VIBRACIONES LIBRE

AMORTIGUADAS DE UN GRADO DE
LIBERTAD
rea Acadmica: INGENIERA MECNICA

Profesor(a): DR. MIGUEL NGEL FLORES RENTERA

Periodo: JULIO DICIEMBRE 2016

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INTRODUCCIN
En esta leccin se abordar el tema de vibraciones libre
amortiguadas en sistemas de un grado de libertad,
correspondiente al curso de Vibraciones Mecnicas del sexto
semestre de la carrera de Ingeniera Mecnica.
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INTRODUCCIN
Un sistema que vibra est constituido por elementos que tienen
propiedades msicas o de inercia (almacenan energa cintica),
elsticas (almacenan energa potencial) y de disipacin de energa.

Una vibraciones mecnicas es el movimiento de una partcula o

cuerpo el cual oscila alrededor de su posicin de equilibrio.

La mayora de la vibraciones son indeseables debido a que aumentan

los esfuerzos y generan una prdida de energa. Se clasifican como
libres y forzadas.
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Vibracin libre amortiguada, se presenta cuando un sistema oscila bajo la

accin de fuerzas inherentes y con una prdida de energa.

La disminucin de energa se conoce como amortiguamiento, en este caso se

analizar el amortiguamiento viscoso. Cuando un sistema vibra en un fluido
como lo es el aire, algn gas o aceite, la resistencia ofrecida por el fluido hace
que se disipe energa en forma de calor.
En el amortiguamiento viscoso la fuerza de amortiguamiento es proporcional
a la velocidad del cuerpo vibratorio.
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DEFINICIN DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO

Considere el sistema mostrado en la figura 1 y las siguientes
suposiciones
La masa del sistema denotada por m es constante y totalmente
rgida.
El resorte es lineal y de masa despreciable, se representa mediante
una constante denominada k, La relacin entre la fuerza y la
deformacin del resorte est dada por F = kd, en donde k es la
constante de rigidez y d el desplazamiento.
Existe un amortiguamiento lineal representado por la constante de
amortiguamiento c, la fuerza de amortiguamiento es proporcional a
la velocidad de la masa Fa = cv.
El movimiento de la masa es de translacin rectilnea.
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DEFINICIN DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO
El diagrama de cuerpo libre bajo las condiciones anteriores se muestra en la figura 2.
Aplicando la segunda ley de Newton y sumando las fuerzas actuantes en eje X, se obtiene.
= = a Ordenando la expresin

ma + cv + kx = 0 escribiendo en funcin del

desplazamiento
+ + kx = 0 (1)
Figura 1
La ecuacin 1 describe el movimiento vibratorio libre
kx amortiguado.
ma
M
cv
Figura 2 D.C.L.
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Se propone como solucin de la ecuacin (1) a la funcin = (2) la cual es una

transformacin lineal de un espacio de funciones continuamente diferenciables sobre s
() ()
mismo con primer y segunda derivadas iguales a: = = ; = =

(3)

Al sustituir las ecuaciones 2 y 3 en 1, se obtiene la condicin necesaria y suficiente para

que x(t)=Cet sea solucin de la ecuacin diferencial (1);

2 + + 0 0 factorizando la ecuacin se tiene:

+ +

Este proceso transforma la ecuacin diferencial en una algebraica

Para determinar el valor de se tiene tres posibles casos.

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Caso 1
C = 0, lo cual da el siguiente resultado

x = = 0 = 0
Esta solucin conduce a un sistema en equilibrio, el cual no es de inters en esta leccin

Caso 2
= 0 0 Si se considera que t = 0 se obtiene 0 = 0 = 1
lo cual no es posible, equivale a afirmar que 1 = 0

Caso 3
+ + = 0 Esta condicin proporciona la ecuacin caracterstica del sistema
(4)
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El valor de est definido por;

2 4 2
1,2 = =- (5)
2 2 2

La solucin general de la ecuacin diferencial (1) est constituida por las dos soluciones
particulares 1 y 2 ,

2 2
2 +
2


2
2


1 = 1 2 = 2 (6)

= 1 1 + 2 2 .

2 2
2 2
= 1 2 + 2 2 (7)

En donde C1 y C2 son constantes arbitrarias que se determinas a partir de las condiciones

iniciales.
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De la ecuacin 4 se pueden obtener tres casos, para su entendimiento se introducir el
concepto de relacin de amortiguamiento y constante critica de amortiguamiento.

La constante crtica de amortiguamiento se define como el valor de la constante de

amortiguamiento c para el cual =0


= = =


La relacin de amortiguamiento = es la relacin entre la constante de

amortiguamiento y la constante critica de amortiguamiento.

= = = ; =

Con lo anterior la ecuacin 7 se puede re escribir como:

= ( + 1) + ( 2 1)
2
1 2 (8)
Con esto las races de la ecuacin caracterstica 1,2 y el comportamiento de la solucin de
ecuacin (8) dependen de la magnitud de amortiguamiento.
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Caso 1 Sistema SUB AMORTIGUADO <1 o <
Para esta condicin (2 1) toma un valor negativo y las races 1,2 se pueden
expresar como 1= ( + 1 2 ) y 2= ( 1 2 )
La solucin de la ecuacin 8 toma la forma de
= 1 ( + 1) + 2 ( 1) factorizando
2 2

12 12
= (1 + 2 ) Por identidad trigonomtrica
+ = + () y = ()
= 1 + 2 1 2 + 1 + 2 1 2

= + (9)
Donde 1 + 2 =12

Aplicando identidades trigonomtricas de suma de senos y cosenos

= 0 ( 1 2 + 0 ) (10)
= cos( 1 2 + 0 )
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La ecuacin 9 describe el movimiento libre amortiguado con una frecuencia angular igual a
= 1 2
Las variables 1 , 2 , , 0 , , 0 son constantes arbitrarias que se determinan con las
condiciones iniciales, para lo cual se considera que 0 = 0 , 0 = 0 para t=0,
aplicando a la ecuacin 9
1 1 0
(0)
0 = 1 2 (0) + 2 1 2 (0)
=
Aplicando la condiciones inicial de velocidad se tiene que;
1 0 1
2 2 2
0 = 1 1 1 + 1

1 0
1

1 2 + 2 1 2

0 = - 0 + 0 = 2 1 2
+
=
)
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La solucin al sistema sub amortiguado es
0 + 0
= 0 1 2 + 1 2
1 2
La amplitud de la vibracin se determina mediante la expresin

02 2 + 02 + 20 0
0 = 1 2 + 2 2 =
1 2
El ngulo de fase ser igual a; 1 0 1 2
0 = tan1 = tan 1
2 0 + 0

La figura 3 muestra el
comportamiento de un
sistema sub amortiguado.

Figura 3
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Caso 2 Crticamente Amortiguado

El sistema es crticamente amortiguado cuando = 1 2 = , en el caso
crticamente amortiguado las races de la ecuacin caracterstica son iguales, esto es;

1 = 2 = 2 = y la solucin del sistema es = (1 + 2 ) .

Aplicando las condicione iniciales de 0 = 0 , 0 = 0 en forma similar al caso

anterior, se obtiene:

1 = 0 1 = 0 + 0

La solucin a este sistema ser entonces.

= 0 + 0 + 0
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Caso 3 Sobre Amortiguado
El sistema es crticamente amortiguado cuando > 1 , las races
2 >
de la ecuacin caracterstica son reales y diferentes, definidas por;

1 = + 2 1 < 0, 2 = 2 1 < 0

La raz 2 es muy pequea con respecto a 1 , la solucin general del sistema es;

+ 2 1 2 1
= 1 + 2

al aplicar las condiciones iniciales se obtiene los valores de 1 2 .

0 0 + 2 1 + 0 0 0 2 1 0
1 = 2 =
2 2 1 2 2 1
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RESUMEN

Movimiento sub amortiguado 2 1 < 0 0<<1

Tiene races negativas

1= ( + 1 2 ) y 2= ( 1 2 )

La solucin de la ecuacin diferencial es:

2
0 + 0
= 0 1 + 1 2
1 2

02
2 + 2 +2
0 0 0
2 2
La amplitud del movimiento se define por 0 = 1 + 2 = -
1 2

0 1 2
El ngulo de fase es igual a 0 = tan1 1 = tan 1
2 0 + 0
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RESUMEN

2 1 = 0 =1

Tiene races iguales

1 = 2 = =
2

La solucin de la ecuacin diferencial es:

= 0 + 0 + 0

La amplitud del movimiento se define por 0 = 0 2 + ( 0 + 0 )2

1 0
El ngulo de fase es igual a 0 = tan1 = tan1
2 0 + 0
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RESUMEN
2 1 > 0 >1

Sus races son reales y diferentes

1 = + 2 1 < 0, 2 = 2 1 < 0

La solucin general del sistema es;

+ 2 1 2 1
= 1 + 2

0 0 + 2 1 + 0 0 0 2 1 0
1 = 2 =
2 2 1 2 2 1

El ngulo de fase es igual a 0 = tan1 1
2

La amplitud del movimiento se define por 0 = 1 2 + 2 2

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FIN
GRACIAS POR SU ATENCIN