INTRODUCCIN

NO ES NECESARIO CONOCER EL FUNCIONAMIENTO INTERNO DE UN

PROCESO, O CMO ACTAN ENTRE S LOS DIVERSOS ELEMENTOS.
PARA ELLO, SLO SE PRECISA CONOCER LA RELACIN QUE EXISTE
ENTRE LA ENTRADA Y LA SALIDA DEL PROCESO QUE REALIZA EL MISMO
(PRINCIPIO DE CAJA NEGRA). EL ASPECTO MS IMPORTANTE DE UN
SISTEMA ES EL CONOCIMIENTO DE SU DINMICA, ES DECIR, CMO SE
COMPORTA LA SEAL DE SALIDA FRENTE A UNA VARIACIN DE LA
SEAL DE ENTRADA.
UN CONOCIMIENTO PRECISO DE LA RELACIN ENTRADA/SALIDA
PERMITE PREDECIR LA RESPUESTA
DEL SISTEMA Y SELECCIONAR LA ACCIN DE CONTROL ADECUADA
PARA MEJORARLA.
DE ESTA MANERA, EL DISEADOR, CONOCIENDO CUL ES LA
DINMICA DESEADA, AJUSTAR LA ACCIN DE CONTROL PARA
CONSEGUIR EL OBJETIVO FINAL.
 TIPOS DE SEALES Y SISTEMAS
SEALES LAS VARIACIONES A LO LARGO DEL TIEMPO DE LAS ENTRADAS O
SALIDAS DE UN SISTEMA.
SEGN CMO SEA LA VARIACIN DE ESTAS SEALES, PODEMOS
CLASIFICARLAS COMO ANALGICAS O DIGITALES.
SEALES ANALGICAS: AQUELLAS CUYA VARIACIN, EN EL EJE Y SE TIENE
LA AMPLITUD Y EN EL EJE X EL TIEMPO MANTENINDOSE LA
CONTINUIDAD. ES DECIR, PUEDEN TOMAR CUALQUIER VALOR REAL, EN
CUALQUIER INSTANTE DE TIEMPO.
SEALES DISCRETAS: SON SEALES QUE NO TIENEN UNA VARIACIN
CONTINUA COMO LAS ANTERIORES, SINO QUE
SU EVOLUCIN SE RIGE POR UN DETERMINADO CONJUNTO FINITO DE
VALORES POSIBLES. SEGN DNDE TOME ESTE CONJUNTO DE VALORES,
PODREMOS DISTINGUIR ENTRE SEALES DISCRETAS EN AMPLITUD O DISCRETAS
EN EL TIEMPO.
 SEALES DISCRETAS EN TIEMPO: SLO TIENEN VALOR
EN INSTANTES DE TIEMPO PREDETERMINADOS. Y
AUNQUE SU AMPLITUD PUEDE SER CUALQUIER VALOR
DENTRO DEL RANGO DE LOS REALES, EL VALOR DE LA
SEAL ENTRE DOS INSTANTES DE TIEMPO
CONSECUTIVOS NO EST DEFINIDO.

SEALES DISCRETAS EN AMPLITUD: EN ESTE CASO, LA

SEAL TOMA VALOR EN CUALQUIER INSTANTE DE
TIEMPO, PERO ESTOS VALORES DE AMPLITUD
PUEDEN ENCONTRARSE ENTRE LOS DEFINIDOS EN EL
CONJUNTO PREDETERMINADO.
 SEALES DISCRETAS EN AMPLITUD Y TIEMPO: SON UNA MEZCLA DE
LOS DOS TIPOS ANTERIORES, ES DECIR, LA SEAL SLO PODR
TOMAR VALORES PREDETERMINADOS EN INSTANTES DE TIEMPO
PREDETERMINADOS
 SISTEMAS COMBINACIONALES Y
SECUENCIALES
SE CLASIFICAN EN SISTEMAS DE CONTROL BASADOS EN FUNCIONES
LGICAS. LOS DATOS DE ENTRADA Y SALIDA AL SISTEMA SON BINARIOS
E INDICAN QUE LOS SENSORES TIENEN DOS ESTADOS O VALORES (POR
EJEMPLO: VLVULA ABIERTA O CERRADA, UN INDICADOR ACTIVADO O
NO, O UN INTERRUPTOR PULSADO O NO). LAS DECISIONES TOMADAS
POR EL SISTEMA DE CONTROL SON DEL TIPO ON/OFF Y SE BASAN EN
LAS CONDICIONES DE LOS DATOS
DE ENTRADA.
SISTEMAS DE CONTROL DINMICO.
DEPENDIENDO DEL TRATAMIENTO QUE EL SISTEMA DE CONTROL REALIZA CON LA
SEAL DE SALIDA, SE TIENE DOS TOPOLOGAS DE CONTROL GENERALES A
APLICARSE A UN PROCESO: SISTEMAS EN LAZO ABIERTO Y SISTEMAS EN LAZO
CERRADO.
SISTEMAS EN LAZO ABIERTO
EN ESTE TIPO DE SISTEMAS, LA SALIDA NO TIENE EFECTO ALGUNO
SOBRE LA ACCIN DE CONTROL.
LA SALIDA NO SE COMPARA CON LA ENTRADA DE REFERENCIA, POR
ELLO CADA ENTRADA CORRESPONDER A UNA OPERACIN
PREFIJADA SOBRE LA SEAL DE SALIDA. SE PUEDE ASEGURAR
ENTONCES QUE LA EXACTITUD DEL SISTEMA DEPENDE EN GRAN
MANERA DE LA CALIBRACIN DEL MISMO Y, POR TANTO, LA
PRESENCIA DE PERTURBACIONES EN LA CADENA (SEALES
INDESEADAS) PROVOCAR QUE STE NO CUMPLA LA FUNCIN
ASIGNADA.
EJEMPLOS DE CONTROL ABIERTO
SISTEMAS EN LAZO CERRADO
LA SEAL DE SALIDA TIENE EFECTO SOBRE LA ACCIN
DE CONTROL. A ESTE EFECTO SE LE DENOMINA
REALIMENTACIN.
LA SEAL CONTROLADA DEBE REALIMENTARSE Y
COMPARARSE CON LA ENTRADA DE REFERENCIA, TRAS
LO CUAL SE ENVA A TRAVS DEL SISTEMA UNA SEAL DE
CONTROL, QUE SER PROPORCIONAL A LA DIFERENCIA
ENCONTRADA ENTRE LA SEAL DE ENTRADA Y LA SEAL
MEDIDA A LA SALIDA, CON EL OBJETIVO DE CORREGIR
EL ERROR O DESVIACIN QUE PUDIERA EXISTIR.
LA PRINCIPAL VENTAJA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN
LAZO CERRADO ES QUE EL USO DE LA REALIMENTACIN
HACE AL CONJUNTO MENOS SENSIBLE A LAS
PERTURBACIONES EXTERNAS Y A LAS VARIACIONES DE
LOS PARMETROS INTERNOS QUE LOS SISTEMAS EN LAZO
ABIERTO.
SISTEMA LINEAL INVARIANTE EN
EL TIEMPO
SISTEMA FSICO: SE CARACTERIZA DINMICAMENTE A TRAVS
DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES QUE DESCRIBEN LAS
LEYES FSICAS QUE RIGEN EL COMPORTAMIENTO DEL
SISTEMA.
SE DEBE DE TENER EN CUENTA QUE UNA DESCRIPCIN COMPLETA
Y PRECISA DEL SISTEMA FSICO PUEDE RESULTAR DEMASIADO
COMPLEJA Y LABORIOSA; POR ELLO DEBEMOS MODELAR EL
SISTEMA LLEGANDO A UN COMPROMISO ENTRE LA EXACTITUD Y
LA SENCILLEZ REQUERIDAS AL SISTEMA.
CLASIFICACIN DE SISTEMAS
LOS SISTEMAS PUEDEN CLASIFICARSE EN SISTEMAS
LINEALES Y NO LINEALES; OTRA POSIBLE CLASIFICACIN
LOS DIVIDE EN SISTEMAS VARIANTES O INVARIANTES EN
EL TIEMPO.
SISTEMAS LINEALES: SON AQUELLOS QUE PUEDEN
DESCRIBIRSE MEDIANTE ECUACIONES DIFERENCIALES
LINEALES. LA PROPIEDAD MS IMPORTANTE ES QUE
PERMITEN EL PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN. ESTA
PROPIEDAD PUEDE UTILIZARSE PARA DETERMINAR DE UN
MODO EXPERIMENTAL SI UN SISTEMA ES O NO LINEAL.
SISTEMAS NO LINEALES: SON AQUELLOS QUE NO SON
LINEALES; ES DECIR, SE CARACTERIZAN POR ECUACIONES
DIFERENCIALES NO LINEALES. EN REALIDAD TODO SISTEMA ES
NO LINEAL, AUNQUE LA MAYORA PUEDEN LINEALIZARSE A
TRAMOS (CIRCUNSTANCIA QUE SE UTILIZA PARA PODER
CARACTERIZAR UN SISTEMA NO LINEAL COMO UNO LINEAL EN
UN ENTORNO DETERMINADO). EN ESTE TIPO DE SISTEMAS, EL
PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN NO ES APLICABLE.