Sistemas Automticos de Control

Fase 2
Autmatas programables

Tema:
CONTROLADORES LGICOS
Agenda
 Introduccin
El desarrollo de las diferentes tecnologas ha
elevado la complejidad de los sistemas y hecho
que muchas variables tengan que ser
monitorizadas y controladas.
Dicho control no puede realizarse en forma
directa por el ser humano.
La electrnica y miniaturizacin de sus
dispositivos ha permitido controlar productos y
procesos industriales.
 Clasificacin
Cableados

Combinacionales

Programables
Sin unidad
operativa
Asncronos

Secuenciales Cableados

Sncronos Arq. Fija

Programables

Arq. Configurable
Autmatas
Con Unidad Lgica
Programables
Con unidad
operativa
Con Unidad Computadoras
Aritmtica y Lgica Industriales

Microcontroladores
Agenda
 C.L. Combinacionales
Se caracterizan por generar variables de salida
cuyo valor en un determinado momento
depende solo del valor de las variables de
entrada
i. CLC Cableados:
Su comportamiento depende de los elementos que los
forman y de las interconexiones entre ellos
Se realizan con puertas lgicas
Si se cambia su tabla de verdad es necesario modificar el
circuito
Ejemplo 1
Un proceso qumico posee tres sensores de temperatura del punto P cuyas salidas T1, T2,
y T3 adoptan dos niveles de tensin bien diferenciados segn la temperatura sea menor,
o mayor-igual que t1, t2, t3 respectivamente (t1< t2< t3). Se asigna el valor cero al nivel
de tensin correspondiente a una temperatura inferior a t, y el valor uno al nivel
correspondiente a una temperatura superior o igual a t.
Se desea generar una seal que adopte un nivel de tensin uno lgico si la temperatura
est comprendida entre t1 y t2 o es superior o igual a t3 y el nivel cero en caso contrario
Solucin Mapa de Karnaugh:
T1 T2
Tabla de Verdad
00 01 11 10
T3 T2 T1 F 0 X 1
T3
0 0 0 0 1 X X 1 X
0 0 1 1
0 1 0 X Ecuacin de Boole: = 3 + 1 2
0 1 1 0
Circuito lgico:
1 0 0 X
1 0 1 X
1 1 0 X
1 1 1 1
temperatura entre t1 y t2 o
superior o igual a t3
 C.L. Combinacionales
ii. CLC Programables:

Es posible cambiar su tabla de

verdad sin necesidad de
modificar el cableado entre sus
elementos, sino eliminando
determinadas conexiones.
Uno de los circuitos
combinacionales mas conocidos
son las PAL (Matrices Lgicas
Programables) que son matrices
de puertas AND conectadas a
puertas OR
Ejemplo 2
Resolver el ejemplo 1 usando PAL
Solucin
Ecuacin de Boole:

= 3 + 1 2
Circuito lgico:
 C.L. Secuenciales
Sistemas con capacidad de memorizar las variables de
entrada en forma de estado interno para tomar
decisiones en un instante en funcin del valor que
tuvieron las variables de entrada en el pasado.

Diagrama de bloques bsico de un SLS

 Diagrama de bloques de un SLS implementado con biestables
Segn los biestables utilizados se encuentran:
i. SLS Asncronos: Estados evolucionan naturalmente. Primeros en ser usados
y sencillos de implementar pero dificultad en el diseo.
ii. SLS Sncronos: Estados evolucionan segn un generador de pulsos (reloj), es
decir, el cambio del nivel lgico de sus variables de entrada slo actan
sobre su estado interno en el instante en que se produce el disparo del
reloj. Diseo sistemtico.
Controladores Lgicos Secuenciales Sncronos
Reloj genera pulsos que permiten la evolucin de los estados
por lo que el conjunto de biestables (registro) deben estar
conectados en comn a dicha entrada

Biestable D segn norma americana

Diagrama de bloques de un CLSS.

El biestable es un tipo D (norma IEC)
 Diagrama de estados
permite un rpido
diseo mostrando la
evolucin de los
estados.
Adems posibilita
sustituir el registro de
estado interno por un
contador simplificando
el circuito
combinacional
 SLS implementado con un contador y un SLC
El circuito evoluciona entre estados internos cada vez que se aplica una seal de reloj y
puede realizar cualquier diagrama de estados como el de la figura anterior.
El contador almacena los estados internos y posee:
- m: bits de entrada y salida de informacin
- M1: entrada de seleccin de modo de operacin, hace que los impulsos del reloj
provoquen el conteo o la entrada en paralelo.
- G2: entrada de inhibicin
Problema: Falta de sincronismo entre las variables externas y el reloj
 SLS implementado con un SLC, un contador y dos biestables
El sincronismo se realiza a travs de 2 biestables tipo D. Se garantiza que las variables
de entrada del SLC (salidas del segundo biestable D) permanezcan estables cuando el
controlador toma decisiones al aplicrsele un pulso a la entrada C del contador
Especificacin de los SLSS:
La elaboracin de los diagramas de estado se
basan en el funcionamiento de los dispositivos
electrnicos secuenciales, que pueden ser de 2
tipos:
Activados por niveles: sencillos de disear,
respuesta ms lenta
Activados por flancos.
Ejemplo 3:
Implementar una cerradura electrnica mediante un controlador
lgico que posea como entradas dos variables binarias A y B.
En el instante de dar tensin, el controlador lgico se coloca en un
estado inicial, a partir del cual observa la evolucin de A y B.
La cerradura debe abrirse si A y B se accionan en la siguiente
secuencia:
a) En primer lugar se activa A y se desactiva.
b) Seguidamente se activa B y se desactiva.
c) Finalmente se vuelve a activar y desactivar A.
Si se activan A y B en una secuencia incorrecta, el controlador lgico
vuelve al estado inicial. Igualmente, se vuelve al estado inicial al
accionar un microrruptor M en el instante en que se cierra la puerta.
Solucin
 Segn la forma en que estn construidos los
CLSS pueden ser:
i. Cableados
ii. Programables
iii. Configurables
Todos presentan la caracterstica comn de que
su funcionamiento se puede describir de la
misma manera
i. CLSS Cableado.
Soluciones particulares
Para aplicaciones sencillas son fciles de
implementar

Ejemplo 4:
Disee un CLSS cableado que realice el sistema de control de
la cerradura del ejemplo anterior.
Solucin:

En resumen, se tiene que:

a) Elaborar el diagrama de
estados.
b) Elegir el bloque funcional
que almacene el estado
interno del controlador, que
puede ser un contador
sncrono en binario natural.
c) Construir la tabla de verdad
d) Obtener las ecuaciones
e) Implementar el circuito

a) Diagrama de estados
b) Tabla de verdad
c) Mapas de Karnaugh

d) Ecuaciones

= 0 + 0 1 + 0 1 2 + 0 1
+ 1 2

/ = 1 + 1 + 0 1
+ 1 2

= 2 1 0
e) Circuito lgico
Para facilitar su construccin, se ha adaptado las ecuaciones a fin
de usar puertas NAND
ii. CLSS Programable con arquitectura fija
Tienen un SLC
programable y poseen
un nmero fijo de
variables de entrada y
salida. PAL
El SLC programable hace
que se pueda modificar
su diagrama de estados
y por ende la funcin
que realizan sin
modificar su cableado
 El progreso de la
microelectrnica ha
permitido integrar en un
solo CI todos los
componentes formando
un PLS (Secuenciador
Lgico Programable)
Ejemplo 5:
Disee un CLSS programable que realice
el control de la cerradura del ejemplo 3.

Solucin:

0 = 1 + 1 2

1 = 0 1 + 0 1 + 1 2 + 1

2 = 0 0 + 2 + 1 2
= 2 1 0
iii. CLSS Programable de arquitectura configurable
Las limitaciones de los sistemas anteriores promovieron la creacin de sistemas
programables que permitan modificar el nmero de entradas y salidas.
Al PLS de la figura se ha aadido a cada biestable, una puerta triestado entre su
salida y uno de los terminales externos.

La entrada de
control EN del
triestado determina
si el terminal
externo
correspondiente es
una salida o una
entrada.
 Al circuito anterior se le puede aadir otros recursos:
Un mux de 2 canales para poder seleccionar la entrada o salida del biestable.
Una puerta XOR a la entrada del triestado para presentarle la salida directa o invertida.
A este nuevo circuito se le denomina macrocelda.
 La consolidacin en CIs de estos circuitos por los fabricantes se conoce
como PLD (Programable Logic Device)
 Los PLD permiten realizar controladores lgicos
pero para su programacin se han
implementado lenguajes de programacin
especiales denominados HDL (Hardware
Description Lenguaje)
En general, sus desventajas seran:
Carecen de flexibilidad, ya que no pueden
reprogramarse fcilmente
Usan lenguajes difciles de aprender por personal
tcnico
 Introduccin

El notable avance en microelectrnica ha permitido

implementar sistemas lgicos ms complejos que
han devenido en la integracin de una Unidad
Central de Procesos para realizar la unidad central
de un Autmata Programable (AP) o Controlador
Lgico Programable (PLC)
Ello implica que la implementacin de un
controlador lgico se haga en base a programacin,
lo que hace que sean:
Fciles de programar
Modulares: modifican fcilmente nmero de E/S
Menor costo
 Los AP o PLC pueden clasificarse en:
AP cuya unidad operativa es una Unidad Lgica con
capacidad para realizar una funcin lgica entre dos
variables binarias.
AP cuya unidad operativa posee una ALU que forma
parte de una CPU de un computador lo que permite
realizar operaciones con un cierto nmero de
variables simultneamente y procesar variables
analgicas y digitales
AP con unidad lgica

Unidad de Salida (UNS).

Genera las variables que
controlan el proceso al
cual se conecta el AP

Unidad Central .
Unidad de Entrada (UNE).
A su vez formada por:
Permite aplicar- lasUna Unidad de Control, constituida
entradas procedentespor undel
reloj, un contador sncrono,
proceso industrialuna EPROM y un SLC que genera las
seales de control de la unidad
operativa
- Una Unidad Operativa formada por
una unidad lgica (UL) y un biestable
que memoriza el resultado (RLO)
 Aparte de generar las seales propias de control de la unidad
lgica, la Unidad de Control se caracteriza por el formato de la
combinacin binaria de salida de la memoria ROM pasiva, la
cual consta de 2 campos:

Selecciona la variable
Especifica la operacin
de entrada o salida con
que realiza la Unidad
la que se realiza la
Lgica
operacin

Cdigo de
Seleccin E/S
operacin
 El AP ha de cumplir la condicin de que, mediante una
secuencia de instrucciones, situada a partir de la
posicin cero de la memoria ROM pasiva se pueda
ejecutar cualquier funcin lgica.
Por otro lado, la realizacin de sistemas de control
capaces de actuar de acuerdo a un diagrama de flujo,
hace conveniente que el AP sea capaz de tomar la
decisin de ejecutar o no determinadas acciones.
La forma de implementar fsicamente estos sistemas
son diferentes por lo que tambin habr diferentes
juegos de instrucciones.
 Segn la forma en que se especifica el inicio de una ecuacin
lgica, estos AP se clasifican en:
Con instrucciones de salto

Con instrucciones
Con instrucciones de inhibicin condicional de
de carga y
operacin y desinhibicin incondicional de operacin
memorizacin

Con instrucciones de transferencia de

salida condicionada
Autmatas
Programables
Con instrucciones de salto

Sin instrucciones de
Con instrucciones de inhibicin condicional de operacin
carga y
y desinhibicin incondicional de operacin
memorizacin

Con instrucciones de transferencia de salida

condicionada
 Instruccin Cdigo (octal)
Cargar variable 00
Cargar variable invertida 01
Y lgica 02
Y lgica invertida 03
O lgica 04
O lgica invertida 05
O lgica de funciones Y 06
Y lgica de funciones O 07
Memorizacin o salida de variable 10
Memorizacin o salida de variable invertida 11
Poner a uno variable 12
Poner a cero variable 13
Salto condicional si cero 14
Ejemplo 6:
Disee el programa que realice la supervisin del proceso qumico del ejemplo 1

Solucin:
El uso de un AP hace innecesaria la realizacin de
T3 T2 T1 F
procesos de simplificacin, por lo que directamente de
0 0 0 0 la tabla de verdad se puede obtener la expresin:
0 0 1 1
0 1 0 X
0 1 1 0
= 1 2 3 + 1 2 3
1 0 0 X
1 0 1 X
1 1 0 X
1 1 1 1
Se asume que T1 T2 y T3 se les asigna posiciones de memoria 21, 22 y 23 y a F
la posicin 200.
= 1 2 3 + 1 2 3
Posicin de memoria
Instruccin Comentario
(octal)
000 00.021 Cargar T1
001 03.022 Y lgica 2
002 03.023 Y lgica 3
003 00.021 Cargar T1
004 02.022 Y lgica T2
005 02.023 Y lgica T3
006 06.XXX O lgica de funciones Y
007 10.200 Salida de variable
 Ejercicios
Se desea controlar una puerta corredera, la cual debe moverse de izquierda a derecha
y viceversa. Su recorrido est limitado por dos finales de carrera, uno en la parte
izquierda (B) que se activar cuando la puerta est completamente abierta y otro en la
parte derecha (C) que indicar que est completamente cerrada. Inicialmente la
puerta se encuentra cerrada y presionando sobre el final de carrera (C), de tal forma
que actuando sobre un pulsador (A), sta comenzar un ciclo de apertura movindose
hacia la izquierda hasta que alcance el final de carrera (B), momento en el cual
invertir su movimiento, desplazndose hacia la derecha hasta estar completamente
cerrada, es decir, hasta activar el final de carrera (C). Si por cualquier circunstancia se
pulsa (A) durante el movimiento de la puerta, sta no debe detenerse.
 Implementar el sistema de control de un montacargas, dotado de dos
movimientos (subida y bajada).
El mando de control dispondr de tres pulsadores:
A: pulsador de subida
B: pulsador de bajada
C: pulsador de paro
Dichos pulsadores estn situados en el interior de la cabina del montacargas
y es el usuario quien los acciona para alcanzar la posicin deseada, tanto de
subida como de bajada
Una vez activado un pulsador, su accin permanece al soltarlo. Para cambiar
el sentido del movimiento, previamente es necesario actuar sobre el
pulsador de paro. Suponga que no pueden estar dos pulsadores activados
simultneamente