LUGAR GEOMETRICO DE

LAS RAICES
ALUMNOS:
YAEL JIMENEZ MUNIZ
MAXIMO ESPINOZA PECHE
JIMMY MINAYA BENAVIDES
CHRISTIAN MAMANI QUISPE
BRAYAN CHIPANA MELENDEZ

CONTROL - I

Walter R. Evans
 LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

Como sabemos la respuesta transitoria de un sistema de lazo cerrado se

relaciona con la ubicacin de los polos

Por ende W.R. Evans diseo un mtodo el cual nos permitir encontrar las
races de la ecuacin caracterstica esta se usa ampliamente en la
ingeniera de control.

En este mtodo se grafica las races de la ecuacin caracterstica para

todos los valores de un parmetro del sistema.
 EN QUE CONSISTE EL
METODO
Como se menciono este mtodo consistir en realizar graficas de las
races de una ecuacin caracterstica para todos los valores del
parmetro.

Generalmente el sistema genera una ganancia K ubicando as en la

grafica resultante las races que correspondan a un valor determinado de
ese parmetro.
EJEMPLO CALCULO DEL LUGAR
GEOMETROCO
 Si se tiene el siguiente sistema de control:

Podemos tener la transferencia a lazo abierto y a lazo cerrado (con

retroalimentacin):
 Tomamos la ecuacin caracterstica a lazo cerrado:

Las races de la ecuacin caracterstica son:

Se varia K ya que como se haba mencionado este

varia de 0 hasta infinito
 De
la grafica se aprecia que el sistema es estable si K > 0, dado que esta
condicin ambos polos estn en el lado izquierdo del plano s.

Se tienen las respuestas transitorias:

Sobre amortiguamiento (1) (polos reales y diferentes)
0<K<4
Crticamente amortiguado (=1) (polos reales e iguales)
K=4
Subamortiguada ( 0< <1) (polos complejos conjugados)
K>4
Sin amortiguamiento (=0) (polos imaginarios)
No hay valor de K que haga que el sistema tenga este tipo de respuesta
 COMO CALCULAR LA GRAFICA DEL
LUGAR GEOMETRICO ED LAS RAICES
A
continuacin se muestra el procedimiento a seguir para la construccin
de la grafica del lugar geomtrico paso a paso

Paso 1:
Debido a que el lugar geomtrico de las races comienza en los polos a lazo
abierto y terminan en los ceros a lazo abierto se debe dibujar estos sobre el
plano-s. -1 -2 -3 -4 -5 jw -s
 Paso 2:
Utilizando la condicin de ngulo se determina que parte
del eje real pertenece al root-locus. Supondremos races
dentro de los intervalos en el plano-s. -1 -2 -3 -4 -5 s1 jw
-s X X X X 0.

Paso 3:
Considerando que la funcin de transferencia a lazo
abierto tiene n polos y m ceros
La ubicacin del punto de partida
 Y el ngulo de salida es:
 Paso 4: Puntos de ruptura

 Paso
5: Dibujar

Paso 6:

El punto en el cual el root locus corta el eje imaginario. Se puede hallar usando el criterio de Routh-
Hurwitz

 Se
calcula el valor de K para que una fila completa sean puros ceros. En
este caso la fila es s1 y el valor de K=9.65. Tomaremos el polinomio
auxiliar y despejaremos el valor de s.
 INTERPRETACION Y USO DEL LUGAR
GEOMETRICO DE LAS RAICES
El lugar geomtrico de las races es una herramienta muy til para el anlisis de la respuesta
transitoria del sistema a lazo cerrado a medida que se vara un parmetro, pues informa como se
van moviendo los polos del sistema.

El lugar geomtrico muestra todas las soluciones de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado a
medida que aumenta K, lo que permite conocer la eficiencia de dicho parmetro sobre la
respuesta transitoria.
Las ramas del lugar geomtrico que se encuentren ms cerca del eje imaginario se conocern
como las ramas dominantes del lugar pues sobre ellas se desplazan los polos dominantes del
sistema.
Si todas las ramas se encuentran en el semiplano izquierdo se puede concluir que el sistema a
lazo cerrado ser estable para cualquier valor de K, pues esto indica que no existe ningn polo
con parte real positiva.
El conocimiento exacto del lugar geomtrico permite determinar qu valor debera tener la
ganancia K para que el sistema a lazo cerrado tuviese un comportamiento especfico.
 CONCLUSIONES
EL METODO DE EVANS PERMITE ENCONTRAR LAS RAICES DEL SISTEMA EN
EL CUAL SE PRESENTARA LA SALIDA DESEADA O ESPERADA DEL SISTEMA
DE CONTROL.

PARA PODER REALIZAR LA GRAFICA ES NECESARIO SEGUIR CADA PASO

PARA UBICAR ADECUADAMENTE Y PRECISA DE LOS POLOS Y DE LOS
CEROS.

FIGURAS GEOMTRICAS MUY COMPLEJAS PUEDEN SER DESCRITAS

MEDIANTE EL LUGAR GEOMTRICO GENERADO POR LOS CEROS DE UNA
FUNCIN O DE UN POLINOMIO.