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AUTOMATIQUE

BELLACH Benaissa
Notion de systme et
dasservissement

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Notion de systme et
dasservissement

Hypothses de travail :
Les signaux utiliss sont reprsents par des fonctions continues du
temps.
Les systmes tudis sont des systmes mono variable.
Les systmes tudis sont linaires, il y a application du thorme
de superposition:

Pour les systmes non linaires, ltude se fait autour dun


point de fonctionnement o il est possible de rendre linaire
le systme autour de ce point
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Notion de systme et
dasservissement
Il y a asservissement dune grandeur Y une grandeur de
consigne X lorsque lon force, par un dispositif particulier, la
grandeur Y a suivre lvolution de la grandeur X.
Si la consigne est :
Constante, on parle de rgulation,
Variable, on parle dasservissement (poursuite).

Schma gnral dun asservissement

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Notion de systme et
dasservissement

Exemple :

Rgulation de vitesse dun automobile

Pilote automatique des avions

Rgulation automatique dun four industriel, dun conglateur.

Asservissement de position (poursuite radar des missiles)

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Systmes linaires
Introduction
Un systme linaire dentre x(t) et de sortie y(t) est rgie par une
quation diffrentielle cfficients constants du type :

Par transformation de la place, on obtient :

Ltude adopt ici est lies aux variations autour dun tat stable,
les conditions initiales seront considres comme nulles.
On a alors :

O H(p) est appel fonction de transfert ou transmittance du systme.

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Systmes linaires

Types de rponse dun systme


Thorme de convolution:
Toute rponse y(t) dun systme causale nimporte quelle excitation
x(t) se dtermine par lexpression suivante (produit de convolution) :

Le calcul de cette intgrale est fastidieux. Il est plus facile de


dterminer dans le domaine de Laplace les caractristique de y(t).

A partir de x(t) on dtermine X(p). Puis partir de H(p) on trouve


lexpression de Y(p). Et enfin par transform inverse de Laplace on
obtient y(t).

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Systmes linaires

Dfinitions :
La sortie y(t) dpendant de lentre x(t) par une quation
diffrentielle, on peut dcomposer y(t) en une somme de deux
fonctions y1(t) et y2(t), soit y(t) = y1(t) + y2(t) avec y1(t)
rponse libre et y2(t) rponse force :

y1(t) : rponse libre ou transitoire, est solution de lquation


diffrentielle sans second membre, dpend des conditions
initiales et s annule au bout dun certain temps.

Y2(t) : rponse force ou rgime permanent, est la rponse


particulire de lquation diffrentielle avec second membre, et
est du mme type que lentre applique au systme.

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Systmes linaires
Rponse impulsionnelle :

La transform de Laplace de limpulsion de Dirac est :

=> h(t) est appele rponse impulsionnelle du systme

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Systmes linaires
Rponse indicielle :

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Systmes linaires
Rponse une rampe :

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Systmes linaires
Rponse harmonique :
Si x(t) = X0.sin(w.t) (entre sinusodale), on obtient la rponse
harmonique Y(p=jw)

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Systmes linaires
Influence des ples sur le systme :
Soit H(p) la fonction de transfert du systme, on peut mettre H(p)
sous la forme dun quotient de polynmes en p.

Ou encore :

Ou encore :

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Systmes linaires
Influence des ples sur le systme : Dfinitions
Un systme ne sera stable que si la partie relle de tous ces ples de sa fonction de transfert est
ngative.
Plus cette partie relle sera grande en valeur absolue, plus lamortissement sera rapide et donc
le systme sera rapide.
Les ples dominants sont ceux dont la partie relle est la plus faible en valeur absolue, donc
ceux qui ont le plus dinfluence sur la rponse temporelle.

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Systmes linaires
Systme en boucles ferme :
Le but dune boucle dasservissement est de faire en sorte que la sortie du systme
suive la consigne dentre. Pour cela, au travers dun capteur, la sortie est rinjecte
lentre dans un comparateur. La diffrence entre lentre et la sortie (erreur) est
calcule et forme le signal de commande de la chane directe (correcteur+systme).
On ralise alors une contre raction.
=> Si lentre est constate ou varie par palier, on parle de rgulation.
=> Si lentre est variable, on parle dasservissement.

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=> La transmittance du systme ainsi boucl est appel transmittance en boucle ferm.
Systmes linaires
Oprations sur les schmas fonctionnels :

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Systmes linaires
Oprations sur les schmas fonctionnels :

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Systmes linaires
Oprations sur les schmas fonctionnels :

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Systmes linaires
Oprations sur les schmas fonctionnels :

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Reprsentation frquentielle des
fonctions de transferts
Introduction :
Une fonction de transfert dun systme tant dfinie par H(p), les reprsentations
frquentielles on pour but de caractriser le nombre complexe H(jw) (p=jw). A partir
de ce nombre complexe, on dtermine le gain G de H(w) exprim en dcibel (dB) et
la phase de H(jw) exprime en degr ou en radian :

Trois types de reprsentations sont couramment utilises :

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Reprsentation frquentielle des
fonctions de transferts
Lieux de Bode :
Le gain G et la phase sont dcrits de faon paramtrique en fonction de w, exprim en
chelle semi-logarithmique. Le plan de Bode consiste donc a tracer deux diagrammes,
un de phase et un de module en fonction de la pulsation w ou de la frquence (w =
2..f).

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Reprsentation frquentielle des
fonctions de transferts
Lieux de Nyquist :
Le diagramme de Nyquist reprsente lvolution en coordonnes polaires du nombre
complexe H(jw) pour w variant de 0 +.
Le lieu de Nyquist consiste donc tracer la courbe reprsentant lextrmit dun vecteur
dont la longueur est le module de H(jw) et dont langle est la phase de H(jw) lorsque w
variant de 0 +. On trace donc, pour tous w rel positif la partie imaginaire de H(jw) en
fonction de la partie relle de H(jw).

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Reprsentation frquentielle des
fonctions de transferts
Lieux de Black :
Le lieu de Black de F(p) est une reprsentation cartsienne de F(jw) avec la phase en
degr en abscisse et le gain en dB en ordonne. Le lieu de Black est gnralement
gradu avec les valeurs du paramtre w.
On utilise en gnral un abaque de Black/Nichols (appel aussi abaque de Black)
comportant une srie de courbes equi-modules et equi-phases (tude en boucle ferm).

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tude des systmes linaires
Performance des systmes asservies :

Pour caractriser un systme, on utilise 3 paramtres:

Sa stabilit: cest--dire sont aptitude voluer vers une sortie


constante lorsque quon lui applique une entre constante.

Sa prcision : cest--dire sa capacit suivre les variations de


lentre.

Sa rapidit : cest--dire la vitesse laquelle il volue vers un tat


stable.

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tude des systmes linaires
Stabilit dun systme :
Dfinition :
Un systme est stable si et seulement si la rponse libre ou transitoire du
systme tend vers 0 lorsque t tend vers linfinie (c--d la rponse une
entre finie est finie).
Exemple :

Pour savoir si le systme est stable en boucle ferme, il faut dterminer


sa transmittance en boucle ferme.

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tude des systmes linaires
Critre algbrique de stabilit : Critre de Routh :
Soit un systme possdant une fonction de transfert du type : H(p) = N(p)/D(p).
On met D(p) sous la forme:
On dresse alors le tableau suivants:

Critre : Un systme est stable si tous les termes de la premire colonne sont de
mme signe. Le nombre de changement de signe est gal au nombre de
ples partie relle positive.
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tude des systmes linaires
Critre algbrique de stabilit : Critre de Routh :
Exemple : Soit le systme suivant dont la transmittance en boucle ouverte est :

Pour savoir si ce systme est stable en boucle ferme, il faut dterminer sa fonction de
transfert en boucle ferme :

On dresse le tableau suivant : Le systme est stable si :

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tude des systmes linaires
Critre gomtrique de stabilit : Critre du revers :
Ces critres gomtriques permettent par ltude la reprsentation de la fonction
de transfert en boucle ouverte dans lun des plans de Bode, Nyquist ou Black de
dterminer la stabilit du systme en boucle ferme.

Plan de Nyquist : un systme sera stable si, en parcourant le lieu de transfert, dans le
sens des w croissants, on laisse le point critique (-1,0) sur la gauche.

Remarque : se critre est valable si le


systme ne possde aucun ple partie
relle positive. 28
tude des systmes linaires
Plan de Black :

Un systme sera stable si, en parcourant le lieu de transfert dans le sens des w
croissants, on laisse le point critique (-180, 0 dB) sur la droite.29
tude des systmes linaires
Plan de Bode :

Un systme sera stable si, lorsque la courbe de phase passe par -180, la courbe de
gain passe en dessous de 0dB. 30
tude des systmes linaires
Prcision :
On souhaite que la sortie du systme soit la plus proche possible de lentre. Pour
cela, il suffit que lcart 0 soit le plus faible possible.

Si lentre est un chelon, on obtient lerreur de position ou lerreur statique, pour


une entre rampe, on parle derreur de tranage ou de vitesse.

Cette erreur peut se mesurer en faisant le rapport :

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tude des systmes linaires
Rapidit :
pour dfinir la rapidit dun systme, on tudie le temps de rponse 5%, cest--
dire le temps mis par la sortie pour ne plus varier de plus de 5% par rapport sa
valeur finale. Cette valeur ne peut qu tre estime dans la majorit des cas.

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tude des systmes linaires
Marge de gain - Marge de phase :

Cest lcart entre le trac de la reprsentation frquentielle de la fonction de


transfert et le point -1 (0dB, 180), cest--dire le degr de stabilit du systme
boucl

Marge de phase:

Marge de gain :

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tude des systmes linaires
Marge de gain - Marge de phase :

Dans Black

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tude des systmes linaires
Marge de gain - Marge de phase :

Dans Bode

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Systme du 1er ordre
Dfinition :

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Systme du 1er ordre
Rponse impulsionnelle :

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Systme du 1er ordre
Rponse indicielle :

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Systme du 1er ordre
Rponse de vitesse :

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Systme du 1er ordre
Rponse harmonique :

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Systme du 1er ordre
Lieu de Bode :

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Systme du 1er ordre
Lieu de Bode :

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Systme du 1er ordre
Lieu de Bode :

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Systme du 1er ordre
Lieu de Nyquist :

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Systme du 1er ordre
Lieu de Nyquist :

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Systme du 1er ordre
Lieu de Black :

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