CINETICA DEL SOLIDO

IMPULSO,CANTIDAD DE MOVIMIENTO E IMPACTO

DE CUERPOS RIGIDOS
INTEGRANTES
10-1 BALLENA FARRO GUSTAVO
10-2 BERMEO CUBAS ALEXANDER 150453-A
10-3 FENCO MORALES JOHN KEVIN 155127-E
10-4 PALACIOS YANGUA JOSUE
10-5 RODRIGUEZ AGURTO FRANCO
10-6 TONGO VALDEZ RONAL 150483-H
CANTIDAD DE MOVIMIENTO

 OBJETIVOS
Desarrollar formulaciones para el momento lineal y momento angular de un
cuerpo (slido rgido)
Aplicar los principios del impulso lineal y angular, del momento lineal y del
momento angular para resolver problemas cinticos de slido rgido planos
que implican fuerza, velocidad y tiempo.
 CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
Por lo tanto, la cantidad de movimiento lineal de un cuerpo rgido al
desplazarse de un punto A a un punto B, denotada por L, est dada por.
 CANTIDAD DE MOVIMIENTO
LINEAL:

 CANTIDAD DE MOVIMIENTO
ANGULAR
El momento angular para un cuerpo rgido que rota respecto a un eje, es la resistencia
que ofrece dicho cuerpo a la variacin de la velocidad angular.
 CANTIDAD DE MOVIMIENTO
ANGULAR:
Aqu la cantidad de movimiento angular
del cuerpo con respecto a G es igual al
producto del momento de inercia del
cuerpo con respecto a un eje que pasa
por G y la velocidad angular del cuerpo.

 CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN LOS DIFERENTES
TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN SOLIDO RIGIDO

En Traslacin
Presenta :

Cuando el cuerpo rgido se

traslada en forma rectilnea
su
TRASLACIN RECTILNEA
 Si el momento angular es calculado con respecto a cualquier otro punto A
sobre o fuera del cuerpo, el momento del momento lineal L debe ser
calculado con respecto al punto. Ya que d es el "brazo de momento como se
muestra en la figura, entonces,

CANTIDAD DE MOVIMIENTO

TRASLACIN CURVILINEA


En
Rotacin
CENTROID
AL
= 0, entonces:

 NO
CENTROIDAL

A veces
es conveniente calcular el momento angular
del cuerpo con respecto al punto O. En este caso es
necesario tomar en cuenta el "momento" de L y con
respecto a O. Observando que L (o ) es siempre
perpendicular a tenemos:

+ +

Esta ecuacin puede ser simplificada sustituyendo:

Quedando+ , y luego por el teorema de los ejes
paralelos reemplazamos:


EJEMPLO DE ROTACIN NO CENTROIDAL:
Cuando el pndulo oscila hacia abajo, su
momento angular con respecto al punto O
puede ser determinado calculando el
momento de y con respecto a O.
Esto es: Como , entonces:

.



En Movimiento Plano
General
Cuando un cuerpo se somete a
movimiento Plano general , la cantidad
de movimiento lineal y angular con respecto

a G es :

M
 Traslacin y
rotacin a la vez

M

Si
la cantidad de movimiento se calcula con
respecto al punto A donde A puede ser centro
instantneo de velocidad en ese punto cero es
necesario incluir el momento de L y , con respecto
a este punto , entonces la cantidad de movimiento
lineal y angular es :

M
 IMPULSO EN LOS DIFERENTES TIPOS DE
MOVIMIENTO DE UN SOLIDO RIGIDO

En Traslacin
MARTINETE

PILOTE
En Rotacin

CENTROID
AL

 NO
CENTROIDAL
Ahora la sumatoria de
momentos debern
calcularse con respecto al punto
A.

A A
En Movimiento Plano
General
Traslacin y rotacin a la vez
Y
PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO PARA UN SOLIDO RIGIDO
+ =
Ejemplos del principio de impulso y cantidad
de movimiento para un solido rgido
 PRINCIPIO DEL IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL

La ecuacin de movimiento traslacional para un cuerpo rgido puede escribirse

como . Como la masa del cuerpo es constante.

=)

Multiplicando ambos lados por dt e integrando a partir de:

t = t1, = 1 at = t2, = 2 se obtiene :

 PRINCIPIO DEL IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

La ecuacin de movimiento para un cuerpo rgido en movimiento rotacional puede

escribirse como . Como el momento de inercia es constante.

=)

Multiplicando ambos lados por dt e integrando a partir de:

t = t1, = 1 a t = t2,= 2 se obtiene :


C

O
M
P
A
R
A
C
I
O
N
PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN LOS
DIFERENTES TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN SOLIDO RIGIDO

En
Traslacin

En
Rotacin
CENTROIDAL G
Cuando rota con respecto
a su centro de masa G.

G
 NO CENTROIDAL
Del mismo modo , para la rotacin con respecto a un eje fijo
que pasa por un punto O , distinto al centro de masa G del
cuerpo , entonces :

Adems
En Movimiento Plano
General
Se da traslacin y rotacin a la vez, pero se analizan por separado:

Con respecto
al punto G

Con respecto
al punto O
Traslacin y rotacin a la vez
TRASLACIN
Y
ROTACION
A la vez
 CONSERVACIN DE LA CANTIDAD DE
MOVIMIENTO PARA UN SOLIDO
CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO
LINEAL

Si la suma de todos los movimientos lineales que

actan en un sistema de cuerpos rgidos
conectados es cero en una direccin especfica,
entonces la cantidad de movimiento lineal del
sistema es constante, o se conserva en esta
direccin, es decir:

Esta ecuacin se conoce como la conservacin

de la cantidad de movimiento.
 CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO
ANGULAR

la cantidad de movimiento angular de un sistema de cuerpos rgidos

conectados se conserva con respecto al centro de masa G del sistema, o con
respecto a un punto fijo O , cuando la suma de todos los impulsos angulares
con respecto
a estos puntos es cero o apreciablemente mnima , entonces :

Esta ecuacin se conoce como la conservacin de la cantidad de

movimiento angular
 Tales casos ocurren cuando las lneas de accin de todas las fuerzas externas
pasan por O, de manera ms general, cuando la suma de los impulsos angulares
de las fuerzas externas alrededor de O es cero.

 CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO SEGN
EL TIPO DE MOVIMIENTO QUE EST REALIZANDO

En
Traslacin

En
Rotacin
NO CENTROIDAL
Cuando el cuerpo gira con respecto
a su centro de masa G.

 NO CENTROIDAL
Cuando el cuerpo gira con respecto a
un eje que pasa por un punto O que
no es el centro de masa G.

En Movimiento Plano
General
Se da traslacin y rotacin a la vez, pero se analizan por separado:

 IMPACTO ENTRE CUERPOS RIGIDOS

Suceso que suele tener lugar en un intervalo de tiempo muy corto. Suele ir
acompaado de fuerzas de reaccin entre los cuerpos relativamente intensas,
lo que da lugar a fuerte cambios de velocidad de uno o ambos cuerpos.

DIFERENCIA ENTRE EL IMPACTODE UN CUERPO RGIDOYDE UNA

PARTCULA
Se conoce el coeficiente de restitucin
La posicin de sus centros de masas
Las velocidades previas al impacto
Sus momentos principales de inercia
Las velocidades angulares de A y B
IMPACTO ENTRE CUERPOS RIGIDOS
IMPACTO CENTRAL
En un impacto central, los centros de masas de los cuerpos que colisionan
estn sobre la lnea de impacto (LDI). Hay dos tipos de impactos centrales: el
directo y el oblicuo. Independientemente del tipo de impacto, bajo las
suposiciones que se han hecho al inicio, el impacto central de un cuerpo
rgido
Tiene dos caractersticas importantes:
Las velocidades angulares se conservan a travs de todo el impacto.
La ecuacin del coeficiente de restitucin puede ser escrita directamente
en trminos de los componentes de la velocidad a lo largo dela lnea de
impacto del centro de masas.
IMPACTO
CENTRAL
 IMPACTO EXCNTRICO
Es excntrico porque al menos uno deloscentrosde masa delos cuerposque colisionan no est sobre
lalnea deimpacto.
Un impacto excntrico afectano solo las velocidades de los centros de masa sino tambin las
velocidades angulares de los cuerpos.
En los DCL seindica claramente lalneade impacto y el sistemade coordenadas escogido. Seelige el
origen O de tal forma quecoincide con los puntos de contacto E y Q entreloscuerposrgidosen el
instante del impacto, y tener presente que O es un punto fijo.
La solucinde un problemade impactoexcntrico
de cuerpos rgidosno restringido
estgobernadaporlas siguientes ecuaciones
escalares.
IMPACTO EXCNTRICO
EJERCICIOS DE APLICACION
 PROBLEMA 01

En el disco de 20 lb mostrado,
actan un momento de par de 4 lb
* pie y una fuerza de 10 lb la cual
se aplica a una cuerda enrollada
alrededor de su periferia.
Determine la velocidad angular del
disco dos segundos despus de que
empieza a moverse del reposo.
Adems, cules son los
componentes de fuerza de la
reaccin en el pasador?
 Principio de Impulso y Cantidad de Movimiento Lineal
En el eje X:

0+ =
= 0lb

Principio de Impulso y Cantidad de Movimiento Lineal

En el eje Y:

Como la velocidad angular, la fuerza y el 0+2=0

tiempo intervienen en los problemas,
aplicaremos los principios de impulso y
cantidad de movimiento a la solucin. = 20 +10
 Principio de Impulso y Cantidad de Movimiento Angular

+(-410(0.75))2=
-23=0.175

 PROBLEMA 02

El cilindro de 50kg tiene una velocidad

angular de 30rad/s cuando se pone en
contacto con la superficie horizontal
en C. si el coeficiente de friccin
cintica es k = 0.2. Determine cuanto
tiempo le llevara al cilindro dejar de
girar. Qu fuerza se desarrolla en el
brazo AB durante este tiempo? El eje
que pasa a travs del cilindro est
conectado a dos eslabones simtricos.
(Solo se muestra el ab). Para el clculo
ignore el peso de los eslabones.
 Como el cilindro solo rota entonces la velocidad en B es
cero ya que no hay traslacin .

Principio de Impulso y Cantidad de Movimiento Lineal

En el eje X:

0 + (-2) t = 0
=2
2
(0.2)N = 2
N = 9.397
Principio de Impulso y Cantidad de Movimiento Lineal
En el eje Y:

0 + (N + 2 - W) t = 0
N+2=W
Reemplazando N tenemos:
9.397 + 0.684 = (50)(9.81)
10.081 = 490.5
= 48.656 N
Por lo tanto:
N = 9.397(48.656)
N = 457.22 N
 Principio de Impulso y Cantidad de Movimiento Angular

+()(0.2)t=
0)+(0.2)(457.22)(0.2)t=
Rpta: t=1.64s

 PROBLEMA 03

El cilindro que se muestra, tiene

una masa de 6kg. Cuelga de una
cuerda la cual se enrolla alrededor
de la periferia de un disco de 20
kg cuyo momento de inercia es IA =
0.40 kg.m2. si inicialmente
desciende con una rapidez de
2m/s, determine su rapidez den
3s. Ignore la masa de la cuerda en
el clculo
 Principio de impulso y cantidad de movimiento.
Podemos eliminar Ax y Ay del anlisis al aplicar el principio
de impulso y cantidad de movimiento angular con
respecto al punto A. Por consiguiente:

Analizamos el Disco:
Principio de Impulso y Cantidad de Movimiento Angular

Sabemosque:

-4+(-T)(0.2)(3)=
-0.6T=2
T=-3.333


 Analizamos el Cilindro:

Principio de Impulso y Cantidad de Movimiento Lineal

En el eje Y:

-12 + (T - ) (3) =
T 6(9.81) =
T = 62.86 +

Ahora igualando las T tenemos:

-3.333 = 62.86 +
PROBLEMA 04

El hombre se sienta en la silla

giratoria y sostiene 2 pesas (mp) de
5lb con sus brazos extendidos. Si se
pone a girar a 3 rad/s en esta
posicin, determine su velocidad
angular cuando las pesas son atradas
y se mantienen a 0.3 pie del eje de
rotacin. Suponga que l (mh) pesa
160 lb y que tiene un radio de kz =
0.55 pie con respecto al eje z. ignore
la masa de sus brazos y el tamao de
las pesas en el clculo.
 PROBLEMA 05

La bola de boliche de 5kg es

lanzada por la pista con un giro
inverso de 0 = 10rad/s y la
velocidad de su centro de masa
O es v0 = 5m/s. Determine el
tiempo para que la bola deje de
girar a la inversa, y la velocidad
de su centro de masa en este
instante. El coeficiente de
friccin cintica entre la bola y el
callejn es k = 0.08.
 o o
o

Principio de Impulso y Cantidad de Movimiento Lineal

En el eje Y:

0 + (N - W) t = 0
N =W
N =mg
N = (5)(9.81)
N = 49.05 N
 o
o o

Principio de Impulso y Cantidad de Movimiento Angular

+()(0.1)t=
N(0.1)t=-0.2
(0.08)(49.05)(0.1)t=0.2
Rpta:t=0.509s

 o o
o

Principio de Impulso y Cantidad de Movimiento Lineal

En el eje X:

25 + (-)(0.509) =
N(0.509)=
(0.509)=
= 4.6 m/s
 PROBLEMA 06

La barra de 10 lb est colgada

del pasador en A. Si se lanza
una bola B de 2 lb contra la
barra y choca con su centro a
una velocidad de 30 pies/s,
determine la velocidad angular
de la barra justo despus del
impacto. El coeficiente de
restitucin es e = 0.4.
 Conservacin de la Cantidad de Movimiento Angular

+ = +
+ d)+ + d) = + d) + + d)
0 + )(( +
2.795 = 0.093 + 0.233 +0.466
2.795 = 0.093 + 0.2330.466()
2.795 = 0.093+ 0.932
Ecuacin del coeficiente de restitucin:

e= 0.4 =
e=

Realizamos un sistema de ecuaciones:

EJERCICIO 7

La bola slida de masa m s e deja

caer con una velocidad v1 sobre el
borde del escaln . Si rebota
horizontalmente con una velocidad
v2 , determine el ngulo al cual
ocurre el contacto. Suponga que no
hay deslizamiento cuando la bola
choca con el escaln. El coeficiente
de restitucin es e.
EJERCICIO 8
 Principio del impulso y cantidad de movimiento:Elmomento
deinerciadelaruedaalrededordesucentrodemasaes

Conreferenciaaldiagramadecuerpolibredelaruedadentada
quesemuestrapodemosdesarrollar:

IA1+t1t2MAdt=IA2
0+F4seg0.15m-150N4seg0.075m=-
2(0.78kg.m2)
F=75-1.3022 . (I)
 Puestoqueelengranajegiraalrededordelejefijo:

Conreferenciaaldiagramadecuerpolibredelacremalleraque
semuestraanalizamoslosiguiente:
Enelejex:


(II)
 Igualamosecuaciones(I)y(II):

Entonces:

)(
 Problema 9
Laraquetadetenisde1.25lbtienesucentrodegravedadenG
y un radio de giro con respecto a G de kG = 0.625 pie.
Determine la posicin P donde la bola debe ser golpeada de
modoquenosesientaningunasensacindeaguijoneoenla
manoquesostienelaraqueta,esdecir,quelafuerzahorizontal
ejercidaporlaraquetaenlamanoseacero.
Solucin:
Principio del impulso y cantidad de movimiento:
Aqu,vamosasuponerquelaraquetadetenisest
inicialmenteenreposoygiraalrededordelpuntoAconuna
velocidadangulardeinmediatamentedespusdesergolpeado
porlapelota,queejerceunimpulsoenlaraqueta.
Elmomentodeinerciadelaraquetaalrededordesucentrodemasaes:

Haciendoreferenciaalafiguraenelejex:

(I)

Adems:


..(II)

Igualamosecuaciones(I)y(II)tenemos:

 Problema 10
Unabarraesbeltauniforme()descansasobreunasuperficiehorizontalexentade

rozamientoyrecibeelimpactodeunpequeodisco(),segnseindicaenla
figura.Siylavelocidadinicialdeldiscoessegnunngulo.Determinar:

a) Lavelocidaddeldiscodespusdelchoque.
b) La velocidad del centro de masa de la barra despus del
choque.
a) Lavelocidadangulardelabarradespusdelchoque.
b) Lasituacindelcentroinstantneoderotacindelabarra
duranteelchoque.
Solucin
Delospesosdadosenelproblemahallamoslasmasa
(g=9.81m/s2)

Enlafigurasepuedeapreciareldiagramacinticodeladisco.


Principio de impulso y cantidad de movimiento.

Como se desprecia el rozamiento entre el disco y la barra, no habr componente
segnydelimpulsonisobrelabarranisobreeldisco.Portanto,elteoremadela
cantidaddemovimientoaplicadaalabarrayeldiscoporseparadoser:
Enlabarra

 Eneldisco

Para el sistema construido por la barra y el disco, no hay impulso en la direccin x ni

momentodeimpulsorespectoalcentrodemasadelabarra.Porlotanto,elteoremadela
cantidaddemovimientoaplicadoalsistemadenosda(respectoalacomponentex)

 Ejex:paraelsistema

Teoremadecantidaddemovimiento:

..(I)

Teoremadecantidaddemovimientoangular:

..(II)
Coeficientederestitucin:

.(III)

Resolviendolasecuaciones(I),(II)y(III):
a. Velocidad del disco despus del choque.

b). Velocidad del centro de masa de la barra despus del

choque.

c). Velocidad angular de la barra despus del choque.

d). La situacin del centro instantneo de rotacin de la barra durante el choque.