Sistemas de Automatizacin

Industrial AUTOMATIZACION

M.C. Fco. Javier de la Garza S.

Cuerpo Acadmico Sistemas Integrados de
Manufactura
Gama.fime.uanl.mx/~jdelagar
Fime_tareas@yahoo.com

AUTOMATIZACION 1
 Presentacin del curso

Filosofa de los sistemas de control y su

arquitectura
Diseo de sistemas de automatizacin
industrial AUTOMATIZACION

Mtodos de programacin
Interfase con el operador
Intercambio de informacin con otros
sistemas
Seleccin de equipo y programas

AUTOMATIZACION 2
 Automatizacin

Realizar una actividad o proceso sin la

necesidad de una supervisin directa
AUTOMATIZACION

AUTOMATIZACION 3
 Dinmica

Formar equipos y apuntar las ventajas

de automatizar un proceso
Discutir las ventajas planteadas
AUTOMATIZACION

Ahora hacer una lista con las

desventajas
Enlistar lo que podra hacer que no
funcione la automatizacin realizada

AUTOMATIZACION 4
Objetivo de la Automatizacin

Reducir la variabilidad de un proceso.

Mejorar la productividad.
Mejorar la calidad.
AUTOMATIZACION

Reducir los desperdicios.

Evitar riesgos a operadores.
Mejorar la seguridad del personal,
instalaciones y vecinos.

AUTOMATIZACION 5
 Descripcin de un sistema de
control

Controlador. Contiene el algoritmo de

control, se encarga de manejar la salida de
control para obtener el valor deseado.
Entrada. Medicin de la variables de proceso
AUTOMATIZACION

que se quiere controlar, sta seal proviene

del sensor instalado.
Salida. Seal que acta sobre el elemento final
de control.
Set Point. Valor en que se desea mantener a la
variable de proceso.

AUTOMATIZACION 6
 Modos de Control

La salida de control solo puede estar

encendida o apagada:
ON-OFF AUTOMATIZACION

La salida de control puede ser

modulada en valores desde 0 a 100%
PID

AUTOMATIZACION 7
 Dinmica

Formar equipos y escribir la filosofa de

control del sistema descrito
Definir las entradas y salidas del
AUTOMATIZACION

sistema
Cules seran las perturbaciones que
podran afectar la operacin del
sistema?

AUTOMATIZACION 8
 Controladores

Controles unilazo (una sola variable de

control).
Controladores Lgicos Programables
AUTOMATIZACION

(PLC).
Sistemas de Control Distribuido.

AUTOMATIZACION 9
 Controles para un slo lazo

Sistemas que controlan una sla

variable
Cuentan con pantalla para observar los
AUTOMATIZACION

parmetros de operacin
Algunos cuentan con pantalla grfica
Cuentan con salidas de alarmas

AUTOMATIZACION 10
 Controladores Lgicos
Programables

Aplicables a diversos procesos

Reprogramables
Manejo eficiente de seales On/Off
AUTOMATIZACION

Aplicaciones pequeas hasta grandes

Modulares

AUTOMATIZACION 11
 Sistemas de Control
Distribuido

Utilizados principalmente en procesos

contnuos
Altamente confiables
AUTOMATIZACION

Manejo eficiente de seales analgicas

Costosos, para aplicaciones grandes a
muy grandes
Modulares

AUTOMATIZACION 12
 Estrategia de Control

Lazo abierto
El parmetro que se controla no se mide
por el sistema de control.
AUTOMATIZACION

Lazo cerrado
El parmetro que se controla se mide y
retroalimenta al sistema de control.

AUTOMATIZACION 13
 Estrategia de Automatizacin

Qu parmetro (variable de proceso) se

quiere controlar?
Se puede medir directa o indirectamente la
variable de proceso?
AUTOMATIZACION

Cmo se puede controlar la variable de

proceso?
Dosificar
Agitar
Calentar
Enfriar
Posicionar
AUTOMATIZACION 14
 Estrategia de Automatizacin

Se quiere controlar dentro de un rango o en

un valor especfico?
Se requiere observar el valor de la variable
de proceso? AUTOMATIZACION

Qu tipo de sensor es adecuado para la

aplicacin especfica?, Se encuentra dentro
de nuestro presupuesto?
Qu tipo de actuador es adecuado para la
aplicacin especfica?, Se encuentra dentro
de nuestro presupuesto?

AUTOMATIZACION 15
 Estrategia de Automatizacin

Se instalar como un control local o

cmo parte de un sistema de control de
planta? AUTOMATIZACION

AUTOMATIZACION 16
 Dinmica

Cul sera el mejor mtodo para

solucionar el sistema que esta
planteando su equipo y porqu
AUTOMATIZACION

AUTOMATIZACION 17
 Corriente

La corriente fluye por un cable para llevar la

electricidad
Se representa por una I
AUTOMATIZACION

La unidad de medida es el Amper (A Amp)

En electrnica se utilizan normalmente
miliamperes (mA).
1A = 1000 mA
0.1 A = 100 mA

AUTOMATIZACION 18
 Voltaje

El voltaje es el nivel de potencial en un

punto especfico
El voltaje se mide en Volts (V)
AUTOMATIZACION

Si un punto tiene 5V y otro 0V y se

conecta un cable entre ellos, entonces la
corriente fluir desde el punto en 5V
hacia el punto en 0V
0V se conoce como Tierra (Ground)

AUTOMATIZACION 19
 Voltaje

El voltaje se transmite de dos formas:

Corriente Directa (CD)
Corriente Alterna (CA)
En la CD el voltaje se mantiene siempre
AUTOMATIZACION

constante
En la CA el voltaje vara en forma senoidal
cruzando por cero y la frecuencia de la onda
se mide en Hertz (Hz)

AUTOMATIZACION 20
 Tierra

La tierra es GND
Tierra es donde no hay diferencia de
potencial con 0V
Todos los dispositivos deben compartir la
AUTOMATIZACION

misma tierra
Aunque se utilizan fuentes de diferentes
voltajes todas deben compartir la misma
tierra
Cuando se utilizan bateras (CD), el negativo
es la tierra

AUTOMATIZACION 21
 Resistencia

Es la cantidad de resistencia que

encuentra la electricidad
La unidad de medida es el Ohm ()
AUTOMATIZACION

Se utiliza la nomenclatura de K (kilo-

1,000), M (Mega-1,000,000)
4700 = 4.7 K

AUTOMATIZACION 22
 Circuito Abierto

Cuando un circuito
se encuentra abierto
no puede fluir a
travs de l la
AUTOMATIZACION

energa elctrica y
no sucede nada

AUTOMATIZACION 23
 Circuito Cerrado

Un circuito cerrado
permite el flujo
elctrico entre los
elementos
AUTOMATIZACION

La corriente circula
y el foco se enciende

AUTOMATIZACION 24
 Conexin en Serie

Cuando dos o ms
elementos se unen
sin derivacin entre
ellos
AUTOMATIZACION

En el ejemplo hay
tres luces en serie
conectados a la
batera

AUTOMATIZACION 25
 Conexin en Paralelo

Cuando dos o ms
elementos se unen
con la misma
polaridad
AUTOMATIZACION

En el ejemplo hay
tres luces en
paralelo conectados
a la batera

AUTOMATIZACION 26
 Ley de Ohm

La ley de Ohm describe la relacin que

existe entre corriente, voltaje y
resistencia AUTOMATIZACION

V=IR
Resolviendo para I y R obtenemos:
I=V/R R=V/I

AUTOMATIZACION 27
 Ley de Ohm

Fuente de 12 VCD El voltaje de

alimentacin es de 12
VCD
AUTOMATIZACION

La corriente que fluye

LED por el led es de 200mA
Encontrar la resistencia
utilizando la frmula
R=V/I
R = 12 / 0.2
Corriente 200mA R = 60

AUTOMATIZACION 28
 Potencia

La potencia es la cantidad de energa

que se utiliza para operar un equipo
La potencia se mide en Watts y se
AUTOMATIZACION

representa por con la letra W P

P=VI P = I2 R
Despejando para V y para I
V=P/I I=P/V

AUTOMATIZACION 29
 Potencia

Fuente de 12 VCD El voltaje de

alimentacin es de 12
VCD
AUTOMATIZACION

La corriente que fluye

LED por el led es de 200mA
Encontrar la potencia
utilizando la frmula
P=V I
P = 12 * 0.2
Corriente 200mA P = 2.4 W

AUTOMATIZACION 30
 Potencia

120 VCA El voltaje de

alimentacin es de 120
VCA
AUTOMATIZACION

La potencia del foco es

Foco de 100 Watts
Encontrar la corriente
utilizando la frmula
I=P/V
I = 100 / 120
100 Watts I = 0.83 A

AUTOMATIZACION 31
 Entradas y Salidas

Las entradas son las

seales que llegan al
Salida Digital
PLC provenientes PLC

de sensores
AUTOMATIZACION

Entrada Digital

Las salidas son

seales que salen del
PLC y van hacia un
actuador

AUTOMATIZACION 32
 Entradas Digitales

Selectores
Botones
Interruptores de lmite
AUTOMATIZACION

Interruptores de proximidad
Contacto auxiliar de motor (estado)
Relevadores
Encoders

AUTOMATIZACION 33
 Entradas Analgicas

Transductores de temperatura
Transductores de presin
Celdas de carga AUTOMATIZACION

Transductores de humedad
Transductores de flujo
Potencimetros
Mediciones de PH, ORP, Conductividad
Corriente, Voltaje

AUTOMATIZACION 34
 Salidas Digitales

Relevadores de control
Solenoides
Arrancadores de motor
AUTOMATIZACION

Alarmas sonoras
Indicadores

AUTOMATIZACION 35
 Salidas Analgicas

Vlvulas de control
Actuadores
Variadores de velocidad
AUTOMATIZACION

AUTOMATIZACION 36
 Evolucin del Software
Lenguaje mquina 1001110001010111
Interruptores y botones 1110011101010100
Ensamblador MOV A,F4E8h
Lenguaje mquina ADD A,B
Programacin con nemotcnicos JMP
Lenguajes de alto nivel (Fortran, C) for (i=1; i<10; i++)
Brindan portabilidad printf (hello/n);
AUTOMATIZACION

Compiladores e interpretes
Diagramas escalera (LD RLL)
Esquemtico orientado al control discreto
Sin lgica para estrategia de control
Herramientas CASE con diagramas de flujo
Orientada a la aplicacin
Enfasis en productividad no en programacin

AUTOMATIZACION 37
 Requerimientos actuales de Software
Reducir el ciclo de desarrollo
Diseo, depuracin, implementacin, arranque
Reducir el mantenimiento a largo plazo del Software
Simplificar la documentacin, cambios sencillos
Mayor Apertura, Flexibilidad y Capacidad
Integrar funciones, caractersticas y aplicaciones
Integrar a todo el negocio
AUTOMATIZACION

Conectividad corporativa desde el piso de produccin hasta los

sistemas administrativos

AUTOMATIZACION 38
 El estndar IEC 1131
IEC 61131-3

Una combinacin de mtodos de programacin

IL Lista de instrucciones
Instruction List
ST-Texto estructurado
Structured Text
AUTOMATIZACION

FBD-Bloques de funciones
Function Blocks
LD Diagramas escalera
Ladder Diagram
SFC-Diagramas secuenciales
Sequential Function Charts

AUTOMATIZACION 39
 Aplicaciones del estndar
IEC 61131-3
Las principales compaas de software han
desarrollado herrramientas amigables para reducir el
tiempo de desarrollo y arranque (tiempo al mercado).
Todos los fabricantes de software basado en diagramas
escalera estan buscando la manera de mejorar sus
AUTOMATIZACION

herramientas de programacin que fueron diseadas

principalmente para control digital.
An los fabricantes de software FBD y SFC han sido
forzados a modificar sus tcnicas de programacin para
mantenerse competitivos en el mercado.
Los diagramas de flujo son utilizados por muchos
fabricantes de software como la herramienta de
configuracin ms sencilla de utilizar.

AUTOMATIZACION 40
 Los elementos de un PLC

Circuito
de entrada Relevadores Relevadores
de entrada Contadores de salida
CPU
AUTOMATIZACION

Memoria Relevadores rea para

Timers
Circuito internos datos
de salida

AUTOMATIZACION 41
 Los Elementos

Relevadores de entrada
(Entradas)
Estn conectados fsicamente a los dispositivos del
sistema. Reciben su seal de interruptores, selectores
AUTOMATIZACION

o relevadores.
El tipo de seal que se recibe se conoce como digital,
es decir, solo pueden manejar dos estado hay o no
seal (ON-OFF).
El rango de voltaje que manejan depende del modelo
seleccionado.

AUTOMATIZACION 42
 Los Elementos

Relevadores internos
Estos no se encuentran conectados fsicamente ni
reciben seales. Son relevadores simulados dentro
del PLC que ayudan a construir la lgica de control y
AUTOMATIZACION

permiten trabajar sin la necesidad de relevadores

externos.
El tipo de seal que se manejan se conoce como
digital, es decir, hay o no seal (ON-OFF). Se siguen
conociendo en algunos casos como seales ON-OFF
solo por los dos estados que pueden tener.

AUTOMATIZACION 43
 Los Elementos

Contadores
Estos tampoco existen fsicamente. Son contadores
simulados que pueden ser programados para contar
pulsos. Normalmente estos contadores tienen
AUTOMATIZACION

capacidad de contar hacia arriba, abajo y en ambas

direcciones.

AUTOMATIZACION 44
 Los Elementos

Timers
No existen fsicamente. La forma de trabajo y
resolucin puede variar entre fabricantes. Se utilizan
para retardar el encendido o apagado de una seal,
AUTOMATIZACION

ya sea fsica o interna. El tipo ms comn es retardo

encendido (on delay). Los incrementos pueden variar
de 1mseg a 1seg.

AUTOMATIZACION 45
 Los elementos

Relevadores de salida (Bobinas o

Salidas)
Estn conectados fsicamente al sistema. Envan
AUTOMATIZACION

seales de encendido/apagado (On-Off) a

solenoides, luces, etc.
El tipo de salida varia de acuerdo a la construccin
fsica y la capacidad de manejo de voltaje y corriente.
Pueden ser transistores, relevadores o triacs
dependiendo del modelo seleccionado.

AUTOMATIZACION 46
 Los Elementos

rea para datos

Esta es un lugar especial de la memoria dentro del
PLC organizado por registros asignados a almacenar
informacin. Se utilizan como almacenamiento
AUTOMATIZACION

temporal para operaciones matemticas y

manipulacin de datos. Tambin pueden almacenar
informacin importante de la operacin cuando se
desconecta el PLC.

AUTOMATIZACION 47
 Operacin de un PLC

Fase 1: Lectura de seales

Fase 2: Ejecucin del programa

AUTOMATIZACION

Fase 3: Escritura de seales

Fase 4: Memory Word Zero

AUTOMATIZACION 48
 Operacin del PLC

Lectura de seales
El PLC lee cada entrada para determinar si se
encuentra apagada o encendida.
Ejecucin del programa
AUTOMATIZACION

El PLC ejecuta nuestro programa una

instruccin a al vez. Una vez que ya conoce el
estado de las entradas se pueden tomar
decisiones en la lgica del programa y
almacenar el resultado para su posterior uso.

AUTOMATIZACION 49
 Operacin del PLC

Ejecucin del programa

El PLC ejecuta el programa una instruccin a al vez.
Una vez que ya conoce el estado de las entradas se
pueden tomar decisiones en la lgica del programa y
AUTOMATIZACION

almacenar el resultado para su posterior uso.

AUTOMATIZACION 50
 Operacin del PLC

Escritura de seales
El PLC actualiza el estado de las salidas basado en la
informacin obtenida durante la ejecucin del
programa. AUTOMATIZACION

AUTOMATIZACION 51
 Operacin del PLC

Memory Word Zero

Aunque no es parte del ciclo de operacin de nuestro
sistema de control, es una etapa que todo PLC debe
ejecutar para su operacin interna y de comunicacin
AUTOMATIZACION

con equipos perifricos.

El PLC debe verificar la correcta operacin de sus
partes, actualizar contadores, timers y ejecutar
funciones de comunicacin.

AUTOMATIZACION 52
 Qu es el tiempo de
muestreo?

El tiempo de muestreo o scan es el

tiempo que le toma al PLC ejecutar los
pasos antes mencionados. Del tiempo
AUTOMATIZACION

que tarde en la ejecucin de estos pasos

depender la velocidad a la que puede
reaccionar a los eventos que ocurran a
su alrededor.

AUTOMATIZACION 53
 Tiempo de muestreo
Seal de entrada

On

Off
AUTOMATIZACION

Out In Ejecucin Out In Ejecucin Out In

SCAN 1 SCAN 2
Muestreo 1 Muestreo 2

AUTOMATIZACION 54
 Muestreo de una entrada
En el peor de los casos la seal de entrada debe
mantenerse al menos un tiempo de muestreo
On

Off
AUTOMATIZACION

Out In Ejecucin Out In Ejecucin Out In

SCAN 1 SCAN 2
Muestreo 1 Muestreo 2

AUTOMATIZACION 55
 Activar una salida
En el peor de los casos la seal de salida tarda en responder
a la entrada un tiempo de muestreo + Ejecucin + Salida

AUTOMATIZACION

Out In Ejecucin Out In Ejecucin Out In

SCAN 1 SCAN 2
Muestreo 1 Muestreo 2

AUTOMATIZACION 56
 Diagramas de Tiempo

Un diagrama de tiempo nos muestra de

manera grfica lo que ocurre en nuestro
sistema con respecto al tiempo
AUTOMATIZACION

Arranque

Paro

Motor

AUTOMATIZACION 57
 Ejercicio
Control de gra viajera
Derecha/Izquierda y Arriba/Abajo
Derecha

Izquierda AUTOMATIZACION

Motor
Derecha/izquierda

Arriba

PLC
Abajo Motor
Arriba/abajo
AUTOMATIZACION 58
 Diagramas de Tiempo
ENTRADAS
Derecha

Izquierda

Arriba

Abajo AUTOMATIZACION

SALIDAS
Derecha

Izquierda

Arriba

Abajo

AUTOMATIZACION 59
 Lgica Booleana

Se le conoce tambin como Binaria y se utiliza

de dos formas:
Combinacional
Secuencial
AUTOMATIZACION

Se le llama binaria porque tiene solo dos

valores posibles:
Verdadero, 1 su respectiva seal de voltaje (5V)
Falso, 0 su respectiva seal de voltaje (0V)

AUTOMATIZACION 60
 Lgica Combinacional

De acuerdo a la combinacin de seales

de entrada se obtiene una salida.
Siempre la misma combinacin de
AUTOMATIZACION

entradas resulta en la misma salida.

AUTOMATIZACION 61
 Compuertas Lgicas

Son bloques con funciones lgicas

establecidas
Por claridad se representan como
AUTOMATIZACION

funciones con dos entradas y una sola

salida

AUTOMATIZACION 62
 Not (Negado)

El bloque lgico ms
sencillo
La seal de entrada
se invierte
AUTOMATIZACION

Si en la entrada
tenemos una seal Entrada Salida
verdadera en la F V
salida habr una
seal falsa V F

AUTOMATIZACION 63
 AND (Y)

Para que la salida

sea verdadera se
requiere que todas
las seales de AUTOMATIZACION

entrada sean X Y X*Y

verdaderas
F F F
Cualquier otra
combinacin de F V F
entradas arroja un V F F
falso a la salida V V V

AUTOMATIZACION 64
 OR (O)

Para que la salida

sea verdadera se
requiere que al
menos una de las
AUTOMATIZACION

seales de entrada X Y X+Y

sean verdaderas F F F
Cuando todas las F V V
entradas son falsas V F V
la salida es falsa V V V

AUTOMATIZACION 65
 Ejercicio No. 1
Encendido y paro de un motor desde una estacin
De botones.

AUTOMATIZACION

Arranque

Motor
PLC
Paro

AUTOMATIZACION 66
 Diagrama correspondiente

Contacto de
entrada

AUTOMATIZACION

Bobina o
contacto de
salida

AUTOMATIZACION 67
 Direccionamiento

Se requiere que cada entrada, sin

importar el elemento al que est
conectada, sea identificada.
Se requiere que cada salida, sin
AUTOMATIZACION

importar el elemento sobre el que acta,

sea identificada.
Toda bobina y contacto auxiliar debe
ser identificado.

AUTOMATIZACION 68
 Identificacin de seales

No existe un estndar para identificar a

las seales de un PLC.
Cada fabricante define la identificacin
AUTOMATIZACION

de las seales.
Existen dos convenciones ampliamente
utilizadas una numrica y otra
simblica.

AUTOMATIZACION 69
 Tablas de verdad
AND OR
X Y X*Y X Y X+Y

F F F F F F
AUTOMATIZACION

F V F F V V

V F F V F V

V V V V V V

AUTOMATIZACION 70
 Direccionamiento Wago

%__#.#
Tipo de Memoria Nmero de bit (opcional)
AUTOMATIZACION

I : Entrada fsica Nmero de palabra

Q: Salida fsica
Tamao de memoria
M: Memoria X: Bit
B: Byte
W: Palabra
D: Doble palabra

AUTOMATIZACION 71
 Ejercicio No. 1
Encendido y paro de un motor desde una estacin
De botones.

AUTOMATIZACION

Arranque

Motor
PLC
Paro

AUTOMATIZACION 72
 Ejercicio No. 2
Control de gra viajera
Derecha/Izquierda y Arriba/Abajo
Derecha

Izquierda AUTOMATIZACION

Motor
Derecha/izquierda

Arriba

PLC
Abajo Motor
Arriba/abajo
AUTOMATIZACION 73
 Ejercicio No. 2

Entradas digitales Salidas Digitales

Botn Derecha Motor Derecha
Botn Izquierda AUTOMATIZACION
Motor Izquierda
Botn Arriba Motor Arriba
Botn Abajo Motor Abajo

AUTOMATIZACION 74
 Ejercicio No. 3

Control para concursantes

Despus de que el anfitrin
termina la pregunta:
Los 3 concursantes intentan
ser los primeros en AUTOMATIZACION

presionar el botn situado

frente a ellos.
La alarma sonar por 10
segundos despus de que
un participante presione el
botn.
La luz indicadora frente a
cada jugador se encender
hasta que sea apagada por
el anfitrin

AUTOMATIZACION 75
 Ejercicio No. 3

Entradas Digitales Salidas Digitales

Botn jugador 1 Indicador jugador 1
Botn jugador 2 AUTOMATIZACION
Indicador jugador 2
Botn jugador 3 Indicador jugador 3
Botn del anfitrin Alarma

AUTOMATIZACION 76
 Ejercicio No. 4

Control de linea
Cuando se presiona el
botn de arranque la banda
de cajas se mueve.
Cuando se detecta la caja, la
banda de cajas se detiene y
AUTOMATIZACION

arranca la de manzanas
El sensor de manzanas
cuenta 10
La banda de manzanas se
detiene y arranca la de cajas
El contador de manzanas se
detiene y la operacin se
repite hasta que el botn de
paro se presione.

AUTOMATIZACION 77
 Ejercicio No. 4

Entradas Digitales Salidas Digitales

Botn de arranque Banda de cajas
Botn de paro AUTOMATIZACION
Banda de manzanas
Sensor de cajas
Sensor de manzanas

AUTOMATIZACION 78
 Ejercicio No. 5

Control de taladro
Operacin manual
Cuando SW1 se enciende, el motor
se mueve hacia delante. Se detiene
con SW2. Cuando el taladro llega a
LS2, el motor se apaga.
Cuando SW3 se enciende, el motor
se mueve en reversa. Se detiene con
AUTOMATIZACION

SW2. Cuando el taladro llega a LS1,

el motor se apaga.
Ciclo automtico
Cuando PB y LS1 estan encendidos,
el motor se mueve hacia delante
hasta que se active LS2.
Un circuito de tiempo (timer) inicia
una cuenta descendente. El motor se
mueve en reversa cuando el timer
llega a 2 segundos.
Cuando llega a LS1 el ciclo se repite.

AUTOMATIZACION 79
 Ejercicio No. 5

Entradas digitales Salidas digitales

Botn adelante Indicador auto
Botn atrs AUTOMATIZACION
Indicador manual
Botn de paro Indicador auto-start
Lmite izquierdo Motor izquierdo
Lmite derecho Motor derecho
Selector
manual/auto

AUTOMATIZACION 80
 Ejercicio No. 6

Control de llenado y vaciado de tanque

Cuando se presiona el botn de
arranque, la vlvula de llenado se
enciende y el agua empieza a llenar
el tanque. Al mismo tiempo el agitar
inicia operacin.
Cuando el nivel de agua pasa el AUTOMATIZACION

sensor inferior y llega al superior, la

vlvula de alimentacin se cierra y
se detiene el agitador.
La vlvula de drenaje se energiza.
Cuando el agua llega al sensor
inferior la vlvula se cierra.
Cuando el ciclo se realiza cuatro
veces la operacin se detiene, el
indicador de FIN se energiza y no se
reinicia la operacin hasta que se
presione el botn de arranque

AUTOMATIZACION 81
 Ejercicio No. 7

Clasificacin de partes
En esta aplicacin se detectan
productos defectuosos y se
retiran de la banda
transportadora
El sensor PH1 se enciende
cuando aparece un producto
AUTOMATIZACION

defectuoso en la banda
El sensor PH2 genera un pulso
cada vez que pasa un producto
Cuando se detecta un producto
defectuoso se inicia una cuenta
hasta que el producto llega a la
posicin donde esta el pistn
MV2

AUTOMATIZACION 82
 Ejercicio No. 8

Control de movimientos de
robot
El robot toma las piezas de la
banda transportadora A y
las coloca en la B
Cuando el botn de AUTOMATIZACION

arranque se presiona el
robot gira su brazo a favor
de las manecillas del reloj
Cuando llega a la posicin
en la banda A el brazo toma
la pieza
Cuando el brazo toma la
pieza gira hacia la banda B
Cuando llega a la posicin
de B deja la pieza

AUTOMATIZACION 83