MAESTRIA EN INGENIERIA EN AERONAUTICA

SISTEMAS DINAMICOS.

Aplicacin de Linealizacin de un sistema no

Lineal.
APLICACIONES EN AERONAUTICA

Presenta:

Ing. Amilcar Snchez Gmez

1935036
 ARTICULO DE ESTUDIO.

Ing. Amilcar Snchez Gmez

 PROBLEMA.

Ing. Amilcar Snchez Gmez

 CAUSA

SOLUCIN

Ing. Amilcar Snchez Gmez

 ANALISIS. ARTICULO.

La vibracin Shimmy del tren de aterrizaje

delantero de la aeronave se amortigua y
controla mediante un control no lineal que
es ptimo y robusto contra incertidumbres
paramtricas y perturbaciones externas.
El control LQR se usa para el enfoque lineal.
El SDRE se emplea para la optimizacin no
lineal.
La estrategia de control de modo deslizante se
usa para disear un controlador robusto para
el sistema no lineal con incertidumbres y
perturbaciones.
1. Diseo de control mediante
regulador cuadrtico lineal.
(LQR)
2. Diseo de control a travs de la ecuacin
de Riccati dependiente del estado
3. Control de modo deslizante
4. Diseo de un controlador de modo
deslizante ptimo y robusto (ROSMC)
5. Diseo de observador no lineal basado
en el sistema no lineal

Ing. Amilcar Snchez Gmez

 ANALISIS.

Ing. Amilcar Snchez Gmez

 MODELO MATEMATICO.
Las siguientes ecuaciones describen la dinmica de torsin del tren de aterrizaje que se
obtiene utilizando el mtodo de Newton-Euler para el movimiento de rotacin del tren de
aterrizaje.

Donde:
Para los desplazamientos
laterales se tiene:

Ing. Amilcar Snchez Gmez

 Diseo de control mediante regulador cuadrtico lineal.
Se supone que Fy y Mz y Fz son linealmente proporcionales al ngulo de deslizamiento
lateral dentro de un pequeo rango. Entonces, el sistema dinmico no lineal se linealiza
utilizando la expansin en serie de Taylor y se reorganiza como ecuaciones de espacio
de estado.

Donde:

Ing. Amilcar Snchez Gmez

 Donde u=M5. Es el par de torsin de la planta de shimmy y puede considerarse
como la entrada de control del sistema. Para encontrar el valor ptimo de la
entrada, debe calcularse la siguiente ecuacin de Riccati:

La entrada de control se optimiza en este mtodo considerando la siguiente funcin de

ndice en la que se minimiza el error junto con el esfuerzo de control:

Finalmente
Se puede probar que usando el enfoque LQR la entrada ptima de control es la
siguiente:

Ing. Amilcar Snchez Gmez

 Resultados.

Comparacin de la respuesta de tiempo de ngulo de guiada entre LQR y control simple y (b) comparacin de sus
entradas de control
Ing. Amilcar Snchez Gmez
 Resultados.

Comparacin del tiempo de respuesta del ngulo de guiada entre el

LQR Y SDRE

Comparacin de salidas de control entre el LQR Y SDRE

Ing. Amilcar Snchez Gmez