Respon statik dan dinamik sistem

Pendahuluan
Parameter respon
Respon sistem orde satu
Respon sistem orde dua
 PENDAHULUAN
Respon waktu sistem kontrol terdiri dari dua bagian :
Respon transien (transient state)
yaitu perilaku keluaran sistem yg berlansung dari keadaan
awal sampai keadaan akhir.
Respon keadaan tunak (steady state)
yaitu perilaku keluaran sistem yg berlansung setelah
kedaan transien selesai.

Sinyal uji
Dalam praktek sinyal masukan sistem kontrol ada yg dapat
diketahui dan ada yg tidak dapat diketahui karena sifatnya
acak.
 PENDAHULUAN
Jika sinyal masukan tidak diketahui maka perlu menetapkan
sinyal uji tertentu.
Sinyal masukan uji yang biasa digunakan adalah : Fungsi
tangga, ramp, percepatan, impulsa, sinusoida, dll.
Dengan sinyal uji dapat dilakukan analisa matematik dan
eksperimental sistem kontrol secara mudah karena sinyal-
sinyal ini merupakan fungsi waktu yg sangat sederhana.
Jika sistem kontrol dikenai gangguan secara tiba-tiba, maka
fungsi waktu tangga masukan ( step fungtion) merupakan
sinyal uji yg baik
 Parameter Respon
Kinerja suatu pengontrol dapat dianalisa dari respon statik
dan dimanik sistem yg dikontrol. Dari hasil analisa dapat
diketahui tingkat keberhasilan hasil perancangan dan
penerapan sistem kontrol.
Parameter Respon statik (steady state response)
1) Kestabilan
2) Kesalahan keadaan tunak
Parameter Respon dinamik (transient response)
Respon transien sistem kontrol praktis sering menunjukkan
osilasi teredam sebelum mencapai keadaan tunak. .
 Parameter Respon
Dalam menentukan karakteristik respon transien terhadap
masukan tangga satuan yg dianalisa adalah parameter berikut
1) Waktu naik (rise time) = Tr
2) Waktu tunda (delay tume) = Td
3) Waktu puncak (peak time) = Tp
4) Waktu menetap (setling time) = Ts
5) Lewatan maksimum (maximum Overshoot ) = Mp
Tidak semua spesifikasi ini diperlukan pada setiap kasus.
Contohnya : untuk sistem yg empunyai redaman lebih
persyaratan waktu puncak dan overshoot tidak
digunakan.
 Parameter Respon
Defenisi parameter dan ditunjukkan pada Gambar
1) Kestabilan (mutlak dan relatif)
Sistem stabil mutlak yaitu jika sistem dikenai suatu gangguan,
ia dapat kembali ke keadaan kesetimbangan. Sistem tidak
stabil mutlak jika sistem dikenai suatu gangguan , maka
keluaran berosilasi terus-menerus atau keluaran membesar
tanpa batas dari kedaan kesetimbangan.
Sistem stabil relatif yaitu jika sistem dikenai suatu masukan,
ia memberi respon transien atau osilasi teredam sebelum
mencapai keadaan tunak.
2) Kesalahan keadaan tunak
Keluaran keadaan tunak sistem tidak tepat sama dengan
masukan.
 Parameter Respon
Defenisi parameter dan ditunjukkan pada Gambar
1) Waktu naik (rise time) = Tr
adalah waktu yg diperlukan respon untuk naik dari 10 90 %,
5 95 % atau 0 100 % dari harga akhirnya.
2) Waktu tunda (delay tume) = Td
adalah waktu yg diperlukan respon untuk mencapai setengah
harga akhir yang pertama kali.
3) Waktu puncak (peak time) = Tp
adalah waktu yg diperlukan respon untuk mencapai puncak
lewatan yang pertama kali.
 Parameter Respon
Defenisi parameter dan ditunjukkan pada Gambar
4) Waktu menetap (setling time) = Ts
Adalah waktu yg diperlukan respon untuk mencapai dan
menetap dalam daerah sekitar harga akhir yang ukurannya
ditentukan oleh persentase mutlak dari harga akhir (biasanya
2 % atau 5 %).
Waktu menetap ini dikaitkan dengan konstanta waktu terbesar
dari sistem kontrol.
Besarnya yg akan digunakan tergantung pada tujuan disain.
5) Lewatan maksimum (maximum Overshoot ) = Mp
Adalah harga puncak maksimum dari kurva respon .
Besarnya (persen) lewatan maksimum secara lansung
menunjukkan kestabilan relatif sistem.
 SISTEM ORDE SATU
Contoh sistem orde satu : rangkaian RC,sistem termal, dll.
Bentuk matematik sistem orde pertama sebagai berikut,
C(s) 1

R (s) Ts 1
Bentuk diagram sistem orde pertama

Sistem orde satu yg

diagram sistem orde pertama disederhanakan

Analisis respon sistem terhadap masukan berupa fungsi

masukan tangga, ditunjukan oleh Gambar berikut
RESPON SISTEM ORDE SATU
 SISTEM ORDE DUA
Contoh sistem orde dua : servomekanis, motor listrik, tinggi muka air , dll.
Bentuk matematik sistem orde pertama sebagai berikut,
C ( s) K
2
R( s) Ts s K
Bentuk diagram sistem orde kedua

R(s) +
E(s) K C(s)
Ts 2 s K
_

Analisis respon sistem terhadap masukan fungsi tangga,

ditunjukan oleh Gambar berikut
Parameter Respon Sistem Orde Dua
Parameter Respon Sistem Orde Dua
Analisa Respon Sistem Orde dua
Bentuk Respon Sistem Orde Dua pada Saat Gain
Sistem Besar dan kecil