CONTROLE II

Prof. Samuel Bettoni 22/08/12

Transformada Z Inversa
O resultado final de um projeto de controlador
digital (discreto) expresso em Z, para verificar o
resultado do projeto, necessrio determinar sua
resposta no tempo.
Para isto, deve-se efetuar a inversa da
transformada Z, ou seja:
Transformada Z Inversa
Mtodo de Expanso em Fraes Parciais
Uma funo F(z) pode ser expandida em fraes
parciais e ento com uma tabela de transformada Z,
pode-se determinar a transformada Z inversa.

Observao: Caso F(z) com um ou mais zeros na

origem (n zeros na origem), faa a expanso de
F(z)/zn e depois determine F(z) multiplicando F(z)/zn
por zn.
Ficando assim as fraes como as apresentadas na tabela.
Transformada Z Inversa
Mtodo de Expanso em Fraes Parciais
Exemplo1: Plos distintos
Calcule a transformada Z inversa de:

3z
Y ( z)
z 0,5z 1
Soluo:
Expandindo e fazendo Y(z)/z:

Y ( z) 3 A B

z z 0,5z 1 z 0,5 z 1
Transformada Z Inversa
Mtodo de Expanso em Fraes Parciais
Exemplo1:Plos distintos
As fraes parciais so ento definidas da seguinte
maneira:

Y ( z) 3
A ( z 0,5) 6
z z 0,5 0,5
Y ( z) 3
B ( z 1) 6
z z 1 0,5
Transformada Z Inversa
Mtodo de Expanso em Fraes Parciais
Exemplo1: Plos distintos
Assim, a funo Y(z) em fraes parciais ser:

Y ( z) 6 6

z ( z 0,5) ( z 1)
6z 6z
Y ( z)
( z 0,5) ( z 1)
Transformada Z Inversa
Mtodo de Expanso em
Fraes Parciais
Exemplo1: Plos distintos
Para determinar y(k), utilizamos a
tabela de transformada Z.
6z 6z
Y ( z)
( z 0,5) ( z 1)
y (k ) (6) 0,5k 6 1k
y (k ) 6 (1 0,5k )
Transformada Z Inversa
Mtodo de Expanso em Fraes Parciais
Exemplo2:Plos mltiplos
Considere a seguinte funo:
z
F ( z)
( z 0,5)( z 1) 2

A expanso em fraes parciais ser da seguinte

forma:
F ( z) 1 A B C

z z 0,5z 1 z 0,5 z 1 z 1
2 2
Transformada Z Inversa
Mtodo de Expanso em Fraes Parciais
Exemplo2: Plos mltiplos
Para os plos mltiplos, os coeficientes das fraes
parciais sero obtidos por:

2 F ( z)
B ( z 1)
z z 1
d F ( z)
C ( z 1)
dz z z 1