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Grfico de Fluxo de Sinais GFS

Verso simplificada de um diagrama de blocos


Proposto por MASON, (1956), Feedback Theory - Some
properties of Signal Flow Graphs
O GFS regido por regras matemticas bem especficas
O GFS definido como sendo uma forma de representao
grfica, de relaes de entrada e sada de variveis de um
sistema algbrico de equaes lineares.
Grfico de Fluxo de Sinais GFS

Um sistema de equaes lineares pode ser definido por N


equaes algbricas:
N
y j akj yk j 1, 2,...., N
k 1
Estas equaes lineares podem ser definidas por:

N
j nesimo efeito ( ganho de k a j ) x (k sima causa)
k 1
Grfico de Fluxo de Sinais GFS
Ou por: sada ganho X entrada
Quando o sistema representado por um conjunto de
equaes integrais e diferenciais tem-se que primeiro
transform-lo em equaes no domnio do operador
Laplaciano s, ou seja, equaes de Transformada de
Laplace , ou

N
Y j ( s ) Gkj ( s )Yk ( s) j 1,2..., N
k 1
Grfico de Fluxo de Sinais
Elementos bsicos
Ns: ou pontos de juno, so usados para
representar variveis
Ramos: ou segmentos, possuem ganhos associados
e direo
Um sinal pode ser transmitido por um ramo somente
na direo especificada, exemplo

y2 a12 y1
a12
y1 y2
Grfico de Fluxo de Sinais
Elementos bsicos

Algebricamente seria possvel afirmar que

1
y1 y2
a 12

Contudo o GFS no admite isto


Grfico de Fluxo de Sinais
Sumrio das relaes bsicas

1. GFS s se aplica a sistemas lineares.


2. As equaes para os quais o GFS desenhado devem ser
uma srie de equaes algbricas na forma de causa e efeito.
3. Os ns so usados para representar variveis. Normalmente
os ns so arranjados da esquerda para a direita das entradas
para as sadas, seguindo uma sucesso de relaes de causa e
efeito atravs do sistema.
Grfico de Fluxo de Sinais
Sumrio das relaes bsicas (cont.)

4. Sinais atravessam os ramos somente nas direes definidas


pela setas .
5. Os ramos ligam os ns yk yj representa a dependncia de yj
yj mas no o reverso .
6. Um sinal yk viaja ao longo de um ramo entre yk e yj
multiplicado por um ganho do ramo akj assim um sinal akj yk
entregue no n yj .
Grfico de Fluxo de Sinais
Definies GFS
N de entrada (fonte), um n que s tem ramos de
sada.
N de sada (poo) um n que s tem ramos de
entrada. No exemplo 3.2 no h nenhum n de sada.
Para se ter ns de sada deve-se acrescentar equaes do
tipo yi = yi ao conjunto de equaes do sistema que se est
representando ( note que o ganho unitrio).
Portanto qualquer n no entrada pode ser transformado
em sada.
Mas no se pode transformar um n no entrada em
entrada pela reverso do sentido em um ramo.
Grfico de Fluxo de Sinais
Definies GFS
Caminho qualquer coleo de de sucesses contnuas de ramos
que atravessam em uma mesma direo. Observao: Um n pode ser
atravessado mais de uma vez em um nico caminho.

Caminho para frente um caminho que inicia em um n de


entrada e termina em um n de n de sada, e nenhum n
atravessado mais de um a vez.
Malha um caminho que origina e termina no mesmo n, e
nenhum n passado mais do que uma vez.
Grfico de Fluxo de Sinais
Definies GFS
Ganho de um caminho o produto dos ganhos dos ramos ao
longo do caminho
Ganho de um caminho para frente
Ganho de uma malha
Malhas no adjacentes, duas malhas que no compartilham um
mesmo n
Grfico de Fluxo de Sinais
lgebra de GFSs

1. O valor de uma varivel representada por um n a soma


de todos os sinais que entram naquele n.
2. O valor de uma varivel representada por um n
transmitido atravs de todos os ramos deixando o n.
3. Ramos paralelos em uma nica direo podem ser
trocados por um ramo nico, com ganho igual a soma
dos ganhos dos ramos em paralelo.
4. Uma coneco em srie de ramos undirecionais, pode ser
trocada por um ramo com ganho igual ao produto dos
ganhos dos ramos.
Grfico de Fluxo de Sinais
lgebra de GFS
y3
y4
a41 a31 y6
y5 a16
a51
a18
y8
a21 y1

y2 a17
y7

y1 a21 y2 a31 y3 a41 y4 a51 y5


Grfico de Fluxo de Sinais
lgebra de GFS
y3
y4
a41 a31 y6
y5 a16
a51
a18
y8
a21 y1

y2 a17 y6 a16 y1
y7
y7 a17 y1
y8 a8 y1
Grfico de Fluxo de Sinais
Frmula de Ganho
yout N
Mk k
M
Onde yin k 1
yin = varivel do n de entrada;
yout = varivel do n de sada;
M = ganho entre yin e yout;
N = nmero total de ramos para frente entre yin e yout ,

1 Li1 L j 2 Lk 3 ...
i j k
Grfico de Fluxo de Sinais
Frmula de Ganho

1 Li1 L j 2 Lk 3 ...
i j k

Onde
Lmr = produto do ganho do m-simo ( m= i, j, k,...) das
possveis combinaes das r malhas no adjacentes

(1 r L)
Grfico de Fluxo de Sinais
Frmula de Ganho
yout Mk k N
M
Onde yin k 1
=1 - ( soma de todos os ganhos de
todos os ganhos das malhas individuais)
+ (soma de todos os ganhos de todas as possveis
combinaes de duas malhas no adjacentes)
- (soma dos produtos de todos os ganhos de todas
as combinaes de trs malhas no adjacentes) + ...
k = o para aquela parte do GFS que no adjacente
ao k-simo caminho
Determine o ganho M21 e M31

y2 y3
M 21 ; M 31
y1 y1
Diagrama de blocos de um sistema de controle
Grfico de fluxo de sinais correspondente

R
R

Calcule o delta do diagrama acima


R

Calcule o ganho C(s)/R(s):


R

Calcule o ganho E(s)/R(s):


R

Calcule o ganho E(s)/R(s):


Calcule o ganho Ein/Eo:
M1 = Y1Z2Y3Z4 1 = 1

E o M 1 1

Ein

Calcule o ganho Ein/Eo: