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Anlise por Variveis de

Estado

DICA
Para informaes adicionais, consu
Captulo 5 do Benjamin Kuo
1. Introduo:
Palavras chave e tpicos
Variveis de estado Autovalor
Diagrama de estado Auto vetor
Matriz de transio de Transformao de
estado Similaridade
Equao de transio Decomposio
de estado
Controlabilidade
Equao
caracterstica Observabilidade
Anlise por Variveis de
Estado Objetivos deste captulo:

Apresentar os mtodos bsicos de variveis de


estado, e de equaes de estado.

Transformaes de similaridade sero


apresentadas, para facilitar o projeto de
sistemas de controle.
Anlise por Variveis de
Estado Objetivo deste captulo,
(cont.)

Ser estabelecida a relao entre a


abordagem convencional de funes de
transferncia e de variveis de estado.

Finalmente ser definido os conceitos de


observabilidade e controlabilidade
Anlise por Variveis de Estado
2. Representao matricial e ou
vetorial de equaes de estado e de
sada
dxi (t )
f i [ x1 (t ),...xn (t ), u1 (t ),..u p (t ), w1 (t ),..wv (t )]
dt

y j (t ) g j [ x1 (t ),...xn (t ), u1 (t ),..u p (t ), w1 (t ),..wv (t )]


Anlise por Variveis de Estado
2. Representao matricial e ou
vetorial de equaes de estado

dx(t )
Ax(t ) Bu (t ) Ew(t )
dt
y (t ) Cx(t ) Du (t ) Hw(t )
Anlise por Variveis de Estado
2. Matriz de Transio de Estado

Matriz de transio de estado definida


como sendo a matriz que satisfaz:

dx(t )
Ax(t )
dt
Anlise por Variveis de Estado
2. Matriz de Transio de Estado
Matriz de transio de estado definida
como sendo a matriz que satisfaz:

dx(t )
Ax(t )
dt
Por exemplo :

d (t )
A (t )
dt
Anlise por Variveis de Estado
2. Matriz de Transio de Estado
(cont)
d (t )
A (t )
dt

Se x(o) o estado inicial pata t=0 ento

x(t ) (t ) x(0)

Que a soluo para a equao de estado


diferencial linear homognea pata t>=0
Anlise por Variveis de Estado
2. Matriz de Transio de Estado
(cont)
Tomando a transformada de Laplace de
ambos os lados da equao de estado tem-se

sX ( s ) x(o) AX ( s )

ou
1
X ( s ) ( sI A) x(0)
Anlise por Variveis de Estado
2. Matriz de Transio de Estado
(cont)
Ou ainda

1 1
x(t ) L [( sI A) ]x(0) t0
por tan to
(t ) L [( sI A) ]
1 1
Anlise por Variveis de Estado
2. Matriz de Transio de Estado
(cont)
Um mtodo alternativo de se resolver a
equao de estado homognea ter (supor)
como soluo:
x(t ) e x(0),
At
para t0
e
2 2 3 3
At At
e I At
At
...
2! 3!
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2. Matriz de Transio de Estado
(cont)
At
fcil de supor que e

soluo da equao de estado


homognea, pois
At
de
Ae At

dt
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2. Matriz de Transio de Estado
(cont)
portanto

(t ) e At

e
2 2 3 3
At At
(t ) I At ...
2! 3!
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3. Significncia da Matriz de Transio
de Estado
A Matriz de transio de estado
representa a resposta livre do sistema .
Ela governa a resposta do sistema quando
excitado pela condio inicial somente
E ainda, a matriz de transio de estado
(t) define a transio dos estados da
condio inicial t=0 at t, quando as
entradas so zero.
Anlise por Variveis de Estado
4. Propriedades da Matriz de Transio
de Estado
1. (0) = I ( matriz identidade )

2. (t) = (-t)

3. (t2- t1) (t1- t0) = (t2- t0)

4. [(t)]k= (kt)
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5. Equao de Transio de Estado
A equao de transio de estado
definida como sendo a soluo da equao
de estado homognea

dx(t )
Ax(t ) Bu (t ) Ew(t )
dt
Anlise por Variveis de Estado
5. Equao de Transio de Estado,
cont.
No domnio de Laplace

X ( s) ( sI A) 1 x(0) ( sI A) 1[ BU ( s) eW ( s)]

Ou no domnio do tempo

x(t ) L1 ( sI A) 1 x(0) L1 (( sI A) 1[ BU ( s ) eW ( s )])


ou
t
x(t ) (t ) x(0) (t ) Bu ( ) Ew( )d t0
0
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5. Equao de Transio de Estado,
cont.
No domnio de Laplace
X ( s) ( sI A) 1 x(0) ( sI A) 1[ BU ( s) eW ( s)]

Ou no domnio do tempo

1 1 1 1
x(t ) L ( sI A) x(0) L ( sI A) [ BU ( s ) eW ( s )]
ou
t
x(t ) (t ) x(0) (t ) Bu ( ) Ew( )d t0
0
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5. Equao de Transio de Estado,
cont.
Se no entanto a condio inicial for t0, ento

t
x(t ) (t t0 ) x(t0 ) (t )[ Bu ( ) Ew( )]d t t0
to
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5. Equao de Transio de Estado,
cont.
A equao de sada ser em funo da
condio inicial e do vetor de entrada,
substituindo-se x(t) na equao de sada

y (t ) C (t t0 ) x(t0 )
t
C (t )[ Bu ( ) Ew( )]d Du(t ) Hw(t ) t t0
0

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