Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

3.4. Modelagem no Espao de Estados

3.5. Representao de Sistemas Dinmicos no Espao de Estados

Prof. Andr Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno Quarta Edio

Editora Pearson Prentice Hall Autor: Katsuhiko OGATA
1
 Teoria de Controle Moderno
Sistemas Complexos podem ter
entradas e sadas mltiplas e ser
variantes no tempo
Sistemas podem ser lineares e no
lineares
Controle Convencional: Sistemas
Lineares Invariantes no tempo, de
entrada e sada nicas

Aula 7
 Estado

o menor conjunto de variveis

(variveis de estado) tais que o
conhecimento destas variveis em t=t0
juntamente com o conhecimento da
entrada para t>t0, determina
completamente o comportamento do
sistema para qualquer instante

Aula 7
 Variveis de Estado

Aula 7
 Vetor de Estados

Aula 7
 Espao de Estados

Aula 7
 Equaes no Espao de Estados(1)

3 tipos de variveis:
variveis de entrada
variveis de sada
variveis de estado

O nmero de variveis de estado de um dado sistema

o mesmo para qualquer uma das diferentes
representaes do mesmo sistema, no espao de
estados.

Aula 7
 Equaes no Espao de Estados(2)

Aula 7
 Equaes no Espao de Estados(3)

Aula 7
 Equaes no Espao de Estados(4)

Aula 7
 Equaes no Espao de Estados(5)

Aula 7
 Equaes no Espao de Estados(6)

Aula 7
 Sistema Invariante no Tempo

ESTE CURSO TRATAR PRINCIPALMENTE SISTEMAS

DESCRITO POR EQUAES DESTE TIPO

Aula 7
 Exemplo 3.3. (1)

Aula 7
 Exemplo 3.3. (2)

Aula 7
 Exemplo 3.3.

Aula 7
 Correlao entre Funes de Transferncia e
Equaes no Espao de Estados(1)

Aplicando Transformada de Laplace nas equaes de estado:

Aula 7
 Correlao entre Funes de Transferncia e
Equaes no Espao de Estados(2)

Funo de Transferncia: Relao da Transformada de Laplace de

sada com a transformada de laplace da entrada.
Considerando as condies iniciais nulas, x(0) igual a zero.

Aula 7
 Correlao entre Funes de Transferncia e
Equaes no Espao de Estados(3)

Aula 7
 Autovalores de uma Matriz (1)

Aula 7
 Autovalores de uma Matriz (2)

Aula 7
 Exemplo 3.4.(1)

Aula 7
 Exemplo 3.4.(2)

Aula 7
 Matriz de Transferncia

Aula 7
 Representao de Sistemas
Dinmicos no Espao de Estados

Aula 7
 Notao Vetorial-Matricial

Aula 7
 Representao no Espao de Estados de Sistemas de
Equaes Diferenciais Lineares de ordem n, cuja
funo de entrada no possui derivadas (1)

Conhece-se:
Conhece-se
1) Estado Inicial:
2) Entradas para t > 0:

Variveis de Estado:
Estado

Aula 7
 Representao no Espao de Estados de Sistemas
de Equaes Diferenciais Lineares de ordem n, cuja
funo de entrada no possui derivadas (2)

Aula 7
 Representao no Espao de Estados de Sistemas
de Equaes Diferenciais Lineares de ordem n, cuja
funo de entrada no possui derivadas (3)

Aula 7
 Representao no Espao de Estados de Sistemas
de Equaes Diferenciais Lineares de ordem n, cuja
funo de entrada no possui derivadas (4)

acima

Aula 7
Representao no Espao de Estados de Um Sistema
de Equaes Diferenciais Lineares de Ordem n, cuja
funo de entrada possui derivadas (1)

Aula 7
 Representao no Espao de Estados de Um
Sistema de Equaes Diferenciais Lineares de Ordem
n, cuja funo de entrada possui derivadas (2)

Aula 7
 Representao no Espao de Estados de Um
Sistema de Equaes Diferenciais Lineares de Ordem
n, cuja funo de entrada possui derivadas (3)

Aula 7
 Representao no Espao de Estados de Um Sistema
de Equaes Diferenciais Lineares de Ordem n, cuja
funo de entrada possui derivadas (4)

Aula 7
Representao no Espao de Estados de Um Sistema
de Equaes Diferenciais Lineares de Ordem n, cuja
funo de entrada possui derivadas (5)

Aula 7
Representao no Espao de Estados de Um Sistema
de Equaes Diferenciais Lineares de Ordem n, cuja
funo de entrada possui derivadas (6)

Aula 7
Representao no Espao de Estados de Um
Sistema de Equaes Diferenciais Lineares de Ordem
n, cuja funo de entrada possui derivadas (7)

Aula 7
 Exemplo 3.5. (1)

Aula 7
 Exemplo 3.5. (2)

Aula 7
 Exemplo 3.5. (3)

Aula 7
 Exemplo 3.5. (4)

Aula 7
 Exemplo 3.5. (5)

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