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DICA
Para informaes adicionais, consu
Captulo 5 do Benjamin Kuo
1. Introduo:
Palavras chave e tpicos
Variveis de estado Autovalor
Diagrama de estado Auto vetor
Matriz de transio de Transformao de
estado Similaridade
Equao de transio Decomposio
de estado
Controlabilidade
Equao
caracterstica Observabilidade
Anlise por Variveis de
Estado Objetivos deste captulo:
dx(t )
Ax(t ) Bu (t ) Ew(t )
dt
y (t ) Cx(t ) Du (t ) Hw(t )
Anlise por Variveis de Estado
2. Matriz de Transio de Estado
dx(t )
Ax(t )
dt
Anlise por Variveis de Estado
2. Matriz de Transio de Estado
Matriz de transio de estado definida
como sendo a matriz que satisfaz:
dx(t )
Ax(t )
dt
Por exemplo :
d (t )
A (t )
dt
Anlise por Variveis de Estado
2. Matriz de Transio de Estado
(cont)
d (t )
A (t )
dt
x(t ) (t ) x(0)
sX ( s ) x(o) AX ( s )
ou
1
X ( s ) ( sI A) x(0)
Anlise por Variveis de Estado
2. Matriz de Transio de Estado
(cont)
Ou ainda
1 1
x(t ) L [( sI A) ]x(0) t0
por tan to
(t ) L [( sI A) ]
1 1
Anlise por Variveis de Estado
2. Matriz de Transio de Estado
(cont)
Um mtodo alternativo de se resolver a
equao de estado homognea ter (supor)
como soluo:
x(t ) e x(0),
At
para t0
e
2 2 3 3
At At
e I At
At
...
2! 3!
Anlise por Variveis de Estado
2. Matriz de Transio de Estado
(cont)
At
fcil de supor que e
dt
Anlise por Variveis de Estado
2. Matriz de Transio de Estado
(cont)
portanto
(t ) e At
e
2 2 3 3
At At
(t ) I At ...
2! 3!
Anlise por Variveis de Estado
3. Significncia da Matriz de Transio
de Estado
A Matriz de transio de estado
representa a resposta livre do sistema .
Ela governa a resposta do sistema quando
excitado pela condio inicial somente
E ainda, a matriz de transio de estado
(t) define a transio dos estados da
condio inicial t=0 at t, quando as
entradas so zero.
Anlise por Variveis de Estado
4. Propriedades da Matriz de Transio
de Estado
1. (0) = I ( matriz identidade )
2. (t) = (-t)
4. [(t)]k= (kt)
Anlise por Variveis de Estado
5. Equao de Transio de Estado
A equao de transio de estado
definida como sendo a soluo da equao
de estado homognea
dx(t )
Ax(t ) Bu (t ) Ew(t )
dt
Anlise por Variveis de Estado
5. Equao de Transio de Estado,
cont.
No domnio de Laplace
X ( s) ( sI A) 1 x(0) ( sI A) 1[ BU ( s) eW ( s)]
Ou no domnio do tempo
Ou no domnio do tempo
1 1 1 1
x(t ) L ( sI A) x(0) L ( sI A) [ BU ( s ) eW ( s )]
ou
t
x(t ) (t ) x(0) (t ) Bu ( ) Ew( )d t0
0
Anlise por Variveis de Estado
5. Equao de Transio de Estado,
cont.
Se no entanto a condio inicial for t0, ento
t
x(t ) (t t0 ) x(t0 ) (t )[ Bu ( ) Ew( )]d t t0
to
Anlise por Variveis de Estado
5. Equao de Transio de Estado,
cont.
A equao de sada ser em funo da
condio inicial e do vetor de entrada,
substituindo-se x(t) na equao de sada
y (t ) C (t t0 ) x(t0 )
t
C (t )[ Bu ( ) Ew( )]d Du(t ) Hw(t ) t t0
0