Thomas Turkington Teora de Control 1 Prof.: Elvis Morillo C.I. 20488982 Lapso 2016/04
COMPENSACIN POR DIAGRAMAS DE BODE Compensacin de Sistemas Realimentados Contexto: Sistemas de Control Realimentados
Los sistemas de control realimentados en su
forma ms sencilla se pueden describir grficamente por medio de diagramas de bloques, tal como en el siguiente ejemplo: Los Controladores toman la seal de error, es decir la diferencia entre la seal deseada y la seal realimentada, al cual realizan los ajustes necesarios para que la estabilidad no sea afectada. Qu es un Compensador? En muchas ocasines en el diseo de un sistema de control realimentado, existen ciertos requerimientos que debe cumplir el sistema en el dominio de la frecuencia, como limites de error en estado estacionario, o margenes de estabilidad. Si la configuracin inicial del sistema no puede cumplir dichos requerimientos, es necesario disear un compensador para lograr el objetivo. Un compensador es un dispositivo electrico, electronico, mecanico, etc., que modifica el comportamiento del sistema para cumplir con los requerimientos que se imponen, al mismo tiempo respetando la estabilidad del sistema. Funcin de los Compensadores Los compensadores, o controladores, pueden ser de distintos tipos como los de atraso/adelanto de fase, los PID, etc. Todos cumplen la funcin de ajustar la seal de error la cantidad necesaria, y emitir una seal controlada hacia la planta. PID Adelanto/atraso Tipos de Compensadores Existen tres tipos de compensadores bsicos Proporcionales Integrales Derivativos Cuando los requerimientos del sistema lo demanden, se puede aadir combinar cualquiera de estos tipos de compensadores, aprovechando los beneficios particulares de cada uno. Las operaciones matemticas de integracin y derivacin se realizan sobre el error antes de sumarlo a la entrada de referencia y enviar dicho resultado a la planta. Compensacin Proporcional Solo realizan cambios en la ganancia del sistema. Se representan mediante: = Multiplican la funcin de transferencia del sistema por una constante K, realizando cambios solamente en la ganancia DC del sistema. Compensacin Integral Tiene que ver con la forma en que se maneja el error antes de sumarlo a la entrada de referencia y enviar dicho resultado a la planta. En el dominio de Laplace, se multiplica la funcin de transferencia del sistema por un integrador, es decir = / Los compensadores PI suman los factores de compensacin proporcional e integral, por lo que debe ser multiplicado por: 2 ( + 2 ) = 1 + =
Compensacin Derivativa En el dominio de Laplace, se multiplica la funcin de transferencia del sistema por un derivador, es decir = Los compensadores PD suman los factores de compensacin proporcional y derivativo, por lo que debe ser multiplicado por: = 1 + 2 Compensadores de Atraso y Adelanto Aplicando los tipos de compensadores bsicos ya indicados, es posible disear compensadores de atraso, de adelanto, y de adelanto-atraso, los cuales realizan cambios en las caractersticas del sistema que se describen a continuacin. Generalmente son redes electrnicas, redes elctricas, sistemas mecnicos y otros. Compensadores de Atraso Los compensadores en atraso son dispositivos diseados para crear un atraso de fase en el sistema. Los compensadores en atraso son dispositivos diseados incrementar la ganancia en lazo cerrado, lo que hace que mejore el error en estado estacionario sin modificar de manera significativa el transitorio del sistema, siempre y cuando se implemente de manera adecuada. Compensadores de Adelanto Los compensadores en adelanto son dispositivos diseados para crear un adelanto de fase en el sistema Cuando se utiliza de manera adecuada hace mas estable el sistema y acelera el tiempo de levantamiento y establecimiento. Compensadores de Atraso-Adelanto Los compensadores en atraso-adelanto son dispositivos diseados para mejorar las condiciones transitorias y en rgimen permanente del sistema a controlar Empezamos con la ecuacin bsica: + = + Luego determinamos donde estarn los polos p y los ceros z , junto con el valor de la ganancia Kc. Todo esto definir el tipo de controlador que necesita el sistema. Compensacin mediante Diagramas de Bode
Los diagramas de Bode son tiles para disear
compensadores para los sistemas que exigen requerimientos en el dominio de la frecuencia, como ancho de banda, margen de fase, y constantes de error. Hoy en da se emplea la herramienta sisotool en MATLAB a fin de disear compensadores en forma dinmica, mediante la insercin de polos, ceros, compensadores de atraso, adelanto, PID, entre otros. Esto permite observar en tiempo real, mediante diagramas de Bode, de Lugar de las Races, y otros, si el compensador diseado ha de satisfacer los requerimientos del sistema o no. Ejemplo Tenemos el siguiente sistema del tipo 1
= 0.2 2 + Queremos disear un compensador que permita que el error en estado estacionario, <0.02 y el margen de fase PM > 48, para una entrada en rampa unitaria. Necesitamos un compensador de adelanto. Escogemos ganancia necesaria para satisfacer el requerimiento de , mediante el teorema de valor final. 1 1 1 lim = lim () = lim s 2 0 0 1+ 0 1 + 0.22 + Para cumplir el requerimiento del error estacionario, 1 lim < 0.02 0 1+ Resolviendo el limite y despejando a K encontramos que K debe ser mayor a 50 dB Graficamos en Matlab para observar lo que dicha ganancia implica La ganancia de 50 reduce el margen de fase, y el sistema no cumple con los requerimientos Para calcular cuanta margen de fase debemos agregar, utilizamos las siguientes ecuaciones: Escogemos un valor de fase max, que al ser sumado al sistema, nos dar el margen de fase deseado Este valor ser afectado por el movimiento del punto de la ganancia de cruce, por lo que debe ser suficiente grande para absorber dicho error. Con ese valor de fase sustituimos en las ecuaciones indicadas y resolvemos para 2 , , En nuestro caso, la funcin de transferencia del compensador ser: 0.088 + 1 = 0.022 + 1 Graficamos en Matlab los diagramas de Bode del sistema no compensado y compensado, y observamos que los requerimientos se han cumplido Cdigo Matlab