CONTROL

MULTIVARIABLE

LABORATORIO DE CONTROL

CUTB
Ing. Jorge E. Duque
Especialista en Automatizacin Industrial
 Procesos MIMO
Frecuentemente existen procesos en los
cuales se debe controlar ms de una
variable, tales procesos reciben el nombre
de procesos multivariables o procesos de
mltiples entradas mltiples salidas (MIMO
por sus siglas en ingls)
Ejemplos: Mezclador, reactor, evaporador,
columna de destilacin, tanques en paralelo.
 Cmo se controla un MIMO?

PAIRING: Se busca la mejor agrupacin

por pares de variables controladas y
manipuladas
DECOUPLING: Construir un sistema de
control en que se desacoplen los lazos que
interactan.
OTROS: Realimentacin de Estados,
Control Fuzzy
 DIAGRAMA DE BLOQUES
PROCESO MIMO

U1 + Y1
G11(s)
+
G21(s)

G12(s)
+
U2 G22(s) Y2
+
 Interaccin entre lazos :efecto del lazo oculto

R1 + -
U1 + Y1
GC1(s) G11(s)
+
G21(s)

+ G12(s)
R2 U2
+
GC2(s) G22(s) Y2
- +
 DIAGRAMA DEL PROCESO

Q1 Q2

Tanque 1 Tanque 2
h1 h2
LT A2 LT
A1

Qt Ks
Kt
U1 U2 Qs
Bomba 1 Bomba 2
Depsito
 Ecuaciones

En el tanque 1 :
dh1
C1 Q1 Qt
dt
Qt h1 h2 Kt
En el tanque 2 :
dh2
C2 Q2 Qt Qs
dt
Qs h2 K s
Funciones de Transferencia

K a s Kb Kc
H 1( s ) U 1( s ) U 2( s )
2 2
s as b s as b
Kd s Ke Kf
H2( s ) U2( s ) U 1( s )
2 2
s as b s as b
donde :
C K C1 K t C2 K t Kt K s
a 1 s b
C1C2 C1C2
K b1 K b1 K s K t Kt Kb2
Ka Kb Kc
C1 C1C2 C1C2
Kb2 Kb2 Kt K t K b1
Kd Ke Kf
C2 C1C2 C1C2
Definicin de trminos

U1 : Tensin de la bomba 1 [volt]

U2 : Tensin de la bomba 2 [volt]
Q1 : Caudal de la bomba 1 [GPM]
Q2 : Caudal de la bomba 2 [GPM]
Qt : Caudal del acople [GPM]
Qs : Caudal de salida [GPM]
C1 : Area del tanque 1 [m2]
C2 : Area del tanque 2 [m2]
H1 : Nivel del tanque 1 [m]
H2 : Nivel del tanque 2 [m]
Ks : Coeficiente de descarga salida
Kt : Coefic. de descarga acoplamento
 Seleccin de variables
manipuladas y controladas

Cada variable controlada se controla

mediante la variable manipulada que ejerce
mayor influencia en ella.
La eleccin se realiza con el mtodo de la
MATRIZ DE GANANCIAS RELATIVAS,
(RGA),la cual es una tcnica desarrollada
por Bristol.
Este procedimiento se denomina: PAIRING
 Sistema MIMO con desacoplador

U1 + d1 + Y1
D11(s) G11(s)
+
D21(s) G21(s)

D12(s) G12(s)
U2 + + Y2
D22(s) G22(s)
d2 +

Desacoplador Planta MIMO

 Diseo del desacoplador
U + Y
1 G11(s) 1
Idea: G21(s)
+

G12(s)
+
U G22(s) Y
2 + 2

U1 G11(s) Y1

U2 G22(s) Y2
Funcin de transferencia
del DESACOPLADOR

G11( s ) G12 ( s )
G( s )
21
G ( s ) G22 ( s )
1 G11( s ) 0
D( s ) G ( s )
0 G22 ( s )

Y1( s ) G11( s ) G12 ( s ) D11( s ) D12 ( s ) U 1

Y ( s ) G ( s ) G ( s ) D ( s ) D ( s ) U
2 21 22 21 22 2
Y1( s ) G11( s ) 0 U 1
Y ( s ) 0 U
2 G22 ( s ) 2