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A Transformada-Z

Transformada de Fourier
x[n].e
Caso especial da
j j n
X e Transformada-Z
n

j
Transformada-Z

ze
X z x[ n ]. z n

n
Transformada-Z

X z Z{x[n]}
reduz-se
transformada Fourier

X z
Z
x[n]
1
A Transformada-Z

Transformada Z
Determinao de zeros e plos
Analise de estabilidade de sistemas discretos
Transformada de Fourier
Permite funes generalizadas (diracs)
Estudos de sistemas com entradas sinusoidais, por
exemplo modelao e desmodelao
Resposta em frequncia de sistemas

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Transformada-Z de uma
exponencial

a z

X z a u[k ] z
k k 1 k

k k 0

a z a z
Para a srie ser absolutamente
1 0 1 1
1 somvel devemos ter

1 a z 1
1 a z 1 a z 1 1 z a

a z 1
1
X z a u[1 k ] z
k k k

k k

a z
1
a z
1 0

1 Para a srie ser absolutamente

1 a z 1
somvel devemos ter
1 a z 1 a z 1 1 z a
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Regio de Convergncia (ROC)

Zona para a qual a srie converge Region of Convergence


Corresponde sempre a um disco (sem as fronteiras) (ROC)
Quando contm o circulo unitrio existe transformada de Fourier
1
1 1 0.5
0.5 0.5 0
0 0 5 10 15 20
0
-10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10
Sequncia
bilateral
a<|z|<b

Sequncia direita Sequncia esquerda


x[n]=0, n<n0 x[n]=0, n>n0
|z|>a |z|<a
4
Regio de convergncia

Para a srie convergir temos de ter



n
x[n].z n

Ou seja
Pelo que a regio s depende do
x[n] z
n
mdulo de z, e portanto
n corresponde a discos centrados na
origem

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Transformada-Z Racional

Em muitos casos prticos podemos representar a


transformada-Z por uma funo racional.
X z
P( z ) Corresponde aos casos em que x[n] pode
ser expresso como uma soma de
Q( z ) exponenciais complexas

Zeros de Q plos da transformada, X(z)


Zeros de P zeros da transformada
A ROC no pode conter plos, estando limitada
por estes.
6
Plos e Zeros

Zeros

Os plos
permitem Plos
analisar a
estabilidade
do sistema O ROC est
limitada pelos
plos!
7
Plos e Zeros
plo plo
z 0.5
H ( z)
10
( z 0.5 0.5i)( z 0.5 0.5i)
8

6 Plos:0.5-0.5i e 0.5+0.5i
4
Zero: -0.5
2
zero
0

-2
1
Grfico do valor
0.5 1 absoluto da
0.5
0
0 transformada-z de
Real -0.5 -0.5
uma funo racional
-1 -1
Imaginrio

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Transformada-Z de Alguns Sinais

Sequncia Transformada ROC

[n] 1
Plo em a
1
a nu[n] za
1 a.z 1
n a.z 1
n.a u[n] za
1 a.z
1 2
Plo duplo em a
1
a nu[n 1] za
1 a.z 1
a.z 1
n.a u[n 1]
n
za
1 a.z
1 2

Consultar o Livro para uma tabela mais completa


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Inverso da Transformada-Z

Por Tabelas (casos simples)


Expanso em fraces parciais (funes racionais)
N M 1
A
H ( z 1 ) k
1
a z i

k 1 1 d k .z
k
i 0
Expanso em srie (polinmios)
Resoluo numrica da equao s diferenas
correspondente.
Formula.

Nota: (no esquecer a ROC)


10
Inverso da Transformada-Z

Expanso em fraces parciais (funes racionais)


1 N M 1
P ( z ) A
H ( z 1 ) 1
k
Q( z ) k 1 1 d k .z 1

i 0
a k z i

Plos, dk simples e Termo surge apenas


distintos quando ordem de P
maior que de Q

Cada um dos termos pode-se inverter


recorrendo a tabelas
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Propriedades da Transformada-Z
Linearidade
Diferenciao de X(z)
a1 x1[n] a2 x2 [n]
Z
a1. X 1 ( z ) a2 . X 2 ( z ) dX ( z )
ROC contm Rx1 Rx 2 n x[n] z
Z

dz
Deslocao no tempo ROC RX
x[n n0 ]
Z
z n0 X ( z )
Inverso no tempo Conjugao
ROC RX x*[n]
Z
X * (1 / z * ) x*[n]
Z
X * ( z* )
ROC 1 / RX
Multiplicao por Convoluo no
exponencial Valor inicial tempo
z0n x[n]
Z
X ( z / z0 ) x[0] lim(1 z 1 ) X ( z ), x1[n] * x2 [n]
Z
X1 ( z) X 2 ( z)
z
ROC z0 RX se x[n] 0, n 0 ROC contm Rx1 Rx 2

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Funo de Sistema

A transformada Z da resposta impulsiva de um


sistema designa-se por, funo de sistema, H(z)

H ( z) TZ h[n]
A funo de sistema equivalente funo de
transferncia quando Z se encontra no circulo
unitrio.
j
H (e ) H ( z) z e j
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Resoluo de Equaes s
Diferenas
N M

a . y[n k ] b
k 0
k
m 0
m .x[n m]

Funo de
TZ sistema
M

N M
y( z ) m
b . z m

k
a . y ( z ) z k
m
b x ( z ). z m
H ( z) m 0
N

k
k 0 m 0 x( z ) k
a . z
k 0

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Resoluo de Equaes s Diferenas

Para o caso de condies iniciais no nulas existe um regime transitrio:


N
y[n] yF [n] a p z np Num ponto do futuro
relativamente as condies
p 0 inicias (sistema causal)
Resposta Regime transitrio
forada (zp plos de H(z))

O regime transitrio formado por uma soma de exponncias complexas de


bases que correspondem aos plos do sistema, zp.
Os coeficientes da resposta ap podem ser obtidos atravez da resoluo de um
sistema de equaes obtido atravez da aplicao das condies iniciais do
sistema.

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Regime transitrio
Para ajudar a relembrar N

Temos que: a
p 0
p z n
p

Y(z)=H(z) X(z)
Apenas pode existir sinal y para x(z)=0, se H(z)= ou
seja para os plos de H(z)!!

Se o plo estiver fora do circulo unitrio a sada


cresce sem limites sistema instvel
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Estabilidade
Sistema causal e estvel
Plos dentro do circulo de raio
unitrio
Sistema de fase mnima (causal)
Sistema estvel e de inversa causal e estvel
Plos e zeros dentro do circulo de raio unitrio
Notar que a inversa de um sistema que no de fase mnima
pode ser considerado como sistema no causal ou um sistema
instvel dependendo da ROC escolhida.
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Estabilidade

A resposta impulsiva de um sistema estvel tem transformada Z

A ROC de um sistema estvel contem o circulo unitrio (tal


permite testar a estabilidade de sistemas causais e no causais)

Notar que: a resposta impulsiva de sistema causal um sinal direito


e portanto a ROC externa o que implica que os plos devem
estar no interior do circulo unitrio

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Estabilidade
Sistemas estveis Sistemas instveis

Circulo raio
unitrio
Sistema
causal

ROC
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Inverso de Sistemas
Sistema de fase mnima:
Plos e zeros dentro do Sistema de fase no mnima:
Circulo unitrio Zeros fora do Circulo unitrio.
No tem inversa
So estveis e causais e tm estvel e causal.
inversa estvel e causal Mas tm inversa no
causal e estvel, ou
instvel e causal.
1

h[n] Inversa
0.5
no
0
causal..
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10

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