos Gerais
FUNO IMPULSO
0 , se t t1
1
(t t1 ) , se t1 t t1

0 , se t t1
A funo do limite de , quando 0, chamada de:

- funo de impulso,
- funo delta (),
- funo (delta) de Dirac

( t t1 ) lim ( t t1 )
0 11
Conceitos Gerais
FUNO IMPULSO

Propriedades da funo ( t t1 ) lim ( t t1 )
0
t1
P1: ( t t1 ) dt ( t t1 ) dt 1 0
t1

P2: f (t ) ( t t1 ) dt f ( t1 ) f contnua em t1

12
Conceitos Gerais
FUNO IMPULSO
Considere-se um sistema univarivel em estado de relaxao
inicial, tal que: yHu
Qualquer funo seccionalmente contnua pode ser aproximada a
uma srie de funes de impulso.
13
Conceitos Gerais
FUNO IMPULSO
Sendo cada funo de impulso descrita como u ( t i ) ( t t i )

possvel escrever:
u u ( ti ) ( t ti )
i
y H u [ H ( t t i )] u ( t i )
i
Se 0, ento

y H ( t ) u ( ) d

14
Conceitos Gerais
FUNO IMPULSO

y H ( t ) u ( ) d

Fazendo H ( t ) G ( , ,)
G(, ) chamada de funo de resposta impulsional.

Assim,

y (t ) G ( t , ) u ( ) d

15
Conceitos Gerais
CAUSALIDADE
Um sistema causal se a sada produzida no momento t
no depende de qualquer entrada aps deste momento t. Isto ,
- a sada apenas depende das entradas aplicadas antes de t
ou
- o passado afecta o futuro, mas o futuro no afecte o
passado.
16
Conceitos Gerais
CAUSALIDADE
Se um sistema em estado de relaxao causal
y ( t ) H u (, t )
consequentemente t
y (t ) G ( t , ) u ( ) d

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Conceitos Gerais
RELAXAO
Um sistema est em estado de relaxao no momento t0 se e s
se a sua sada y(t0, ) for unicamente excitada por u(t0, ). Ento a
relao entrada-sada pode ser descrita como
y ( t0 , ) H u ( t0 , )
Assim, a descrio entrada-sada de um sistema linear, causal e

em relaxao :
t
y (t ) G ( t , ) u ( ) d
t0
18
Conceitos Gerais
RELAXAO
TEOREMA
Um sistema descrito por y (t )
G ( t , ) u ( ) d est em estado de
relaxao se e s se
u ( t 0 , ) 0 y ( t 0 , ) 0
19
Conceitos Gerais
RELAXAO
u ( t 0 , ) 0 y ( t 0 , ) 0
Demonstrao
Necessidade:
Se o sistema est em relaxao em t0, ento para t t0:

y (t ) G ( t , ) u ( ) d
t0
Assim, se u ( t 0 , ) 0 , ento y ( t 0 , ) 0
20
Conceitos Gerais
RELAXAO
u ( t 0 , ) 0 y ( t 0 , ) 0
Suficiencia:
Foi mostrado que u ( t 0 , ) 0 y ( t 0 , ) 0 , ento o sistema est em
relaxao em t0.

Como
y (t ) G ( t , ) u ( ) d

t0
G ( t , ) u ( ) d G ( t , ) u ( ) d
t0 t0
u ( t 0 , ) 0 , y ( t 0 , ) 0 G ( t , ) u ( ) d 0

21
Conceitos Gerais
RELAXAO
u ( t 0 , ) 0 y ( t 0 , ) 0
Por outras palavras:

O efeito de u(- , t0) na sada y(t) para t t0 zero, ento o sistema
est em relaxao em t0.
22
Conceitos Gerais
INVARIANCIA
Se as caractersticas do sistema no variam com o tempo, este sistema
invariante no tempo, ou estacionrio.
Q o operador de deslocamento
23
Conceitos Gerais
INVARIANCIA
Definio 3:
Um sistema em estado de relaxao invariante no tempo se e s se
H Q u Q H u u,
Se o sistema for t
- linear, y (t ) G ( t ) u ( ) d
0
- causal, ento t
- em relaxao, G ( ) u ( t ) d
- invariante 0
- t0 0
24
Conceitos Gerais
MATRIZ DE TRANSFERNCIA

y(s) L ( y) y (t ) e s t dt
0
Como G ( t ) 0 para t . O limite superior de integrao pode ser

colocado em .
25
Conceitos Gerais
t
y ( s) G ( t ) u ( ) d e s t
dt
0 0

G (t ) e
s ( t )
d t u ( ) e s t d
0 0

G (v ) e s v
dv u ( ) e
s
d
0 0

G ( s ) u ( s ).
26
Conceitos Gerais
A matriz de transferncia transformada de Laplace da matriz de

impulso, isto :

G(s) G (t ) e s t dt
0
sendo em sistemas univariveis:
L [ y (t )] y ( s )
g ( s)
L [u (t )] u ( s )
27
FIM
28

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O primeiro passo, necessrio ao estudo analtico de um sistema,

De um modo geral, os sistemas fsicos so descritos por equaes

Os sistemas lineares so descritos por equaes diferenciais lineares.

Uma equao diferencial linear se os seus coeficientes so

Os sistemas lineares invariantes no tempo SLIT so descritos por funes com

As entrada e as sadas do sistema so representadas, respectivamente,

Dado o esquema de um circuito RLC,

a descrio no sentido entrada-sada;

A avaliao do comportamento das sadas pode ser efectuada com recurso a

Quando se pretende analisar o comportamento interno do sistema utiliza-se uma

A funo do limite de , quando 0, chamada de:

Sendo cada funo de impulso descrita como u ( t i ) ( t t i )

G(, ) chamada de funo de resposta impulsional.

Se um sistema em estado de relaxao causal

Assim, a descrio entrada-sada de um sistema linear, causal e

Por outras palavras:

Como G ( t ) 0 para t . O limite superior de integrao pode ser

A matriz de transferncia transformada de Laplace da matriz de

sendo em sistemas univariveis:

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