UNIVERSITE DE DOUALA

UNIVERSITY OF DOUALA
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ECOLE NORMALE SUPERIEURE DENSEIGNEMENT TECHNIQUE
ADVANCED TEACHERS TRAINING COLLEGE FOR TECHNICAL EDUCATION
DIVISION DES TECHNIQUES INDUSTRIELLES
DEPARTEMENT DE GENIE INFORMATIQUE
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Tl.: 301-44-00/301-44-01/301-44-02/301-43-99 Fax : 301-44-01/340-53-41
E-mail : cabenset@yahoo.fr

Dpartement : Gnie Mcanique

U.E : Automatique et Mcanique
E.C : Automatique
Code E.C : GME511
Cycle :2
Niveau :V
Semestre :1
Enseignant : Dr Landre Nneme Nneme
Bureau : Dpartement de Gnie Informatique
Tel : 99 36 66 58 / 94 18 74 62
Courriel : leandren@gmail.com
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Objectifs spcifiques
la fin de ce cours, llve doit tre capable de :
Acqurir les connaissances de base sur la modlisation
Analyser et concevoir les systmes de commande
automatique
Dterminer les performances des systmes asservis
linaires monovariables
Utiliser Matlab et Simulink pour simuler les systmes de
commande.
Cours magistral
De nombreuses applications seront tudies en classe pour
permettre aux tudiants de bien assimiler la thorie et les
techniques prsentes au cours.
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Chapitre I :INTRODUCTION
1.1. Historique
1.2. Dfinition
2. Notion de systmes
2.1 Dfinition
2.2. Classification des systmes
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Chapitre 2: Equations d'un systmes linaire
2.1 Introduction
2.2 Exemples
2.2.1 Circuit RC
2.2.2 Moteur lectrique
2.3 Remarques
2.3.1 Regime statique
2.3.2 Conditions initiales
2.4 Rappels sur la transforme de Laplace
2.4.1 Dfinition
2.4.2 Proprits de la Transforme de Laplace
2.5 Application a la resolution d' quations diffrentielles
2.6 Fonction de transfert d'un systme linaire
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2.6.1 Dfinition
2.6.2 Mise en cascade
2.6.3 Difrentes formes d'criture de la fonction de
transfert
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Chapitre 3: Rponse temporelle des
systmes
3.1 Les diffrentes entres classiques
3.1.1 L'chelon
3.1.2 La rampe
3.1.3 L'impulsion
3.3 Rponse d'un systme du premier ordre
3.3.1 Fonction de transfert
3.3.2 Rponse a un chelon
3.3.3 Rponse a une rampe
3.3.4 Rponse a une impulsion
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3.4 Rponse des systmes du second ordre
3.4.1 Fonction de transfert
3.4.2 Rponse a l'chelon pour z > 1
3.4.3 Rponse a l'chelon pour z = 1
3.4.4 Rponse a l'chelon pour z < 1
3.4.5 Rponse d'un systme du second ordre a une rampe
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Chapitre 4: Rponse frquentielle d'un
systme
4.1 Rponse d'un systme a une sinusode
4.2 Reprsentation dans le plan de BODE
4.2.1 Dfinition
4.2.2 Systme du premier ordre
4.2.3 Intgrateur pur
4.2.4 Systme du deuxime ordre
4.3 Reprsentation de BLACK
4.3.1 Systme du premier ordre
4.3.2 Systme du second ordre
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4.4 Lieu de Nyquist
4.4.1 Systme du premier ordre
4.4.2 Systme du second ordre
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Chapitre 5: Systmes boucls
5.1 Fonction de transfert d'un systme boucl
5.1.1 Introduction
5.1.2 Cas du retour unitaire
5.1.3 Cas du retour non unitaire
5.1.4 Bouclage sur un systme du premier ordre
5.1.5 Bouclage sur un systme du second ordre
5.2 Interprtation Gomtrique : Abaque de Black
5.3 Structures complexes : algbre des schma-blocs
5.3.1 Simplification de ces systmes
5.3.2 Cas des entres multiples
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Chapitre 6: Poles d'un systme boucl -
Lieu d'Evans
6.1 Position des ples et des zros d'un systme
en BO dans le plan complexe
6.1.1 Systmes du premier ordre
6.1.2 Systme du second ordre
6.1.3 Autres systmes
6.2 Principe du lieu d'Evans
6.3 Proprits et construction
6.3.1 Symtrie par rapport a l'axe des rels
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Chapitre 7 Etude de quelques systmes
particuliers
7.1 Intgrateur pur
7.1.1 Rponse indicielle
7.1.2 Rponse a une rampe
7.1.3 Rponse frequentielle
7.2 Systeme a retard pur
7.2.1 retard faible
7.2.2 cas gneral - rponse frquentielle
7.3 Premier ordre a numrateur non constant
7.3.1 Rponse a l'chelon
7.3.2 Rponse frquentielle
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Chapitre 8 : Stabilit des systmes
asservis
8.1 Dfinition - condition gnrale de stabilit
8.1.1 Dfinition
8.1.2 Condition sur la fonction de transfert
8.2 Condition de stabilit d'un systme boucl
8.3 Influence du gain sur la stabilit en boucle ferme
8.4 Critre de Routh
8.4.1 quation caractristique
8.4.2 tableau de Routh
8.4.3 Critre de stabilit
8.4.5 Cas particulier
8.5 Evaluation de la stabilit en rgime sinusodal
8.5.1 Definition du point critique
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8.5.2 Critre du revers dans le plan de Black
8.5.3 Critre du revers dans le plan de Nyquist
8.5.4 Rgle du revers dans le plan de Bode
8.6 Degr de stabilit d'un systme asservi
8.7 Marge de stabilit pour dun systme
8.7.1 Marge de gain
8.7.2 Marge de phase
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Chapitre 9 : Prcision des systmes
asservis
9.1 Dfinition
9.2 Prcision dynamique
9.3 Prcision statique
9.4 Prcision par rapport aux perturbations
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Chapitre 10. Compensation des systmes linaires
10.1 Compensateur par avance de phase
10.2 Compensation par retard de phase
10.3 Compensateur P
10.4 Compensateur I
10.5 Compensateur D
10.6.Contrleur PID