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Produccin de torque con

variador y motor A.C.

Rockwell Automation Drives Business


Reliance Electric

Spring Update CD, May 2001


AC y DC Motor

Revisin de
fundamentos de
motores

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Motor Basics

La potencia de placa se alcanza en las rpm de


placa HP = Torque * Speed / 5252
Zona de torque Zona de potencia
Torque
constante constante
100%

La potencia de placa
se alcanza a la rpm de
placa, NO ANTES!

Velocidad en RPM
placa
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Motor AC

Frame

Bobinado del
estator

Rotor y eje

Estator trifsico con conexiones T1, T2 & T3

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Operacion del motor AC
Motor de dos polos RPM es igual a :

120 * Frequency
# Motor Poles
Note que la
Frecuencia es la
nica variable que
puede influir el la
velocidad del motor
Campo mgnetico rotatorio de motor de dos polos
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Motor DC

Conmutador y
escobillas

Armadura

Polos de campo

Note que la armadura y el


campo estn fijos a 90 todo
el tiempo

La armadura el el campo estn separados


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Funcionamiento de Motor DC
Modelo Simple
RPM es igual a:

Voltaje Arm - ( Caida Voltaje )


S V
V N
Flujo de campo

Ambos voltaje de Para aumentar el torque


armadura e intensidad incrementamos la
de campo afectan la corriente de armadura
velocidad del motor

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Resumen:
Puntos claves:
El motor de inducin AC tiene un circuito:
Las conexiones al estator son T1, T2 y T3.
Los motores DC tienen tienen dos circuitos:
F1 y F2 para el campo.
A1 y A2 para la armadura.
Para tratar los motores AC como DC:
Veamos los AC como con dos circuitos

Las diferencias mecnicas deben tratarsen matematicamente


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AC Drive Basics

Fundamentos de
variadores AC PWM

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Variador AC

Red AC Motor

Diodo Filtro DC Inversor


Rectificador IGBT

El puent rectificador convierte AC en DC.


El voltaje DC es filtrado para reducir las variaciones.
El inversor convierte la DC en voltaje AC PWM.
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Drive AC Forma de onda PWM
VLL @ Drive
500 Volts / Div.
+ DC Bus

- DC Bus

Phase Current
10 Amps / Div.

M2.00s Ch1 1.18V

La onda PWM es una serie de pulsos repetitivos de voltaje

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Variado AC - Relacin V/Hz
La relacin V/Hz determina que a frecuencia de placa
se logra potencia de placa
Operation at Base Speed
Voltaje 460
de salida 460 / 60
= 7.67 V/Hz
230
115

Hz
0 15 30 60 90 Frecuencia de
Frecuencia de salida
palca

El motor es controlado por cambio de voltaje y frecuencia


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AC Drive Basics - V/Hz Operation
A 50% de la frecuencia de placa, la relacin V/Hz
determina que se logre el 50% de la potencia
Funcionamiento a 50% de frecuencia de placa
Output 460
Voltage 230 / 30
= 7.67 V/Hz
230
115

Hz
0 15 30 60 90 Output
Base Frequency Frequency
Al 50% de la velocidad, voltaje y frecuencia son reducidos a
La mitdad
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Variador AC Funcionamiento V/Hz
A 25% de la velocidad se tiene 25% de la potencia de
placa
Funcionamiento a 25% de la frecuencia de placa
Voltaje 460
de salida 115 / 15
= 7.67 V/Hz
230
115

Hz
0 15 30 60 90 Frecuencia
Frecuencia de de salida
placa
A 25% de la velcidad, Voltaje y frecuencia decrecen en 3/4

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Variador AC Funcionamiento V/Hz
Para mejorar el arranque, se usa Incremento de voltaje
que aumenta la magnetizacin del motor y el torque
Voltaje 460
de salida 460 V / 60 Hz
= 7.67 V/Hz +
248 % BOOST
138

Aumento de
Hz
Voltaje 0 15 30 60 90 Frecuencia
Frecuencia de de salida
placa

Aumentado el voltaje se mejora el torque en el arranque


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Variador AC Funcionamiento V/Hz

Aumentar el voltaje durante mucho tiempo


recalienta el aislamiento del motor y puede
resultar en un dao prematuro.

Advertencia: La vida del aislamiento


decrece 50% por cada 10C por encima
de su temperatura de trabajo.

Incapaz de trabajar como un motor DC, la industria va hacia el


control vectorial
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Variador AC - Vectorial

Si podemos separar y regular la componente de


corriente que crea a torque en el motor,
podremos regular torque en el motor, no solo la
velocidad!
Esta es la base del
control vectorial
La regulain de corriente permite el control del torque

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Variador AC

Fundamentos del
variador vectorial

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Variador AC Modelo del motor
El modelo del motor se basa en los datos
ajustados en los parmetros
Corriente de magnetizacin
Amperios de plena carga
Voltaje del motor
Frecuencia en placa
RPM en placa (Deslizamiento)
Potencia en placa
La corriente de placa es el ms importante de los datos

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Variador AC Modelo del Motor
Parametro: Corriente de magnetizacin
Corriente de magnetizacin es la corriente requerida para
excitar el estator y las bobinas sin carga.
Corriente de magnetizacin: Corriente de vacio sin
friccin
Determina el flujo mgnetico
(FLA - Mag. Amps) = 100% Torque Current
Una mala calibracin de FLA puede reducir el torque
La corriente de magnetizacin va del 35% al 50% FLA
FLA = corriente a plena carga (Dato de placa)
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Variador AC funcionamiento vectorial
De esta forma el torque se produce an a 0 RPM
Corriente de magnetizacin = corriente de vacio
100%
Valor fijo de 0 RPM a RPM nominal
Corrien
te para
torque

90

Corriente de
magnetizacin
La corriente de magnetizacin equivale a corriente de campo

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Variador AC Modelo del Motor
Parmetro: Corriente a plena carga (FLA)
El valor de FLA puede ajustar:
La sobrecarga del motor
La sobrecarga del variador
La disponibilidad de torque
(FLA x %OL) - Mag. Amps = Max. Corriente disponible para
torque

Una mala calibracin disminuye el torque y puede


daar el motor.
Como cada algoritmo vectorial es nico, revise este dato con
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el fabricante
Variador AC Modelo del Motor
Parmetro: Voltaje y frecuencia de placa
Voltaje y Hz en placa pueden:
Determinan la relacin de voltios y frecuencia a la
salida del variador
Una mala calibracin puede recalentar el motor,
reducir la vida til del aislamiento y el torque
disponible.

Debemos asegurarnos operacin correcta del motor sin


recalentamiento
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Variador AC Modelo del Motor
Parmetros: frecuencia y RPM
Determinan:
Clculo del deslizamiento.
Espera medir unas RPM a determinada frecuencia
Permiten detectar y corregir errores de RPMs
Establecen el punto de debilitamiento de campo
Una mala calibracin puede causar sobrecorrientes

Los variadores AC regulan la velocidad teniendo en cuenta el


deslizamiento
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Variador AC Modelo del Motor
Parmetro: Potencia (HP Kw)
La potencia puede ser usada para:
Estimar la impedancia del motor
Estimar la inductancia del motor
Calcular la ganacia para realimentacin de torque
Una mala calibracinpuede causar una pobre
regulacin de torque o velocidad

La informacin de la potencia es vital

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Variador AC Funcionamiento Vectorial
El Flux Vector actua ms como un variador DC
La corriente de magnetizacin decae por encima de la
100% frecuencia
100%de placa

Torque Torque
Current Current

90 90

Magnetizing Current Magnetizing Current

El debilitamiento de campo ocurre por encima de la frecuencia


de placa
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Variador AC Funcionamiento Vectorial
El torque del motor depende de la carga
Los cambios en la corriente para torque dependen de
100%
los cambios de la carga
Torque
Current
Torque
Current
10%
90 90

Magnetizing Current Magnetizing Current

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Variador AC Funcionamiento Vectorial
Torque en el eje del motor se basa en una referencia de
torque
100%

Torque
Current
Torque
Current
10%
90 90

Magnetizing Current Magnetizing Current

La corriente de torque se basa en una referencia

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AC Drive Basics - Vector Operation
La corriente de torque debe estar a 90 con magnetizacin
Sintonizacin inadecuada, incorrecta parametrizacin,
mala realimentacin de velocidad o baja potencia del
100% variador ocasionaran mala regulacin del torque.
Torque Pobre
Current Produccin
optima de Torque produccin de
torque Current torque

90 ?

Magnetizing Current Magnetizing Current

El torque es optimo solo cuando se mantienen los 90

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Variador AC Funcionamiento Vectorial
Clase de carga: velocidad directa y torque inverso

La forma en que la carga


afecta al drive es crtico para Si los rodillos estn acoplados
el exito en la aplicacin. durante el recorrido, se puede
presentar una condicin de
La carga con velocidad
velocidad directa y torque inverso.
directa y torque inverso es la
ms dificil de manejar. Use V/Hz or vectorial si la inercia
o la velocidad es alta.

El tiempo para saber velocidad y posicin es limitado por la


inercia y la velocidad
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Variador AC Funcionamiento Vectorial
Corriente de motor = Suma vectorial de torque y
magnetizacin
Ac aparece el nombre de vectorial
100%
100%
A + B = C

Motor
Torque Torque
Current
Current Current
Motor
Current

90 90

Magnetizing Current Magnetizing Current

Corriente del motor es la que se mide en sus fases


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Variador AC Funcionamiento Flux Vector
Flux Vector regula corriente y torque usando velocidad
del rotor y posicin para optimizar torque en el eje junto
con realimentacin de corriente del motor.
Current
Feedback

L1
L2 Motor
L3

E
Micro P

El encoder proporciona la informacin de rpm y posicin

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Variaador AC Torque y temperatura de rotor
A medida que el motor llega a la temperatura de trabajo,
la linealidad y precisn del torque mejoran en Flux Vector
600

400

HOT
Motor 200

% Torque -200 -150 -100 -50


0
0 50 100 150 200 30 deg
80 deg
Ideal Value
-200

Precisin del -400

COLD
torque 5% o Motor
mejor !
-600

-800

Inch - Lbs
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Variador AC Control de campo orientado
Es bsicamente el mismo Flux Vector Control, con
realimentacin de Voltaje para detectar cambios de
temperatura en el motor.
Voltage
Feedback

L1
L2 Motor
L3

E
Micro P

El variador continuamente se adapta a los cambios de


Spring Update CD, May 2001 temperatura del motor
Variadores AC - Resumen
Ideas claves:
Los errores en la realimentacin del encoder afectan el
control:
Produciendo inestabilidad en la velocidad
Debe estar libre de ruido
Seleccione un encoder apropiado para motor vectorial
Tierras apropiadas son importantes
Los datos del motor deben ser precisos en el variador

La informacin del motor medida o programada es la clave del


exito
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Variador AC

Actualmente hay dos tipos de variadores vectoriales

El de nucleo escalar
El de nucleo vectorial

Todos los vectoriales sin realimentacin no son los mismos

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Variador AC Variador vectorial
SVC basado en el escalar (V/Hz)
Usa un algoritmo sofisticado de limitacin de corriente
para mejorar el torque constante y el de arranque.
Necesita menos informacin para puesta en marcha
ganando as simplicidad.
Puede manejar motores en paralelo.
Solo regula la frecuencia , fijando la corriente.
No regula el torque
SVC con V/Hz puede manejar multiples motores

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Variador AC - Vectorial
Solo vectorial:
Separa la corriente de torque y la de magnetizacin,
para mantener el angulo de 90.
El arranque es algo ms complicado por que se
necesita ms informacin del motor.
Solo maneja un motor a la vez.
Controla velocidad y torque

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Variador AC - Vectorial
El variador SVC vectorial clcula la velocidad del
rotor y su posicin
Sensores
de
corriente
L1
L2 Motor
L3

Micro P
( FVC + Speed Estimator )

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Variador AC Lazos de control
Hay tres lazos de control:

POSICION RPMs TORQUE MOTOR

10 rad/sec 100 rad/sec 1,000 rad/sec

La referencia de
posicin es La referencia de La referencia de torque puede
opcional en la velocidad es de uso ser directa, evitando el lazo de
mayoria de comn velocidad como referencia para
controles aplicaciones como enrolladoras y
vectoriales Equipos de pruebas

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AC Drive Basics - Regulator Diagram
Diagrama de control Flux Vector RED AC

Referencia + Torque
De velocidad Lazo de Command Seales a los
- velocidad IGBTs Inversor
Lazo de
Flux torque PWM
Command
Realimentacin
de corriente
Controlador
de campo
AC
Motor
Velocidad y
Realimentaci posicin rotor
E
n de
velocidad

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AC Motor Basics - Inverter Duty

Motor para variador

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AC Motor Basics - Inverter Duty

Ventilador si se desa trabajar a


0 RPM with 100% de Torque
continuamente

Algunos motores tiene el frame


ajustado para disipar calor sin
necesidad de ventilacin forzada

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Motor AC para inversor

Seleccione el
Tipo de motores AC tipo de motor
de acuerdo a
sus necesidades

Los motores con Frame T tienen en


comn la base y altura del eje.

Los de Frame laminado


proporcionan densidad an altas
potencias y mejores curvas de
comportamiento.

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Motor AC para inversor
El diseo del
El diseo del rotor cambia de motor rotor afecta la
a motor: produccin de
torque!

El motor industrial estandar con rotor


doble jaula de ardilla esta diseado
para lograr el mejor torque.

El rotor jaula de ardilla sencilla est


diseado para usar con variador

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Motor AC Diagrama equivalente
Diagrama del circuito equivalente del motor de induccin

El calentamiento
Resistencia Inductancia Inductancia del rotor afecta la
del estator estator Rotor produccon de
troque!
+

Current
Voltaje de Inductancia de Working Resistencia
entrada magnetizacin Rotor

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Motor AC

Motor diseo NEMA B


Breakdown Torque (BDT)
Regla del pulgar:
Torque a plena carga
El 80% de BDT se usa
para cuando hay cambios
subitos en la carga.

El torque pico depende de las caractersticas del motor


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Motor AC Region de operacin
NEMA Design B Motors vary in Breakdown Torque capacity

Segn la aplicacin se debe escoger el motor por la curva de


torque
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Motor AC Rango de operacin
Curva de motor para inversor con Variador
100
Torque
90

% 80

T 70 Torque
O 60

R 50

Q 40
Regin aceptable
U 30
Para operacin continua
E 20

10

0
0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90
HZ
Motor para variador a 1/10 de RPM placa

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Motor AC- Rango de operacin
Curva de motor para inversor con variador AC
100

90
Torque

% 80
Torque
T 70

O 60

R 50

Q 40

U 30

E 20

10

0
0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90
HZ
La regin de potencia constante va hasta el 150% de
Frecuencia de placa
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AC Motor Rango de operacin
Curva de torque de motor para variador con variador vectorial
100

90
Torque

% 80
Torque
T 70

O 60

R 50

Q 40
Regin de trabajo continuo
U 30

E 20

10

0
0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90
HZ
El motor para variador trabaja a 0 RPM con 100% Torque
Constante
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Motor AC Rango de operacin
Curva de torque de motor para variador y variador vectorial
100

90 Torque
Algunos motores
% 80
Torque pueden trabajar hasta
T 70
8 veces la frecuencia
O 60
de placa
R 50

Q 40

U 30

E 20

10

0
0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90 96 102 108 114 120

HZ
Algunos motores trabajan hasta 2 veces la fercuencia de placa

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Variador AC

Comparacin
De comportamiento
de los variadores

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Seleccin para cargas rotativas
Starting into V/Hz SVC FVC
rotating loads
Better Good Best

FVC es la mejor si la posicin y la velocidad son conocidas.


V/Hz es muy comodo y adaptable con altas inercias.
SVC ms dificil de manejar debidoa las limitaciones del
fabricante. Procesador y algoritmo dependiente.

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Seleccin para motores en paralelo
Multi-motor
Operation from V/Hz SVC FVC
one drive
Not Not
Best Recommended Recommended

V/Hz funciona perfecto con motores en paralelo.


SVC or FVC es posible unicamente si los ejes de los
motores estn acoplados y l variador puede trabajar solo
con el total de la corriente.

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Seleccin Para torque constante
Constant
Torque Range V/Hz SVC FVC

Good Better Best

V/Hz es bueno hasta 10:1 Constant Torque.


SVC es bueno hasta 40:1 Constant Torque.
FVC es bueno hasta 1,000:1 incluyendo velocidad cero.

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Control Selection
Dynamic
Response V/Hz SVC FVC

Good Better Best


No Adjustable Adjustable
tuning Gains for tuning Gains for tuning

V/Hz no es medible la respuesta.


SVC bueno hasta 100 Radians/second.
FVC bueno hasta 1,000 Radian/second.

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Comparativo
Feature Flux Vector - benefits DC Drive - limitations

Power Factor 92% to 96% at all speeds & 88% to 33% dependent on
loads speed & load
Torque Production 1,000 radian/sec 300 radian/sec
Operation at Stall Closed Loop Flux Vector at DC operation at Stall limited by
Stall continuous brushes & commutator

Motor Cost AC Motor cost is less DC Motor cost is higher due to


expensive due to simplicity labor complexity & parts

High Speed Lower rotor mass allows Mechanically limited in speed


Applications high speed operation due to construction

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Comparativo
Feature Flux Vector - limitations DC Drive - benefits

Line Regeneration 60% to 100% premium over 5% to 25% premium over drive
drive cost to do cost to do
Motor Lead Length Limitation of lead length can No concerns of lead length
affect operation & reliability other than voltage drop
Drive Only Cost More expensive due to Less expensive due to
controller complexity controller simplicity
Shock Load Less inertia at motor requires Armature inertia helps to
Applications more tuning and setup time dampen shock loads

Las tecnologas AC y DC tiene sus virtudes cada una

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Drive Selection - Speed Range
Performance DC Drive DC Drive DC Drive Flux Sensorless
Features w/ Encoder w/ Tach w/o Fdbk Vector Vector

Operating 0 RPM to 90 RPM to 90 RPM to 0 RPM to 45 RPM to


Speed Range Base RPM Base RPM Base RPM Base RPM Base RPM
CT Speed
Regulation 1,000 : 1 70 : 1 20 : 1 1,000 : 1 40 : 1
w/o load 0.01% 1.0% 3.0% 0.01% 0.5%
change
CT Speed
Regulation 100 : 1 30 : 1 10 : 1 100 : 1 20 : 1
w/ 100% load 0.05% 3.0% 5.0% 0.05% 1.0%
change

El comportamiento de los variadores AC y DC es similar

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Gracias!

Preguntas?

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