2.

2
Respuesta temporal de sistemas

PALABRAS CLAVE Y TEMAS

COMPETENCIAS
Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria
Sistemas de primer orden
Sistemas de segundo orden
Sistemas de orden superior
Nociones de estabilidad

Seales de prueba tpicas

Polos y ceros en la respuesta de un sistema
Tipos de respuestas
Caractersticas de respuestas transitorias

1
 Introduccin
X(s) G(s) Y(s)
x(t) g(t) y(t)
Conocido el modelo matemtico del sistema, se realiza el
anlisis de su comportamiento dinmico
La respuesta del sistema depende del propio sistema y del
estmulo exterior aplicado
En la prctica no se conoce previamente la seal de entrada a
un sistema de control ya que sta es de naturaleza aleatoria
Analizaremos la respuesta real de los sistemas a unas seales
(estmulos) de prueba que de alguna forma nos van a permitir
conocer y clasificar el comportamiento de los mismos

2
 Seales de prueba tpicas
impulso escaln
f(t) f(t)

0 0
t=0 t t=0 t

rampa parbola
f(t) f(t)

0 0
t=0 t t=0 t

3
 Impulso unitario
SEAL IMPULSO: Para simular fallas de
gran intensidad y poca duracin

du (t ) infinito, t 0
(t )
dt 0, t 0
(t)
u (t ) ESCALON UNITARIO
0 Por definicin el rea es igual a uno
t=0 t
0

(t )dt 1

0

Transformada de Laplace
( s) 1
4
 Escaln o salto
Para simular falla repentina o sbita

u(t)
A
0
t=0 t
A t0 U ( s)
A
u (t )
0 t0 s
Si : A 1 Escalon Unitario
1
U ( s)
s

5
 Rampa
: Para simular falla gradual

u(t)

A Pendiente
0
t=0 t
A
At t 0 U (s) 2
u (t ) s
0 t0
Si : A 1 o pendiente =1 Rampa Unitario
1
U ( s) 2
s
6
 Respuesta transitoria y respuesta
estacionaria
La respuesta en el tiempo de un sistema lineal
se divide en dos partes:
y(t ) yt (t ) ys (t )
respuesta respuesta
Va desde el estado transitoria estacionaria (rgimen permanente)
inicial al estado final La forma en que la salida
P del sistema se comporta
lim yt (t ) 0 cuando t
t 0

(tiende a cero cuando el tiempo lim y (t ) y s (t )

t
se hace muy grande. Da idea
de la rapidez del sistema) (permanece despus que la transitoria
ha desaparecido e indica en donde
depende del sistema y de termina la salida del sistema cuando
el tiempo se hace grande)
las condiciones iniciales
7 depende de la entrada aplicada
 Ejemplo
(1/5)
Estudiar la respuesta del sistema ante
U(s) Y(s) una entrada escaln unitario: U(s)=1/s
G(s)
||
s3
s3
Y ( s)
( s 2)( s 4)( s 5) s( s 2)( s 4)( s 5)

j
polo
cero Plano s

-5 -4 -3 -2

8
 Ejemplo
(2/5)
s3 a b c d
Y ( s)
s( s 2)( s 4)( s 5) s 5 s 4 s 2 s

En Matlab:
r=
% definimos el numerador 0.1333
n=[1 3]; -0.1250
-0.0833
% definimos el denominador 0.0750
d = poly([0 -2 -4 -5]); p=
% definimos un intervalo de tiempo -5.0000
t=0:0.01:2.5; -4.0000
-2.0000
% obtenemos los residuos y los polos 0
% para expandir a fracciones parciales k=
[r, p, k]=residue(n,d) []

9
 Ejemplo
(3/5)

Polo de sistema Polo de sistema Polo de sistema Cero de sistema Polo de entrada

Plano s j Plano s j Plano s j Plano s j Plano s j

-5 -4 -2 -3 0

Transformada 0.1333 0.125 0.0833 0.075

Y ( s)
de salida s5 s4 s2 s
Respuesta de
salida en el tiempo y(t ) 0.1333e 5t 0.125e 4t 0.0833e 2t 0.075
Respuesta transitoria Respuesta
estacionaria
10
 Ejemplo
(4/5)
y(t ) 0.1333e 5t 0.125e 4t 0.0833e 2t 0.075
Respuesta transitoria Respuesta
En Matlab: estacionaria

% representamos graficamente y(t)

y=r(1)*exp(p(1)*t)+r(2)*exp(p(2)*t)+...
r(3)*exp(p(3)*t)+r(4)*ones(1,length(t));
plot(t,y,'k'); % en negro
% representamos en la misma grafica
% las respuestas transitoria y estacionaria
% que componen y(t) (en varios colores) y(t)
hold on;
% la respuesta transitoria
y_t=r(1)*exp(p(1)*t)+r(2)*exp(p(2)*t)+...
r(3)*exp(p(3)*t);
plot(t,y_t,'b'); %azul
% la respuesta estacionaria
y_s=r(4)*ones(1,length(t));
plot(t,y_s,'r'); 11% rojo
 Ejemplo
(5/5)
Otra manera de ver la respuesta del sistema ante la entrada
escaln, utilizando Matlab

U(s)=1/s s3 Y(s)
u (t )
( s 2)( s 4)( s 5) Y ( s) G ( s)U ( s)

t=0 t

% nos definimos la funcin de

% transferencia G(s)
n=[0 0 1 3];
d =[1 11 38 40];
t=0:0.1:3;
% la respuesta ante salto unitario
step(n,d,t)

12
Utilizando Simulink
 Polos, ceros y respuesta de un
sistema

Los polos determinan la naturaleza de la respuesta en el tiempo:

Los polos de la funcin de entrada determinan la forma de

la respuesta estacionaria
Los polos de la funcin de transferencia determinan la
forma de la respuesta transitoria

Los ceros y los polos de la entrada o funcin de transferencia

contribuyen a las amplitudes de los componentes de la respuesta
temporal

Los polos sobre el eje real generan respuestas exponenciales

15
 Influencia del polinomio caracterstico
en la respuesta transitoria
Al denominador de la FDT global del sistema se le denomina polinomio
caracterstico. Las races del polinomio caracterstico van a definir el
comportamiento de la respuesta transitoria.

16
Influencia del polinomio caracterstico
en la respuesta transitoria

17
Influencia del polinomio caracterstico
en la respuesta transitoria

18
Influencia del polinomio caracterstico
en la respuesta transitoria

19
Influencia del polinomio caracterstico
en la respuesta transitoria

20
Influencia del polinomio caracterstico
en la respuesta transitoria

21
 Sistemas de primer orden
(1/2)
Ecuacin diferencial de 1 orden:

dy y(t)=salida
a1 a0 y (t ) bx(t ) x(t)=entrada
dt
t=tiempo
Condiciones iniciales a0, a1, b = param. ctes
nulas
b =K
Y ( s) b Y ( s) a0

X ( s ) a1s a0 X ( s ) a1 s 1
a0 =T
La funcin de transferencia
de un sistema de 1 orden Y (s) K
en forma estndar
X ( s ) Ts 1
22
 Sistemas de primer orden
(2/2)

X(s) K Y(s)
Ts 1

Los sistemas que tienen la misma funcin de transferencia

presentarn la misma salida en respuesta a la misma entrada.

Caractersticas de la forma estndar:

El segundo trmino del denominador es 1
K = ganancia del sistema (el numerador)
T = constante de tiempo (el coeficiente de s)
El polo del sistema (la raz del denominador) es 1/T

23
 Sistemas de primer orden
Comportamiento del sistema ante un impulso de valor
(1/3)
A en la entrada

Sistema de primer orden u(t)

A U(s)=A K Y(s)
dy (t )
T y (t ) Ku (t ) Ts 1
dt t=0 t
TsY ( s) Y ( s) KU ( s) K K /T KA / T
Y (s) A A 0
KA Ts 1 s 1/ T s
1
Y ( s) T Resp.
Ts 1
Resp.Transit Estac.

La estabilidad viene KA/

determinada por la KA t /T
posicin del polo, no por el y (t ) e
tipo de entrada T
KA
t 0 : y (0)
T
t : y ( ) 0 0 4 t
24
 Sistemas de primer orden
Comportamiento del sistema ante un impulso unitario
(2/2) en la entrada

U(s)=1 Y(s)

Y(t)=6e-3t

25
n=[0 2];
d=[1 3]
impulse(n,d)
 Sistemas de primer orden
Comportamiento del sistema ante un escaln en la entrada
(1/2)
u(t)
U(s)=A/s K Y(s)
T
dy (t )
y (t ) Ku (t ) A Ts 1
dt
t=0 t
K A K / T A KA KA
Y ( s)
Ts 1 s s 1/ T s s s
1
Resp. T
Estac. Resp.

y(t ) L1[Y (s)] KA KAet /T KA(1 et /T ) Transit.

Resp. Resp. >0:

Estac. Transit. KA
lim sY ( s ) lim KA y ()
Se hace s 0 s 0 Ts 1
t=0: y(0)=0
t=: y()=KA cero cuando
t->

27
 Sistemas de primer orden
Comportamiento del sistema ante un escalon
(2/2)

T
dy (t )
y (t ) Ku (t )
U(s) K Y(s)
dt Ts 1

t y(t)
y(t ) KA(1 e ) T

t > 0 constante de tiempo KA

Respuesta estable, sin retardo t
ni cambio de concavidad y
u(t)
sobreamortiguada
A
Ganancia = K = KA/A
28
 Interpretacin en el plano s (T>0)
U(s) K Y(s)
Ts 1
Si T > 0: Respuesta estable, sin
Ts+1=0 cambio de concavidad y
sobreamortiguada
polo = -1/T t

y(t) y(t ) KA(1 e ) T

Plano s

x KA

t
polo en la parte real u(t)
izquierda del plano s A

29
 Estabilidad entrada-salida (BIBO)
bounded input/bounded out put
estable

U(s) Y(s)
G(s)

inestable

Un sistema es estable entrada-salida cuando a una

entrada acotada le corresponde una salida acotada

30
 Interpretacin en el plano s (T<0)
U(s) K Y(s)
Ts 1
Ts+1=0
polo = 1/T Si T < 0: Respuesta inestable
positivo t
y(t) y(t ) KA(1 e )
T

Plano s
t
x

polo en la parte real

derecha del plano s

31
 Tiempo de asentamiento o establecimiento

U(s)=A/s K Y(s)
Plano s
Ts 1
t
x x
y(t) y(t ) KA(1 e )
T

-1/T1 -1/T2
KA
0.98KA

t98 T1 < T2
y (t98 ) 0.98KA KA(1 e T
)
t98 4T t
t98
Tiempo de asentamiento (Ts): tiempo Ts
que se tarda en alcanzar y mantenerse
en una banda de 2% del valor final A mayor constante de tiempo, ms lento
el sistema (cuanto ms cerca est el polo
Ts 4T del origen ms lento ser el sistema)

32
 Constante de tiempo ()
U(s)=A/s K Y(s)
t Ts 1
y (t ) KA(1 e )
T

Cuando t=T el sistema ha alcanzado

y (T) KA(1 e 1 ) 0.632 KA
el 63,2% de su valor final
y(t) KA
Derivada en el origen: t
T
d y (t ) KA Tt KA
(e )
dt T 0.63KA
d y (t ) KA KA

dt t 0 T 63,2%

La pendiente de la tangente en t
0
t=0 es KA/T
33
 Tiempo de subida Tr

Tr 2.2T

Tiempo que tarda el sistema en ir del 10% al 90% del valor final

y(t)

KA

KA

90%
10% Tr

0 t

34
 Entrada rampa

u (t ) At A
U (s) K Y(s)
s2
Ts 1 Y (s)
K A AK AKT AKT
2
t=0 t
Ts 1 s 2
s s s
1
T
y(t ) KAt KAT KA et /T
KA(t T ) KATet /T
Respuesta
transitoria

t 0 : y (0) 0
y(t ) KA(t T ) KATet /T
t : y ( )
0 t
35
 Ejemplo sistema de primer orden
(1/4)
Circuito RC
t
1
v(t ) Ri (t ) i ( )d
C0
t
1
vc (t ) i ( )d
C0
1
V ( s ) RI ( s ) I (s)
Cs
1
Vc ( s ) I (s) I (s) sCVc (s)
Cs
1
V ( s) ( R ) sCVc ( s ) ( RCs 1)Vc ( s )
Cs Funcin de transferencia:
1 K 1
Vc ( s ) V (s) V (s) K Vc (s)
RCs 1 T RC
Ts 1
36
 Ejemplo sistema de primer orden
(2/4)
Circuito RC

V (s) 1 Vc (s)
Ts 1
v(t)
5
T=1
t=0 t
T=2
T=3 v(t) cambia de repente en
t=0 de 0 a 5 Voltios

Constante de tiempo del sistema

T RC

La respuesta de vC(t)
ante entrada escaln
37 para varios valores de T
 Ejemplo sistema de primer orden
(3/4) Circuito RC
V (s) 1 Vc (s)
Ts 1
v(t)
T=1 5
T=2
t=0 t
T=3 v cambia de repente en t=0 de
0 a 5 Voltios y vuelve a bajar
inmediatamente a 0 Voltios
Constante de tiempo del sistema

T RC

38
 Ejemplo sistema de primer orden
(4/4) Circuito RC
V (s) 1 Vc (s)
v(t)=t Ts 1
T=1
T=2
t=0 t
T=3
v cambia en t=0 gradualmente
con una pendiente igual a 1.

Constante de tiempo del sistema

T RC

La respuesta de vC(t)
ante entrada rampa para
varios valores de T
39
 Sistema de primer orden
Entradas tpicas
dy (t ) U(s) K Y(s)
T y (t ) Ku (t )
dt Ts 1
u(t)=At u(t)=A u(t)

A
t t t
0 Rampa 0 Escaln 0 Impulso
KA KA KA
Y (s) Y ( s) Y (s)
s 2 (T s 1) s(T s 1) (T s 1)
KA t /T
y(t ) KA(t T Tet /T ) d y(t ) KA(1 et /T ) d y (t ) e
T
dt dt

40
 Sistemas de segundo orden
(1/2)

d 2 y (t ) dy (t )
2
2 n n
2
y (t ) b 2
n u (t )
dt dt
b ganancia
U(s) Y(s)
b 2
n Factor de amortiguamiento
s 2 n s
2 2
n
depende de las caractersticas fsicas.

u(t)=u n frecuencia propia/natural no

amortiguada
u=0 t=0
Es la frecuencia con que oscila un sistema en
ausencia de cualquier tipo de amortiguamiento

Situar los polos de la funcin

Respuesta a una entrada escaln en u(t) de transferencia en el plano
41 complejo
 Sistemas de segundo orden
(2/2)
U(s) bn2 Y(s)
s 2 2 n s n2
Ecuacin caracterstica
del sistema: n 0
s 2 2 n s n2 0 4 2n 2 4n 2 4n 2 ( 2 1)
0 ( 1) : polos reales negativos
2 n
s1,2 n n 2 1
2
0 ( 1) : polos reales iguales
s1,2 n
0 ( 1) : polos complejos conjugados
2 n j
s1,2 n jn 1 2
2

42
 Caso >1(sobreamortiguado)
Respuesta a un escaln de valor u
A n n 2 1
b
U(s) bAB Y(s) 1 1
B n n 2 1 s 1 s 1
( s A)( s B) A B
AB ( n ) 2 (n 2 1) 2 2 n
bAB u 2 constantes de
Polos reales Y ( s)
negativos
s A s B s s s A s B tiempo 1/A, 1/B
distintos y (0) 0
1 At 1 Bt
2 2
y () bu
y (t ) e At
e Bt
bu 1 e e
2 1
2
2 1
2

y(t)
Respuesta estable, sin
bu
retardo con cambio de
concavidad y
sobreamortiguada t=0 u(t)=u

u=0 u
Ganancia = b = bu/u
43
 Caso >1
Interpretacin en el plano s
A n n 2 1
U(s) bAB Y(s)
B n n 1
2

( s A)( s B)
AB ( n ) 2 (n 2 1) 2 2 n

El polo ms a la derecha
domina en la desaparicin y(t ) e At e Bt
del transitorio
Plano s
y(t)
bu
-B -A
x x
t=0
u(t)=u
u=0 u
polos en la parte real
izquierda del plano s
44
 Aproximacin
y(t)

bAB
( s A)( s B)

d t

La respuesta del sistema de segundo

Ke ds
orden puede aproximarse por la de
s 1 uno de primer orden mas un retardo

45
 Caso =1(Amortiguamiento critico)
Respuesta a un escaln de valor u
Polos reales
U(s) Y(s) iguales
bA2
( s A)2 A n
bA2 u
Y ( s)
s A s s s A s A2
2

y(t)
y (t ) e At
te At

bu
bu (1 e At n te At )
y (0) 0 y () bu

Funcin montona u(t)=u

u=0 u
creciente
46
 Caso 0< <1(Subamortiguado)
(1/2) Respuesta a un escaln de valor u

U(s) bn2 Y(s)

b 2
u
Y (s) n
s 2 2 n s n2
s 2 2 n s n2 s
Polos
1
y (t ) L Y ( s) bu 1
-1
e n t
sen(n 1 t )
2 complejos
1 2
conjugados

1 2
arctg
y(t)

Si n>0 bu
Respuesta estable,
sin retardo y
subamortiguada t
47
 Caso 0<<1
(2/2)
Respuesta a un escaln en u
U(s) bn2 C(s)
s 2 2 n s n2
1 n t 1 2
c(t ) bu 1 e sen(d t arctg )
1 2
n t
c(t ) bu 1 e (cos d t sen(d t ))
1 2

c( 0 ) 0; c( ) bu
c(t)
d n 1 2
bu
Wd: frecuencia natural amortiguada (rad/s).
Es la frecuencia con la que oscila
un sistema cuya relacin de t
amortiguamiento es distinta de cero
pero menor que la unidad
48
 Parmetros de respuesta de
sistemas de segundo orden

bu
1.-Tiempo de retardo, td

Es el tiempo requerido para que

la respuesta alcance la primera
vez la mitad del valor final.
 2.-Tiempo de crecimiento
o Levantamiento(tr)
U(s) bn2 C(s)
j
Plano s s 2 2 n s n2
x n 1 2
n
d n tr
c(tr ) bu 1 e (cos d tr sen(d tr )) bu
1 2

n

e n tr (cos d tr sen(d tr )) 0
1 2

1 2 1 1 2
Es el tiempo requerido tan d tr ; tr arctan( )
d
para que la respuesta
aumente de 0 al 100%
tr
d d
cos

51
 3.-Tiempo de pico(tp )

c(t)

bu

t
tp = Es el tiempo tp
requerido para c(t )
0
que la respuesta t
alcance el primer d 2n
cos d t p (n ) sen(d t p )( d ) 0
pico de impulso 1 2
1 2

sen(d t p ) 0; d t p 0, , 2 ,

tp (s)
52 d
 4.-Sobrepico maximo, sobreimpulso
maximo(OVER SHOT)(Mp )
Mp
c(t)

bu

t
tp
M p c(t p ) bu; en t p
d

Mp = Sobrepico mximo n
d
sobreimpulso maximo c(t ) bu e (cos d sen(d )
d 1 2 d

n
d
c(t p ) bu e

53
1 2
Mp% e 100
 5.-Tiempo de asentamiento o
establecimiento

t
c(t ) bu 1 e (cos d t
n

c(t)

sen(d t ))
. 2%
1 2

Rgimen Rgimen
1t transitorio permanente
bu
c(t ) bu 1 e n (cos d t sen(d t ))
1 2
t
4
1
ts
T
n
Aproximadamente: Tiempo requerido para que el
transitorio decaiga a un valor
4 pequeo de modo que c(t) est casi
ts ; criterio del 2%
n en estado estacionario (dentro de
3 una banda de 2%)
ts ; criterio del 5%
n
54
 Caso =0
Respuesta a un escaln en u

U(s) bn2 Y(s)

b u
2
Y ( s) 2 n
s 2 n2
s n2 s Polos
imaginarios

y (t ) L-1 Y ( s) bu 1 sen(nt )
puros
2 Caso no amortiguado

Como = 0 la respuesta y(t)
no se amortigua nunca.
Respuesta en el lmite bu
de la estabilidad
t
d n 1 n
2
La respuesta transitoria no se extingue

55
 Caso =0
Interpretacin en s
U(s) bn2 Y(s)
Plano s
s 2 n2
j n x
polos : s 2 n2 0 s j n

j n x y (t ) L Y ( s ) bu 1 sen(nt )
-1

y(t)
Polos sobre el eje
imaginario: lmite bu
de estabilidad
t
56
 Caso <0 n 0
Respuesta a un escaln en u
Polos en el semiplano derecho: sistema inestable

n 1 2 x

x x x
n n
Polos reales Polos reales
x positivos
iguales
1 0 1 1
y(t)
Oscilaciones crecientes y(t)

t t
Monotonicamente
inestable
57
 Ejemplo sistema de segundo orden
(1/12)

Sistema mecnico en el cual

una barra rgida, sin masa, est
suspendida del techo a travs
k B k B de un resorte y un amortiguador.
Supngase que en t=0 una
persona salta y se sujeta a la
barra.
Considerando que esta persona
m se queda colgada de la barra
m x cul es es movimiento x(t) de
la barra?

58
 Ejemplo sistema de segundo orden
(2/12)
mx f (t ) Bx kx F(s) X(s)
1
ms X ( s) F ( s) BsX ( s) kX ( s)
2 G ( s)
ms 2 Bs k
ms 2
Bs k X ( s) F ( s) f(t)=mg
f=0
1 1 La persona acta como una
m bn 2
60 entrada escaln al sistema
G ( s) 2
B k s 2 n s n 2 2 180 540
s s
2
s s
m m 60 60 n 3 rad/s
1 0.5
bn 2
2 60
s 2 n s n s 3s 9
2 2 d n 1 2 2.6 rad/s
b 0.00185
m 60 Kg
Considerando: B 180 N-s/m Respuesta subamortiguada

59 k 540 N/m
 Ejemplo sistema de segundo orden
(3/13) n 3 rad/s
0.5
F(s) X(s) d n 1 2 2.6 rad/s
1
G(s) 2 K 0.00185
ms bs k

mg 588
t=0 F (s)
s s

588 1/ 60 A Bs C
X ( s) ;
s s 3s 9
2
s s 3s 9
2

A 1.088; B 1.088 y C 3.266

1.088 1.088s 3.266
X ( s) , resolviendo transf .inversa
s s 3s 9
2

x(t ) 1.088 ..................................

60
(4/12) Programa en MATLAB
con MATLAB
1 9.8
X ( s)
s s 2 3s 9
Programa
n=[0 0 9.8]

d=[1 3 9];

t=0:0.5:5

step(n,d,t);grid
(5/12)
(6/12)
 Ejemplo sistema de segundo orden
(7/12)

x
Respuesta impulso
Un proyectil de masa m se dispara
m k
contra la masa M (donde M>>m).
v0 M Se supone que cuando el proyectil pega
en la masa M, se incrusta en ella.
Cul es la respuesta
(desplazamiento x) de la masa M
v0 v
despus de ser golpeada por el
proyectil?

v1 v0: la velocidad inicial del proyectil

v1: la velocidad del proyectil despus del golpe
0 t (la velocidad de la masa M)
v0 >> v1 Cambio sbito en la
velocidad del proyectil
64
 Ejemplo sistema de segundo orden
(8/12)
Respuesta impulso
Cambio en aceleracin del proyectil cuando golpea a la masa
v v
t
t t

-A

La fuerza de entrada tiene una duracin muy corta y un valor muy grande
con lo que puede ser aproximada mediante una funcin impulso:
f (t ) mv At (t ) At m(v0 v1 ) = la magnitud de la
Mm entrada impulso
Se puede demostrar que f(t) v0
M m
65
 Ejemplo sistema de segundo orden
(9/12)
Respuesta impulso
x
Mx f (t ) kx
m k Ms 2 X ( s ) F ( s ) kX ( s )
v0 M 1
X (s) F (s)
Ms k
2

mv0 M

M m Ms 2 k
mv0 1

M m s2 k / M
Caso sin amortiguamiento (=0)
Frecuencia de oscilacin: d n k / M

66
 Ejemplo sistema de segundo orden
(10/12) Respuesta impulso
M 50 kg
F(s) X(s) m 0.01 kg
1
G(s) k 2500 N/m
s2 k / M
v0 800 m/s
mv0
F (s)
t=0 M m
Mx f (t ) kx
Ms 2 X ( s ) F ( s ) kX ( s )
mv0 1 mv0 k/M
X ( s)
M m s2 k / M M m s2 k / M
1.1312
X ( s) 2
s 50
mv0 M k mv0 M k
x (t ) sen t sen t
M m k M M k M
mv0 k
sen t 0.0226 sen7.07t
67 Mk M
(11/12)
(12/12)
 EJEMPLO
Determinar los valores, la ganancia K y la constante Kh
de manera que el sobre-impulso mximo en la respuesta
del escaln unitario sea igual al 20% y el tiempo pico
igual a 1seg, adems determine el tiempo de
establecimiento y crecimiento

R(S) + C(S)

- K
S S 1
-

1 Kh S
 SOLUCION(1)

Se tiene;
n
1 2
d
M P % 20% M P e e
Ln 2 M p Ln 2 0.2
0.456
2 Ln 2 M p 2 Ln 2 0.2

t P 1s d rad
d s

d n 1 ; n 2
3.53 rad
s
1 0.456 2
C S K bn 2
2 2
R S s 1 K K h s K s 2 n s n 2
 SOLUCION(2)
n 2 K 3.532
2 n 1 K K h
2 n 1 2 0.456 3.53 1
Kh
K 3.532
Kh 0.178
1.09
tr 0.653seg .
d d
4 4
tS 2.48seg .
n 0.456 3.53
 EJEMPLO

Al siguiente sistema se le aplica una

entrada escaln unitario y se obtiene
la figura de la siguiente diapositiva
hallar los valores de K y T
R(S) + C(S)

- K
S ST 1
 la salida del sistema responde a la
siguiente figura
C(t)

1.254
1 2
M P 0.254 e 0.4
1

tP=3

tP d rad ;
d 3 s

n 1.142 rad
s
3 1 0.4 2
C S K

R S s sT 1 K
K
C S T n 2
2
R S s2 1 s K s 2 n s n 2
T T
K 1
n 2 2 n
T T
1 1
T 1.0945
2 n 2 * 0.4 *1.142
K 1.0945 *1.142 2 1.4275
 Sistemas de orden superior
(1/2)
U(s) C(s)
G(s)

C S G S

R S 1 G S H S
ceros son reales

K s Z1 s Z 2 s Z m
;
s P1 s P2 s Pn
polos son reales

aplicando escalon unitario

K s Z1 s Z 2 s Zm
C S
s s P1 s P2 s Pn
76
(2/2)
Sistemas de orden superior

A B1 B2 Bn
C S
s s P1 s P2 s Pn
Fracciones Parciales considerando polos y ceros reales

A n Bi
C S
s i 1 s Pi
n
C t A Aj e
Pj t

j 1
(2/3)
Sistemas de orden superior

Suponiendo que los ceros y polos de C(S) consisten en

ceros y polos reales y pares de ceros y polos conjugados, la
ecuacin anterior se puede escribir de la siguiente forma y
aplicando escaln unitario
m
K s Zi
C S q
i 1
donde : q 2r n
s s Pj s 2 2 k k s k 2
r

j 1 k 1
Polos Reales Polos Complejos

A q Aj r
Bk s k k Ck k 1 2
C S
s j 1 s Pj k 1 s 2 2 k k s k 2
q r r
Ct A Aj e Bk e Cosk 1 t Ck e k k t Senk 1 2 t
Pj t k k t 2

j 1 k 1 k 1
(2/4)
Sistemas de orden superior

El tipo de respuesta transitoria esta

determinado por los polos de lazo
cerrado (trminos exponenciales,
cosenoidales, etc.) mientras que la
forma de respuesta depende
principalmente de los ceros de lazo
cerrado (magnitudes y signos)
Efecto del tercer polo

G1 s 2
20
s 2s 20

G1 s 2
200

s 2s 20 s 10

80
Efecto del tercer polo

G1 s 2
20
s 2s 20

G1 s 2
40

s 2s 20 s 2

81
Efecto del tercer polo

G1 s 2
20
s 2s 20

G1 s 2
2000

s 2s 20 s 100

82
 Efecto del tercer polo

Cuanto ms cerca est el tercer polo de los

polos complejos, ms lenta es la respuesta
y menor el sobrepico.
Cuanto ms alejado est el tercer polo,
menor es su influencia.

4
tssistemaprimerorden 4T tssistemasegundoorden
n

83
 Efecto del tercer polo
Tiempo de estableciemiento
Step Response
1.5

Rojo: 2 orden
Azul: 3 orden
Mage.: 1 orden
1
Amplitude

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
84
Efecto del tercer polo
Tiempo de establecimiento
Step Response
1.5

Rojo: 2 orden
Azul: 3 orden
Mage.: 1 orden
1
Amplitude

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
85
 Efecto del tercer polo
Tiempo de establecimiento
Step Response
1.5

Rojo: 2 orden
Azul: 3 orden
Mage.: 1 orden
1
Amplitude

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
86
Efecto del tercer polo:
tiempo de establecimiento real

Sistema Sistema seg. Sistema tercer

primer orden Orden orden
0.391 3.78 3.85

1.96 3.78 3.2

0.0391 3.78 3.79

87
 Efecto del tercer polo:
tiempo de establecimiento aproximado

1
Polo en -10:
4 4 0.4
10

1 4 4
Polo en -2: 4 4 2 4 4
2 wn 1
20
20
1
Polo en -100:
4 4 0.04
100

88
Efecto del tercer polo

G1 s 2
20
s 2s 20

G1 s 2
0.5

s 2s 20 s 0.5

89
Efecto del tercer polo

Si el tercer polo est entre los de

segundo orden y el eje vertical: la
respuesta se parece ms a la de un
sistema de primer orden.
Si el tercer polo est entre los de
segundo orden e infinito: la respuesta
se parece ms a la de un sistema de
segundo orden.

90
 Sistemas de orden superior
Este mismo
razonamiento se
puede aplicar a
sistema de orden
ms alto.

Rojo: 2 orden
Azul: 4 orden
Mage.: 2 adicio.
91
 Sistemas de orden superior
Ahora ponemos los
polos imaginarios
conjugados a la
izquierda de los
reales

Rojo: 2 orden
Azul: 4 orden
Mage.: 2 adicio.
92
Respuesta dominante

La forma de la respuesta que

predomina es la de los polos que
estn ms cerca del eje vertical.
Tanto en el caso de polos o ceros
adicionales su efecto es menor
cuanto ms alejados estn de los
polos dominantes, es decir, cuanto
ms alejados estn del eje vertical.

93
Reduccin del orden de un
sistema
Si el orden de un sistema es superior
a 2 y su comportamiento es muy
parecido al de un sistema de orden 2
1, entonces se puede reducir el
orden.
Cmo?

94
 Reduccin del orden de un sistema
Tercer polo en -40 1.8
Step Response

1.6
Se puede reducir?
1.4

Se puede reducir el orden 1.2

Amplitude
0.8

Pole-Zero Map 0.6

10

8 0.4

6
0.2
4

2
0
Imag Axis

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
-2

-4

-6

-8 Rojo: 2 orden
-10
Azul: 3 orden
-50 -45 -40 95
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0
Real Axis
 Reduccin del orden de un sistema
Step Response
1.8
Tercer polo en -2
1.6

Se puede reducir? 1.4

1.2

NO!!!: las respuestas son

Amplitude
1
muy diferentes
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Rojo: 2 orden
Azul: 3 orden
96
Reduccin del orden de un sistema

1ro.-Se localizan los polos y ceros

dominantes.
2do.-Todos los polos y ceros, cuya
parte real este un mnimo de 5 veces
ms a la derecha de los dominantes se
pueden eliminar.
3ro.-5 es el valor mnimo, es
recomendable que estn algo ms, por
ejemplo sobre 10.
97
 Reduccin del orden de un sistema

Si, |b |>5 |a |, entonces se

Polos Polos
y y
pueden eliminar los polos y
ceros ceros ceros a la izquierda de ese
alejados dominantes valor.
Es preferible que se cumpla:
b a
|b |>10 |a |

IMPORTANTE: hay que

asegurar que el valor final
alcanzado por el sistema es
el mismo.

98
 Ejemplo: reduccin orden
U(s) Y(s) Los polos del sistema:
G(s) -1.0000 + 9.9499i
-1.0000 - 9.9499i
4000 -40
( s 40)( s 2 2 s 100)
4000 Est 40 veces a la izquierda:
s 3 42 s 2 180 s 4000 Se puede eliminar
Pole-Zero Map

10

6
hay que
4

2 asegurar que el valor final

Imag Axis

-2
alcanzado por el sistema es
-4

-6

-8
el mismo
-10

-50 -45 -40 99

-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0
Real Axis
 Ejemplo: reduccin orden
U(s) Y(s) La salida del sistema ante una entrada
G(s) salto unitario ser: U(s)=1/s

4000
El valor final del sistema ser: Y ( s) 3
-40.0000
s 42s 2 180s 4000
-1.0000 + 9.9499i
-1.0000 - 9.9499i
Si eliminamos el polo de 40, el
y lim s
1 4000 valor final ser:
s 0 s s 3 42s 2 180s 4000
4000
1 y lim s
1 4000
4000 s ( s 2 2s 100)
s 0

4000
40 MAL!!!!
100
100
 Ejemplo: reduccin orden
Step Response
70

Cmo resolver el
60
problema?
50

Yredmal s
4000
40
( s 2 2s 100)
Amplitude

Yred s
30 4000 1
( s 2 2s 100) 40
20
100
2
10 ( s 2s 100)

0
0 1 2 3 4 5 6 Multiplicamos por 1
Time (sec)
dividido entre el valor
101 absoluto del polo que se
elimina
 Ejemplo: reduccin orden
Step Response
1.8
Rojo: reducido
1.6 Azul: original
1.4

1.2
Amplitude

0.8

1 100
yred lim s
0.6

0.4 s 0 s s 2 2s 100
100
0.2 1
100
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

102
 Programa en MATLAB

n1=[0 0 0 4000];
d1=[1 42 180 4000];
n2=[0 0 100];
d2=[1 2 100];
t=0:0.1:10;
[c1,x1,t]=step(n1,d1,t);
[c2,x2,t]=step(n2,d2,t);
plot(t,c1,t,c1,'o',t,c2,t,c2,'x')
grid
103
104
 Ejemplo: reduccin orden
U(s) Y(s) Los polos del sistema:
G(s) -15.0000
-8.0000 + 8.0000i
s 10 -8.0000 - 8.0000i
( s 15)( s 2 16s 128)( s 2 2s 100) -1.0000 + 9.9499i
-1.0000 - 9.9499i
s 10
s 5 33s 4 530s 3 5756s 2 40640s 192000
Pole-Zero Map Se pueden eliminar
10

6
La aproximacin no es tan
4

2
buena como en el caso
Imag Axis

-2
anterior
-4

-6

-8

-10
105
-15 -10 -5 0
Real Axis
 Ejemplo: reduccin orden
-4
x 10 Step Response
1
Cmo resolver el
0.9
problema?
0.8

Yredmal s
1
0.7
( s 2 2s 100)
0.6
Amplitude

0.5
1 10
Yred s
0.4 ( s 2 2s 100) 15 128
0.0052
2
0.3

0.2
( s 2s 100)

0.1
Multiplicamos por el
0 valor absoluto de los
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
ceros, polos y trminos
106 independientes que se
eliminan
 n1=[0 0 0 0 1 10];
d1=[1 33 530 5756 40640 192000];
n2=[0 0 0.0052];
d2=[1 2 100];
t=0:0.1:10;
[c1,x1,t]=step(n1,d1,t);
[c2,x2,t]=step(n2,d2,t);
plot(t,c1,t,c1,'o',t,c2,t,c2,'x')
grid

107