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CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS

Reator Qumico
Captulo-1 - Introduo HH 135 mmHg
PIC Vapor

SIC FIC FIC H


TI L
H2O + HCOOH +
71 C ClO2 + Cl2
0,82 t/t-ClO2 LL (gs)
1.1 Introduo H2SO4
170 mmHg EJETOR

gua

1.2 Objetivos Morna


HH
H 76 C
gua
Gelada
H2O +
ClO2 + Cl2
(gs)

CONDENSADOR
TIC gua
1.3 Instrumentao de Processos Qumicos L
LL REATOR
Morna

gua

1.4 Malha de Controle Fbrica

REFERVEDOR
Vapor

HH
1.5 Atrasos no Processo Condensado
HH
H TIC
H
L
74 C TI LIC 30 C

1.6 Estratgias de Controle SIC FI


60 % L
LL
LL

Slidos
HC 1850 AIC
CH3OH FIC kg/m3
0,18 t/t-ClO2

1,65 t/t-ClO2 Sesquisulfato


FIC de Sdio
Na3H(SO4)2 9,5 g/l ClO2
SIC FILTRO
Francisco de Assis Bertini Moraes CI
FMPFM - Julho/2017 CALC FI
NaClO3
PRODUO
Referncias Bibliogrficas :

SMITH, C. A.; CORRIPIO, A. B. Principles and practice of automatic process control.Wiley & Sons, 1985

COUGHNOWR, D. R.; KOPPELL, L. B. Anlise e controle de processos.Rio de Janeiro: Guanabara Dois, 1978.

Stephanopoulos, G., Chemical Process Control, Englewood Cliffs, Prentice Hall, 1984.

Luyben, W.L. & Wenzel, L.A., Chemical Process Analysis, Englewood Cliffs, Prentice-Hall, 1988.

Prett, D.M. & Garcia, C.E., Fundamental Process Control, Boston, Butterworths, 1988.

Marco Antnio Ribeiro. Controle de Processo. 8a edio, Tek Treinamento & Consultoria, Salvador, BA, Verso 2005

Adalberto Luiz de Lima Oliveira (SENAI). FUNDAMENTOS DE CONTROLE DE PROCESSO. SENAI - Servio Nacional de
Aprendizagem Industrial. CTIIAF Centro Tcnico de Instrumentao Industrial Arivaldo Fontes. Vitria ES, 1999.

Ricardo de Arajo Kalid. CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS, ENG 009. Departamento de Engenharia Qumica
DEQ. Escola Politcnica EP. Universidade Federal da Bahia UFBA. Salvador, junho de 2004

SMAR. Aspectos de Instrumentao & Controle Automtico de Processos. So Paulo, 2011.


1.1 Introduo

Representao atravs de FLUXOGRAMAS DE PROCESSO , onde atravs


uma simbologia padro dos equipamentos e instrumentao
representa-se todas as etapas do processo qumico.
Metano e vapor dgua superaquecido 500C
Fluxograma de Produo de Amnia NH3
N2 + H2 NH3
COMPRESSOR

REFERVEDOR
LIC
TROCADOR DE CALOR
REATOR

CH4 + H2O N2, H2, CO2 NH3, H2 e N2


CO + vapor
3H2
N2, H2, CO2 N 2 e H2
N 2 e H2
gua gua

ABSORVEDOR
REATOR

450 C NH3, H2 e N2
REATOR

2CH4 + O2 300 bar

CONDENSADOR
2CO + 4H2 Fe
COMPRESSOR
N 2 e H2

PIC

gua NH3 (l)


REATOR
LI

N2, H2, CO Cu-ZnO-Al2O3 H2O, CO2 TIC


BOMBA DE CIRCULAO
TANQUE DE
AMONACO LQUIDO
FIC
NH3(l) + CO2 (g) (NH3)2CO2 (l)
(NH3)2CO2 (l) CO(NH2)2 (l) + H20 (g) + CO2 (g)

Fluxorama
de
Produo
de
Uria

CO(NH2)2
12 NaClO3 + 8 H2SO4 + 3 CH3OH 12 ClO2 + 3 HCOOH + 9 H2O + 4 Na3H(SO4)2

gua gua Fria (5 C)


Fbrica CHILLER atm
TANQUE
DE
CIDO H2O + HCOOH + Vapor
SULFRICO H2SO4 , 98 % ClO2 + Cl2 135 mmHg EJETOR
0,82 t/t-ClO2 (gs) 71 C 170 mmHg EXAUSTOR
gua H2O +

CONDENSADOR
Morna ClO2 + Cl2

CONDENSADOR
Fluxograma gua
Fbrica
(gs)
TORRE
76 C
de 60 % nvel DE
ABSORO
Vapor

REFERVEDOR
Produo REATOR
gua
Morna
de Cond. H2O +
ClO2 + Cl2
Dixido TANQUE 31 C (gs + lquido)

de DE
METANOL
74 C
CH3OH , 96 %
Cloro Slidos
H2O + ClO2 + Cl2
(lquido)
0,18 t/t-ClO2 1850 kg/m3

Sesquisulfato
ClO2 TANQUE
DE
de Sdio
H2O + HCOOH
ClO2 + Cl2
50 % nvel
CLORATO Na3H(SO4)2 (gs + lquido)
DE SDIO NaClO3 TORRE
DE
1,65 t/t-ClO2 ABSORO
FILTRO
Na3H(SO4)2

Na2SO4
FILTRO Slido ClO2
(1% Cl2 + HCOOH) TANQUE DE
Slido Filtrados (cido)
gua 9,5 g/l , 9 C DIXIDO
gua 85 C Morna DE CLORO
45 C Morna
Na2SO4 Na2SO4 + Na3H(SO4)2 + cidos Vapor
Resduos
Fluxograma
de
Produo
de
cido
Sulfrico

H2SO4
Para controlar Medio adequada da varivel de processo
(Temperatura, presso, vazo, concentrao, etc.)

Para controlar Estabelecimento de uma meta da varivel de processo.


Meta Especificada no projeto do processo conforme necessidade.
Por exemplo, temperatura ideal de uma reao qumica.
(Meta = Set Point)

Controle : Manter a varivel de processo na meta estabelecida,


durante todo o tempo de produo.

Ou seja, manter a Varivel de Processo Medida sob controle no Set-Point


Em metrologia os termos exatido e preciso so considerados como caractersticas do
processo de medio. A exatido est associada proximidade do valor de set-point (Meta) e a
preciso est associada disperso dos valores resultantes de uma srie de medidas.

A Preciso e Exatido das medidas num processo contnuo, dependem da qualidade do


instrumento de medio e sua calibrao e da capacidade do processo em manter as variveis
de interesse no valor estipulado (Meta ou Set Point)

O controle de processos est associado a preciso e exatido do sistema de medio e de


controle.

Manter a qualidade de
um produto, significa
manter a preciso e a
exatido desta varivel
que define a qualidade na
meta ou set-point,
continuamente no
processo, ou seja, todo o
tempo.
gua
Vapor Gelada
Absoro de ClO2 e Armazenagem
PIC
atm
Objetivo final obter uma soluo de dixido
170 mmHg EJETOR
de cloro na concentrao de 9,5 g/l a 9,0 C .
H2O + EXAUSTOR
ClO2 + Cl2
(gs)
Set Point Concentrao = 9,5 g/l (CIC)

CONDENSADOR
gua
Morna
gua
Fbrica
27 C
Set Point Temperatura = 9,0 C (TIC)
TORRE
DE
TIC ABSORO
A automao ou controle do processo obter
CIC HH
H
o mximo de preciso e exatido destas
0,5 g/l
H2O + ClO2 + Cl2 LIC L variveis do processo no set-points
(lquido) LL
especificados, durante todo o tempo de
TORRE funcionamento.
DE HH
ABSORO H
LIC TIC CI (g/l)
L
LL
9,5 g/l 9 C
ClO2 TANQUE DE HH SP = 9,5 tempo
H
CIC DIXIDO
DE CLORO LI L
FI
LL
1.2 Objetivos

TODOS OS OBJETIVOS ACIMA CITADOS, SO OBTIDOS ATRAVS DA REDUO DA VARIABILIDADE NO PROCESSO


Portanto, o objetivo da automao ou controle de processo manter a varivel controlada
na meta ou set-point especificado, com o mnimo de variabilidade possvel.
1.3 Instrumentao de Processos Qumicos
Medidor ou sensor de Presso
Medidor ou sensor de Temperatura
Medidor ou sensor de Nvel
Medidor ou sensor de Vazo
Venturi

Magntico

Tubo de Pitot
Medio de vazo de gases e vapores por placa de orifcio e compensao de presso e temperatura
Vlvulas de Controle ou Automtica
ATUADOR

POSICIONADOR
1.4 Malha de Controle
Controle em Manual sem Medio e Automao

O homem sente a temperatura do


fluido aquecido com a mo direita e
ajusta a vlvula de vapor para acertar
a temperatura do fluido aquecido pelo
vapor no ponto desejado.

Fluido Fluido
Frio Quente
Processo

Vlvula
manual
Set Point
Vapor Temperatura

NO PROVM PRODUTO COMPETITIVO DEVIDO BAIXA QUALIDADE E DESPERDCIOS.


Controle em Manual com Medio e Automao

Fluido Fluido
Frio Quente
Processo

Vlvula Medidor
automtica

Vapor
Atuador Set Point
Temperatura

MELHORA, MAS NO PROVM COMPETITIVIDADE, FACE S LIMITAES HUMANAS NO CONTROLE DE


MUITAS VARIVEIS AO MESMO TEMPO E DEVIDO VARIABILIDADE DE RESPOSTAS ENTRE PESSOAS.
Controle Automtico
Para o entendimento de alguns termos que aqui sero utilizados, a seguir de forma, sucinta suas definies:

Processo Qualquer operao ou sequncia de operaes, envolvendo uma mudana de estado, de composio,
de dimenso ou outras propriedades que possam ser definidas relativamente a um padro. Pode ser contnuo ou
em batelada.

Sistemas uma combinao de componentes que atuam conjuntamente e realizam um certo objetivo.

Varivel do Processo (PV) Qualquer quantidade, propriedade ou condio fsica medida a fim de que se possa
efetuar a indicao e/ou controle do processo (neste caso, tambm chamada de varivel controlada).

Varivel Manipulada ( MV) a grandeza que operada com a finalidade de manter


a varivel controlada no valor desejado.

Set Point (SP) ou Set Valor (SV) um valor desejado estabelecido previamente como referncia de
ponto de controle no qual o valor controlado deve permanecer.

Distrbio (Rudo) um sinal que tende a afetar adversamente o valor da varivel controlada.

Desvio Representa o valor resultante da diferena entre o valor desejado e o valor da varivel controlada.

Ganho Representa o valor resultante do quociente entre a taxa de mudana na sada e a taxa de mudana na
entrada que a causou. Ambas, a entrada e a sada devem ser expressas na mesma unidade.
Controle em Malha Aberta e Malha Fechada

Os sistemas de controle so classificados em dois tipos: sistemas de controle em malha aberta e sistemas de
controle em malha fechada. A distino entre eles determinada pela ao de controle, que componente
responsvel pela ativao do sistema para produzir a sada.

a) Sistema de Controle em Malha Aberta

aquele sistema no qual a ao de controle independente da sada, portanto a sada no tem efeito na ao
de controle. Neste caso, conforme mostrado na figura abaixo, a sada no medida e nem comparada com a
entrada.

Um exemplo prtico deste tipo de sistema , a mquina de lavar roupa. Aps ter sido programada, as
operaes de molhar, lavar e enxaguar so feitas baseadas nos tempos pr-determinados. Assim, aps concluir
cada etapa ela no verifica se esta foi efetuada de forma correta ( por exemplo, aps ela enxaguar, ela no
verifica se a roupa est totalmente limpa).
b) Sistema de Controle em Malha Fechada

aquele no qual a ao de controle depende, de algum modo, da sada. Portanto, a sada possui um efeito
direto na ao de controle. Neste caso, conforme pode ser visto atravs da figura abaixo, a sada sempre
medida e comparada com a entrada a fim de reduzir o erro e manter a sada do sistema em um valor
desejado.

Um exemplo prtico deste tipo de controle, bo controle de temperatura da gua de um chuveiro. Neste
caso, o homem o elemento responsvel pela medio da temperatura e baseado nesta informao,
determinar uma relao entre a gua fria e a gua quente com o objetivo de manter a temperatura da gua
no valor por ele tido como desejado para o banho (set point).

erro = SP - PV

Set Point MV PV
SP
DIAGRAMA DE BLOCOS EM MALHA FECHADA

Um sistema de controle pode consistir de vrios componentes, o que o torna bastante difcil de ser analisado.

Para facilitar o seu entendimento e a fim de mostrar as funes desempenhadas por seus componentes, a
engenharia de controle utiliza sempre um diagrama denominado Diagrama de Blocos.

Diagrama de blocos de um sistema uma representao das funes desempenhadas por cada componente e
do fluxo de sinais.

Assim, conforme pode ser visto na figura abaixo , os componentes principais de um sistema so representados
por blocos e so integrados por meio de linhas que indicam os sentidos de fluxos de sinais entre os blocos.
Estes diagramas so, ento utilizados para representar as relaes de dependncia entre as variveis que
interessam cadeia de controle.
Nota-se na figura o comportamento da
malha quando sujeita as perturbaes:

Mudana de Set-Point (caso servo)


Variao de carga Qc (caso regulador)

As figuras (a) e (b) mostram os


(a) diagramas de blocos para os dois casos
(servo e regulador).
Nos dois casos, so ilustrados noes
de malha fechada que independente do
TRANSMISSOR
tipo de
MV regulao utilizada.

TT TIC
TCV
1
Os controladores normalmente so:
1 1 De tecnologia analgica ou digital.
De funo contnua ou descontnua.
De algoritmo geralmente PID ou outro.
(b)
a.) Controle automtico de temperatura num tanque de aquecimento

SP TIC SP PV TT
1 1
I/P
Fluido frio Fluido quente
PROCESSO
Te Ts
TCV MV
1
Sensor
vapo Medidor
vapor Vlvula TT
MV Automtica I/P 1
Vapor TCV Transdutor
1
-
Controlador erro

TIC + Set Point


1
Representao em diagrama de blocos o sistema de aquecimento :

Ts Varivel controladora
Te, Qe, Tv, Qs Variveis Perturbadoras
Distrbios
Fluido Vapor Fluido
Frio Tv Quente
Te Qs
Qe

Fluido
Set Point erro I/P Vlvula
Mv Quente
Controlador Automtica PROCESSO
+ de vapor Ts
TIC
- 1
TCV
1

4 20 mA Sensor
Transdutor
Medidor
Transmissor
TT
1
Vemos outras alternativas de estratgias de controle para este processo :

Ts Qv
Te Qv
Ts Qs
Te Qs
Te e Ts Qv
Te e Ts Qs

Podemos ainda instalar um trocador de calor a montante do tanque de aquecimento para diminuir ou eliminar a oscilao
na temperatura T1 ou utilizar um tanque com um volume maior de modo a diminuir a oscilao na temperatura de sada T.

Adiantando conceitos :
Uma vez estabelecida a estratgia de controle necessrio determinar qual a lei ou algoritmo de controle para o
controlador. Uma possibilidade utilizar o controlador proporcional, no qual a mudana no fluxo de calor proporcional
diferena entre a temperatura desejada (TSP(t)) e a temperatura medida (T(t)):
Q(t) Qs = Kc .[ Tsp (t) - T(t) ] , onde Kc denominado ganho do controlador, sendo este parmetro ajustvel e
define a intensidade da correo a ser realizada sobre o processo, atravs de MV . Veremos no captulo 3.
b.) Controle automtico de vazo e de nvel num tanque

Num aumento de vazo Qs requerida pelo SP, FT-2 mede a


vazo Qs e at atingir o valor do SP, o FIC-2 atua para abrir
a vlvula automtica FCV-2. Quando o valor de vazo do SP
atingido, ento o sistema entra em controle.

Com o aumento de vazo Qs, o nvel do tanque LT-1


reduzir e o LIC-1 atuar para abrir a vlvula automtica
LCV-1 que aumentar a vazo Qe e recuperando o nvel no
tanque para o valor de SP requerido de nvel.

FCV
2

Qs

FIC PV FT
2 2
Estes controles so chamados de
realimentao ou de feedback. SP
Notem que apesar de trabalharem em
conjunto so totalmente independentes.
Representao em diagrama de blocos o sistema de controle de vazo e nvel do tanque :

CONTROLE DE VAZO
Distrbios
Qs Varivel controladora Fluido Nvel
tanque
Qe, Lt Variveis Perturbadoras entrada
Lt
Qe

Fluido
Set Point erro I/P Vlvula
MV Sada
Controlador Automtica PROCESSO
+ de vapor Qs
FIC
- FCV
2 2
PV

4 20 mA Sensor
Transdutor
Medidor
Transmissor
FT
2
CONTROLE DE NVEL
Distrbios
Lt Varivel controladora Fluido Fluido
Qe, Qs Variveis Perturbadoras entrada sada
Qe Qs

Nvel
Set Point erro I/P Vlvula
MV Tanque
Controlador Automtica PROCESSO
+ de vapor Lt

- LIC
LCV
1
1
PV
4 20 mA Sensor
Transdutor
Medidor
Transmissor

LT
1
c.) Controle automtico de presso num filtro pressurizado TIC
4

PCV
3
Qe

Filtro
Ps

PIC PV PT
Descarga
manual 3 3
FCV
2 SP
Qs

FIC PV FT
2 2

SP
Vazo, Nvel, Temperatura e Presso por Realimentao (Feedback)

PCV
3
Qe

Ps

Filtro
PIC PV PT
Descarga
manual 3 3
FCV
2 SP
Qs
condensado Ts
vapor MV
FIC PV FT
TT 2 2
PV
4
TIC PV SP
SP 4
Representao em diagrama de blocos o sistema de controle de presso do filtro :

CONTROLE DE PRESSO
Distrbios
Ps Varivel controladora Fluido Presso
entrada
Qs, Pe Variveis Perturbadoras entrada
Pe
Qe

Presso
Set Point erro I/P Vlvula
MV Sada
Controlador Automtica PROCESSO
+ de vapor Ps

- PIC
PCV
3
PV 3

4 20 mA Sensor
Transdutor
Medidor
Transmissor
PT
3
Para definir um sistema de controle necessrio:

(1) Conhecer o comportamento no estado estacionrio do processo que desejamos controlar;

(2) Conhecer o comportamento dinmico do processo que desejamos controlar;

(3) Estabelecer quais as variveis de processo que devem ser mantidas o mais prximo possvel dos valores
desejados (set point), denomina-se de variveis controladas;

(4) Estabelecer quais as variveis de processo que devem ser monitoradas (variveis medidas) a fim de
conhecer ou inferir os valores das variveis controladas ou das variveis de processo que podem interferir no
mesmo (perturbaes).

(5) Estabelecer quais os fluxos de massa e energia que devero ser modificados (variveis manipuladas) para
manterem as variveis controladas nos seus set point.

(6) Escolher e dimensionar os instrumentos necessrios para o funcionamento do sistema de controle:


(a) Sensores das variveis de processo envolvidas ou elementos primrios demedio,
(b) Transmissores e / ou conversores de sinais,
(c) Indicadores e / ou registradores de sinais,
(d) Controladores,
(e) Elementos finais de controle (vlvulas).
1.5 Atrasos no Processo
Todo processo possui caractersticas que determinam atraso na transferncia de energia e/oumassa, o que
consequentemente dificulta a ao de controle, visto que elas so inerentes aos processos. Quando, ento, vai
se definir o sistema mais adequado de controle, deve-se levar em considerao estas caractersticas e suas
intensidades. So elas: Tempo Morto, Capacitncia e Resistncia.
Tempo Morto
o intervalo de tempo entre o instante em que o sistema sofre uma variao qualquer e o instante em que esta
comea a ser detectada pelo elemento sensor.

Capacitncia
A capacitncia de um processo um fator muito importante no controle automtico. uma medida das
caractersticas prprias do processo para manter ou transferir uma quantidade de energia ou de material com
relao a uma quantidade unitria de alguma varivel de referncia.
Resistncia
A resistncia uma oposio total ou parcial transferncia de energia ou de material entre as capacitncias. Na
figura abaixo, est sendo mostrado o caso de um processo contendo uma resistncia e uma capacitncia.

Observao :
O efeito combinado de suprir uma capacitncia atravs de uma resistncia produz um tempo de retardo na
transferncia entre capacitncias. Tal tempo de retardo devido resistncia-capacitncia (RC) frequentemente
chamado de atraso de transferncia.
Anlise de Atrasos no Processo :

PCV
3
Qe

Ps

Filtro
PIC PV PT
Descarga
manual 3 3
FCV
2 SP
Qs

FIC PV FT
2 2
SP

Supondo-se uma reduo (ou um degrau negativo) no set point de vazo Qs (FIC-2), tem como consequncia :
Fechamento da vlvula automtica FCV-2 at a vazo Qs atingir o novo SP estabelecido e entrar em controle.
Aps um determinado tempo (morto devido atraso na resposta, capacitncia do tanque e resistncia da FCV-2),o nvel
do tanque tende a aumentar e com isso a vlvula LCV-1 inicia o fechamento at que o nvel do tanque abaixe e atinja
novamente o SP estabelecido em LIC-1
Com o fechamento da FCV-2 , a presso Ps na sada do filtro tende a reduzir, o que faz com a vlvula PCV-2 fechee at
que a presso Ps (PIC-3) suba e atinja novamente o SP estabelecido anteriormente.

Todas estas etapas ocorrem nos tempos morto, de capacitncia e de resistncia, provocando o que chamamos regime
transiente, que o tempo necessrio para que o sistema atinja novamente o regime permanente ou de controle
1.6 Estratgias de Controle

Suprimir a influncia de perturbaes externas e proporcionar a menor variabilidade possvel

a.) Controle por Realimentao e Antecipatrio (feedback + feedforward)

b.) Controle por Cascata

c.) Controle por Relao ou Razo

d.) Controle Override ou Seletivo

e.) Controle de Combusto por Limites Cruzados

f.) Controle Split-Range ou Range Dividido


a.) Controle por Realimentao e Antecipatrio

Exemplo : Tanque de Aquecimento com Agitao

compensaes das perturbaes


1 controle por realimentao ("feedback")
2 controle antecipatrio ("feedforward")

3 controle por realimentao + antecipatrio (feedback + feedforward)


1. Controle por realimentao ("feedback")
2. Controle antecipatrio ("feedforward")
3. Controle por realimentao + antecipatrio (feedback + feedforward)
Diagrama de Blocos do Sistema :

Distrbios
TT
Fluido Fluido Fluido
3
entrada entrada sada
Sensor Fi1 Fi2
Transdutor Ti1 TCV
Medidor
Transmissor 2/3
feedforward
Controlador
TIC
3
Temperatura
I/P Vlvula
MV Sada
Automtica PROCESSO
de vapor T
Controlador
Feedback

TIC erro TCV


2 2/3

Set Point - Sensor


Transdutor
+ PV Medidor
Transmissor

TT
2
Nem todo processo requer a aplicao do controle preditivo antecipatrio. Inclusive, h processos
onde a implementao do controle antecipatrio impossvel ou impraticvel.
Como a implantao de um controle antecipatrio requer o uso de vrios ninstrumentos adicionais, a
sua aplicao deve se justificar economicamente.

Sob o ponto de vista de engenharia de controle de processo, justificada a aplicao do controle


preditivo antecipatrio quando:
1. as variaes nos distrbios e cargas de entrada do processo levam um tempo considervel para
afetar a varivel controlada na sada, tornando pouco eficiente o controle convencional a
realimentao negativa,
2. as variveis de entrada que afetam significativamente a varivel controlada so possveis de ser
medidas por equipamentos disponveis comercialmente
3. o processo bem conhecido e suas equaes termodinmicas de balano de materiais e de energia,
bem como as equaes diferenciais de seus transigentes so facilmente resolvidas teoricamente,
4. as equaes matemticas finais so resolvidas por equipamentos de controle, encontrveis no
mercado e a
custos razoveis.

Embora o sistema de controle antecipatrio seja menos usado que o sistema convencional a
realimentao negativa, sua aplicao se torna cada vez mais freqente. So reas de aplicao:
coluna de destilao e trocadores de calor,
neutralizao de pH,
controle de caldeira,
controle de mistura automtica de vrios componentes (blending).
b.) Controle por Cascata

O controle cascata permite um controlador primrio regular um


secundrio, melhorando a velocidade de resposta e reduzindo os
distrbios causados pela malha secundria.

Uma malha de controle cascata tem dois controladores com


realimentao negativa, com a sada do controlador primrio
(mestre) estabelecendo o ponto de ajuste varivel do controle
secundrio (escravo). A sada do controlador secundrio vai para
a vlvula ou o elemento final de controle. O controle cascata
constitudo de dois controladores normais e uma nica vlvula de
controle, formando duas malhas fechadas. S til desdobrar
uma malha comum no sistema cascata quando for possvel se
dispor de uma varivel intermediria conveniente mais rpida.

A figura ao lado um diagrama de blocos do conceito de controle


de cascata, mostrando as medies (primaria e secundaria), o
ponto de ajuste do primrio estabelecido manualmente e o ponto
de ajuste do secundrio estabelecido pela sada do controlador
primrio.
O controle em cascata divide o processo em duas partes, duas malhas
fechadas dentro de uma malha fechada. O controlador primrio v uma
malha fechada como parte do processo. Idealmente, o processo deve
ser dividido em duas metades, de modo que a malha secundaria seja
fechada em torno da metade dos tempos de atraso do processo.
Para timo desempenho, os elementos dinmicos no processo devem
tambm ser distribudos eqitativamente entre os dois controladores.

fundamental a escolha correta das duas variveis do sistema de


cascata, sem a qual o sistema no se estabiliza ou no funciona.

1. a varivel primaria deve ser mais lenta que a varivel secundaria.


2. a resposta da malha do controlador primrio deve ser mais lenta que
a do primrio.
3. o perodo natural da malha primaria deve ser maior que o da malha
secundaria.
4. o ganho dinmico da malha primaria deve ser menor que a da
primaria.
5. a banda proporcional do controlador primrio deve ser mais larga
que a do controlador secundrio.
6. a banda proporcional do controlador primrio deve ser mais larga
que o valor calculado para o seu uso isolado,
As combinaes tpicas das variveis primaria (P) e secundaria (S) no controle em cascata so:
temperatura (P) e vazo (S),
composio (P) e vazo (S),
nvel (P) e vazo (S),
temperatura (P) e presso (S),
temperatura lenta (P) e temperatura rpida (S).

Seja a malha de controle de temperatura do produto


de um reator, feito atravs da manipulao da vazo
SP
de entrada de vapor.
PT PC
Quando a presso do vapor cai, o seu poder de
aquecimento diminui. Para uma mesma vazo, tem-se
uma diminuio da temperatura do produto. Essa
diminuio do efeito de aquecimento do vapor s
sentida pela malha de temperatura. O elemento
primrio sentir a diminuio da temperatura e ir
aumentar a abertura da vlvula. Essa correo
demorada. Nesse intervalo de tempo, se houver a
recuperao da presso original, certamente haver
um super aquecimento.
Essa oscilao pode se repetir indefinidamente, com
o processo nunca se estabilizando, pois a sua inrcia
muito grande. O controle do processo
sensivelmente melhorado com o controle em cascata.
Reator com temperatura cascateando temperatura :

possvel se ter uma varivel cascateando outra varivel


da mesma natureza, por exemplo, temperatura cascateando
a temperatura.

Uma aplicao tpica a do controle de temperatura de


reator, com aquecimento de vapor em jaqueta externa. As
variaes da temperatura do produto so mais lentas e
demoradas que as variaes da temperatura da jaqueta de
aquecimento.

Nessas condies, pode-se usar a temperatura do produto


como a varivel primaria e a temperatura do aquecimento
externo como a secundaria.

Quando houver variaes na temperatura da jaqueta, a


correo feita diretamente pelo controlador secundrio.
Diagrama de Blocos de um Sistema de Controle em Cascata : Temperatura (P) e Vazo (S)
c.) Controle por Relao ou Razo (ou Ratio)
Existe uma relao ou razo entre 2
O controle relao freqentemente parte de uma estrutura de variveis.
controle feedforward; h quem considere o controle de relao
como um sistema de controle elementar de feedforward. O controle satisfaz uma relao
existente entre duas variveis.
Exemplos comuns industriais incluem:
1. manter uma relao de refluxo constante em um coluna de
destilao,
2. manter quantidades estequiomtricas de dois reagentes
sendo alimentados em um reator,
3. purgar fora uma percentagem fixa de um jato de alimentao
de uma unidade,
4. misturar dois produtos, como gasolina e lcool numa relao
constante.
5. m sistema considerado de controle de relao quando:
6. as duas variveis X e Y so medidas
7. apenas uma das duas variveis manipulada, por exemplo X,
8. a varivel realmente controlada a relao K entre as duas
variveis X e Y.
O controle de relao (geralmente de vazes) aplicado para
regular misturas ou quantidades estequiomtricas em
propores fixas e definidas.
Gerao do Set Point de Vazo de AR em
funo de uma Relao com a Vazo de
Combustvel.
Controle de relao e cascata :

Sejam as duas vazes dos componentes A e


B, alimentando o tanque. O nvel do liquido
afetado pela vazo total, por isso o
controlador de nvel cascatea o controlador
da vazo A, ou seja, o ponto de ajuste do
controlador da vazo A estabelecido pela
sada do controlador de nvel do tanque.

A vazo A, por sua vez, est relacionada


fixamente com a vazo B, atravs do
controlador de relao de vazo. A
composio do liquido do tanque depende
exclusivamente da relao das vazes A e B.
O controlador de analise de composio
estabelece o fator de relao do multiplicador.

O controlador de relao atua na vazo B.

Para se evitar altos ganhos em baixas vazes por causa das placas de orifcio, usam-se extratores de raiz
quadrada. Para diminuir o efeito do controlador de composio no nvel do lquido, a vazo B deve ser a menor das
duas vazes.
d.) Controle Override ou Seletivo (ou Auto Seletor)

H situaes onde a malha de controle deve conhecer outras


variveis controladas, por questo de segurana e controle. Isto
ocorre principalmente em plantas altamente automatizadas, onde
o operador no pode tomar todas as decises nas situaes de
emergncia, partida e de parada do processo.

O controle auto seletor uma forma de controle multivarivel, em


que a varivel manipulada pode ser ajustada em qualquer
momento, por uma varivel, selecionada automaticamente entre
diversas variveis controladas diferentes.

A filosofia do controle auto-seletor a de se usar um nico


elemento final de controle manipulado por um controlador,
selecionado automaticamente entre dois ou mais controladores.
Tendo-se duas ou mais variveis medidas, aquela que estiver em
seu valor crtico assume o controle do processo.

Em condies normais, uma malha comanda a vlvula; em condies anormais, a outra malha assume
automaticamente o controle, mantendo o sistema dentro da faixa de segurana. O controle normal
cortado apenas durante o perodo necessrio para se restabelecer a segurana do sistema. Quando a
condio anormal desaparece, a malha normal assume novamente o controle.
e.) Controle de Combusto por Limites Cruzados
f.) Controle Split-Range ou Range Dividido

O controle de faixa dividida ou de splitrange consiste de um nico controlador manipulando dois ou mais
elementos finais de controle. Neste controle, mandatrio o uso do posicionador da vlvula. Os posicionadores
so calibrados e ajustados e as aes das vlvulas so escolhidas para que os elementos finais de controle sejam
manipulados convenientemente.

Por exemplo, uma vlvula pode operar de 0 a 50% do sinal e a outra de 50 a 100% do sinal de sada do
controlador.
Exemplo : Temperatura com dois
combustveis:

Tambm h aplicaes envolvendo o


aquecimento por dois combustveis, onde a
primeira vlvula A(do combustvel mais
barato) atuada pela sada do controlador,
indo de 0 a 100% de abertura. Depois de
totalmente aberta, a segunda vlvula B (do
combustvel mais caro) comea a atuar, indo
tambm de 0 a 100%.

Neste caso, pode-se ter as duas vlvulas


totalmente fechadas (no incio do processo)
ou totalmente abertas, (no mximo
aquecimento) simultaneamente.

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