LINEALIZACIN

1. Introduccin:
Cuando se requiere realizar el anlisis dinmico de sistemas no-
lineales, puede tomarse las siguientes alternativas:
1. Transformar el sistema no-lineal en uno lineal haciendo una
transformacin apropiada de sus variables.
2.Simular el sistema no-lineal usando una computadora analgica
o digital y calcular su solucin numricamente.
3.Desarrollar un sistema lineal que aproxime el comportamiento
dinmico del sistema no-lineal alrededor del punto especfico de
operacin.

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 2. LINEALIZACIN
Linealizacin es el proceso matemtico que permite aproximar un
sistema no-lineal a un sistema lineal.
Esta tcnica es ampliamente usada en el estudio de procesos
dinmicos y l en el diseo de sistemas de control por las
siguientes razones:
1. Se cuenta con mtodos analticos generales para la solucin de
sistemas lineales. Por lo tanto se tendr una solucin general del
comportamiento del proceso, independientemente de los valores
de los parmetros y de las variables de entrada. Esto no es posible
en sistemas no-lineales pues la solucin por computadora da una
solucin del comportamiento del sistema valida solo para valores
especficos de los parmetros y de las variables de entrada.

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 2. Todos los desarrollos significativos que conllevan al diseo de
un sistema de control ha sido limitado a procesos lineales.
3. VARIABLES DE DESVIACIN
Se define la variable de desviacin, X (t), como la diferencia
entre el valor de la variable o seal x(t) y su valor en el punto de
operacin.Matemticamente se define:

X t x t x
donde
X(t): variable de desviacin.
x(t): variable absoluta correspondiente
x : el valor de x en el punto de operacin (valor base)
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 Grfico de las variables de desviacin, variable absoluta y el
punto de operacin.

El valor base, es el valor de la variable en estado estable y

generalmente describe el valor inicial del sistema dinmico y por
lo tanto es constante, implicando que:
dx
0
dt
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 por lo tanto derivando n veces la ecuacin, obtenemos:
d n X t d n x t
n
n
, n 1,2,3...
dt dt
El punto de operacin generalmente est en estado estacionario,
entonces:
x (o ) x , X (o) 0

por lo tanto: d n X 0
n
0 para n 1,2,3...
dt

d n X t
y la transformada de Laplace es, L
n s n
X s
dt

As la ecuacin linealizada en funcin de las variables de

desviacin no incluyen trminos constantes.
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 4. LINEALIZACIN DE FUNCIONES DE UNA VARIABLE.
Considrese la ecuacin diferencial de primer orden:

dx t
f x t k
dt
Donde es una funcin no-lineal de x, y k es una constante.
f x t
Expandiendo la funcin no-lineal en series de Taylor
alrededor del punto , se obtiene: f x t
x

f x t f x

df x
x t x 1 d2 f x
x t x
2

2
dx 2! dx

1 d3 f x

x t x ...
3
3
3! dx
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 Esta expansin se evala en el punto x.
La aproximacin lineal, consiste en eliminar todas las derivadas
de orden dos y mayores, entonces el valor aproximado de la
funcin ser:
df x
f x t f x x t x
dx

El error introducido en la aproximacin es del mismo orden de la

magnitud del termino:

I
1 d2 f x
x t x 2
2
2 dx
Por lo tanto la aproximacin lineal, dada en la ecuacin, es
satisfactoria cuando x es muy cercano a x , pues en ese caso el
valor del termino " I " es muy pequeo.
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 Geomtricamente, la aproximacin es una lnea recta que pasa por
el punto de operacin, generalmente corresponde al valor de
estado estacionario, entonces:

x 0 x , X 0 0

Por lo tanto: d X 0
n

n
0 para n 1,2,3...
dt
por el punto x, f x , df x / dx
con pendiente y es por
definicin tangente a la curva en el punto de operacin. Por lo
tanto, la aproximacin es exacta solo en el punto de operacin.
La aproximacin linealizada, correspondiente a la ecuacin
original, resulta ser:
dx t df x
f x X t k
dt dx
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 Si las condiciones iniciales son:
x 0 x , dx 0 / dt 0, X 0 0, entonces : 0 f x k
Finalmente, la ecuacin inicial, se ha transformado en:

df t df x
X t
dt dx

Puede observarse de la ecuacin anterior, que los trminos

constantes en la ecuacin linealizada quedan eliminados cuando
el valor base es la condicin inicial de estado estacionario.

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 La aproximacin lineal es tangente a la funcin no lineal en el valor
base, x

Lnea
df
Tangente
f x(t ) dx x
1

f (x ) Funcin No Lineal

x x(t )

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 5. LINEALIZACIN DE FUNCIONES DE DOS O MS
VARIABLES

Considrese la funcin no-lineal de dos variables f x t , y t .

Si x es el valor en estado estable de x(t) y y es el valor en
estado estable de y(t) . La expresin lineal en serie de Taylor
alrededor del punto x, y esta dada por:

f x t , y t f x, y
f x, y
x

x t x
f x, y
y
y t y
2 f x, y
2!x 2
x t x
2

f x, y f x, y
x t x y t y ....
2 2
y(t ) y 2

2!y 2 xy

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 La aproximacin lineal consiste en eliminar los trminos de
orden superior a partir del termino de segundo orden. Entonces la
expansin lineal de la funcin no-lineal f x t . y t , toma la
forma:

f x t , y t f x, y f xx, y x t x f xy, y y t y
donde:

f x, y f x, y
y se evaluan en el punto x, y
x y

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