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CAPITULO 2.
MODELAMIENTO DEL SISTEMA DE
POTENCIA
Page 4
ESTATOR
Devanado amortiguador
en el eje directo
Page 8
Modelo d-q
vd ra id p d wr q ; d Ld id Lad (i f i1D )
vq ra iq p q wr d ; q Lq iq Laq (i1Q i2Q )
v f rf i f p f ; f L f i f Lad (id i1D )
0 r1D i1D p 1D ; 1D L1D i1D Lad (id i f )
0 r1Q i1Q p 1Q ; 1Q L1Q i1Q Laq (iq i2Q )
0 r2Q i2Q p 2Q ; 2Q L2Q i2Q Laq (iq i1Q )
ECUACIN MECNICA EN UNIDADES REALES
d r
Tm Te J m Dmr Te ( d iq q id )
Page 10
dt
ESCOGIENDO BASES
Page 11
vd ra id p d wr q
p wr
v d r a * i d d q
wbase wbase
Page 12 Roberto Ramrez Arcelles
d Ld id Lad (i f i1D )
d x d * i d x ad (i f i1D )
vd ra id 1 p d wr q ; d xd id xad (i f i1D )
w0 w0
wr
vq ra iq 1 p q ; q xq iq xaq (i1Q i2Q )
w0 w0 d
ROTOR
v f rf i f 1 p f ; f x f i f xad (id i1D )
w0
0 r1D i1D 1 p 1D ; 1D x1D i1D xad (id i f )
w0
0 r1Q i1Q 1 p 1Q ; 1Q x1Q i1Q xaq (iq i2Q )
w0
0 r2Q i2Q 1 p 2Q ; 2Q x2Qi2Q xaq (iq i1Q )
w0
Page 14 Roberto Ramrez Arcelles
ECUACIN MECNICA EN UNIDADES RELATIVAS
wsin c w0
Si en un intervalo de tiempo el
rotor se acelera, entonces se
cumple:
(wr w0 )t
p wr w0
2 H wr
Pm pwr PP Pe
w0 w0
1 Jwrnom
2
H 2
wr
S nom
Pe ( d iq q id )
Page 15 w0
SOBRE LA CONSTANTE DE INERCIA
1 Jwrnom
2
H 2
S nom
J : kg m 2 r
wrnom : rad / s S nom : VA H : segundos
J ( RPM ) 2 x106
H 5.48
S nom
WR 2 ( RPM ) 2
6
H 2.31x10
S nom
Page 18
REACTANCIAS EN EJE DIRECTO (P.U.)
MAQUINAS DE POLOS SALIENTES
2.00
1.80
1.60
1.40
1.20
1.00
0.80
0.60
0.40
0.20
0.00
1 10 100
MVA
xd xd' xd''
Page 19
REACTANCIAS EN EJE CUADRATURA (P.U.)
MAQUINAS DE POLOS SALIENTES
1.20
1.00
0.80
0.60
0.40
0.20
0.00
1 10 100
MVA
xq xq' xq''
Page 20
CONSTANTE DE INERCIA DE MAQUINAS DE POLOS LISOS
H (s)
8.0
7.5
7.0
6.5
6.0
5.5
5.0
4.5
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
10 100
MVA
Page 21
REACTANCIAS EN EJE DIRECTO (P.U.)
MAQUINAS DE POLOS LISOS
2.50
2.25
2.00
1.75
1.50
1.25
1.00
0.75
0.50
0.25
0.00
10 100
xd xd' xd'' MVA
Page 22
REACTANCIAS EN EJE CUADRATURA (P.U.)
MAQUINAS DE POLOS LISOS
2.40
2.20
2.00
1.80
1.60
1.40
1.20
1.00
0.80
0.60
0.40
0.20
0.00
10 100
Page 23
SIMPLIFICACIONES EN ESTUDIOS DE
GRANDES SISTEMAS
vd ra id 1 p d wr q ; d xd id xad (i f i1D )
w0 w0
wr
vq ra iq 1 p q d ; q xq iq xaq (i1Q i2Q )
w0 w0
v f rf i f 1 p f ; f x f i f xad (id i1D )
w0
0 r1D i1D 1 p 1D ; 1D x1D i1D xad (id i f )
w0
0 r1Q i1Q 1 p 1Q ; 1Q x1Q i1Q xaq (iq i2Q )
w0
0 r2Q i2Q 1 p 2Q ; 2Q x2Qi2Q xaq (iq i1Q )
w0
Tensiones inducidas del tipo rotacional
p wr w0
2H
Pm pwr PP Pe
w0
Pe d iq q id
Page 31 Roberto Ramrez Arcelles
ESTADO ESTACIONARIO
En estado estacionario el generador sncrono esta
operando a la velocidad sncrona, con una carga
determinada que se expresa por un cierto ngulo .
vd raid q ; d xd id xad i f vd ra id xq iq ;
vq raiq d ; q xqiq vq ra iq xd id Ei ;
v f rf i f v f rf i f
Siendo: Ei x ad i f
Page 32
Finalmente se obtiene: E i V ra I jxq I q jxd I d
E i V ra I jxq I j ( xd xq ) I d E j ( xd xq ) I d
Ei Vq
Las ecuaciones
algebraicas del
estator se pueden
escribir como:
Ei Vq ra I q X d I d
Page 33 Roberto Ramrez Arcelles
0 Vd ra I d X q I q
VISION DESDE LOS CIRCUITOS
EQUIVALENTES OPERACIONALES
(1 pTq )
X q ( p) xq
(1 pTq0 )
Page 35
RESPUESTA EN FRECUENCIA DE X d (p) y X q (p)
Page 36
MODELO 2.2 (TURBOGENERADORES)
Page 37
RESPUESTA EN FRECUENCIA DE X d (p) y X q (p)
Page 38
Page 39 Roberto Ramrez Arcelles
REACTANCIA OPERACIONAL EN EJE DIRECTO
Devanado de
excitacin
Devanado
amortiguador
en el eje directo
Dos ecuaciones
diferenciales de
1er orden
Devanado
amortiguador
en el eje
Page 40 cuadratura
EL SISTEMA MECANICO
Page 41
ECUACIONES DIFERENCIALES
p wr w0
2H
Pm pwr PP Pe
w0
Es un sistema de SEGUNDO ORDEN
Page 42
I. MODELO TRANSITORIO EN EJE DIRECTO
(SIN DEVANADO AMORTIGUADOR)
v f rf i f 1 p f 1 1
w0 vf (rf i f 1 p f )
rf rf w0
xad x ad
vf (r f i f 1 p f )
rf rf w0
xf x ad
E fd x ad i f p( f)
w0 * r f xf
Se obtiene:
T pE E fd E ( xd x ).id
'
do
'
q
'
q
'
d
Page 45
Las ecuaciones algebraicas del estator son:
Eq' Vq ra I q xd' I d
0 Vd ra I d xq' I q
T pE E fd E ( xd x ) I d
'
do
'
q
'
q
'
d
p wr w0
Pe Eq I q I d I q xq xd
2H
Pm pwr PP Pe
w0
Page 46
II. MODELO TRANSITORIO EN AMBOS EJES
Ecuacin
diferencial
devanado de
excitacin
Ecuacin
diferencial
devanado
amortiguador
en q
Page 47
El modelo cuasi estacionario del estator para esta condicin
se obtiene por analoga, a partir de la tensin y la corriente
utilizando:
E ' V ra I jxd' I d jxq' I q
E Vd ra I d x I
'
d
'
q q
Las salidas: Vd , Vq , Ed' y Eq'
T pE ( xq x ) I q E
xf
T
' ' ' ' '
qo d q d
do
w0 * r f
Donde:
Eq' xad / x f ( f )
x1Q
T
'
qo
w0 * r1Q
Pe d iq q id Ed I d Eq I q I d I q xq xd
Pe Vd I q Vq I d
Devanado
amortiguador
en el eje directo
Devanado
amortiguador
en el eje
Page 51 cuadratura
MODELO SUBTRANSITORIO EN AMBOS EJES (6TO ORDEN)
E q' Vq ra I q x d' I d
0 Vd ra I d x I q
'
d
p wr w0
2H
Pm pwr PP Pe
w0
Eq' .V
Pe '
sen
X d
E Vd ra I d x I
'
d
'
q q
Las salidas: Vd , Vq , Ed' y Eq'
T pE ( xq x ) I q E
xf
T
' ' ' ' '
qo d q d
do
w0 * r f
Donde:
Eq' xad / x f ( f )
x1Q
T
'
qo
w0 * r1Q
Page 58
Existen muchos mtodos sofisticados para considerar la
saturacin en la correccin de los parmetros de la maquina
sncrona, que es muy importante en los clculos asociados
al diseo y verificacin del diseo que suelen hacer los
fabricantes, que sin embargo no se justifican en los estudios
de estabilidad.
Page 59
Se utilizan las siguientes relaciones: Lad K sd Ladns
Laq K sq Laqns
K sd a /( a S ) I f 0 / I fa
a S
a
Caracterstica de vaco
1.0 p.u.
I f 0 I fa
Page 60
PARA DETERMINAR Ksq
Page 61
INTERFACE MQUINA-SISTEMA ELCTRICO DE POTENCIA
Ejes d, q del
generador
id iq d vd
q vq RESTO
DEL
if f
SISTEMA
E fd
Entonces:
Page 67 Roberto Ramrez Arcelles
Bobinas de N1 y N2 vueltas acopladas Parmetros Bobina 1: R1 y L1
magnticamente
L1 L1m L1 L1m N12 m L1 N 12 1
Parmetros Bobina 2: R2 y L2
L2 L2 m L2 L2 m N 22 m L2 N 22 2
La inductancia mutua
M 12 N1 N 2 m
M '12 N1 N1 m M
Page 68
2.2 SISTEMA DE EXCITACION Y
REGULACION DE TENSION
La funcin bsica de un sistema de excitacin es
proveer tensin continua para el devanado de excitacin
de la mquina sncrona. Asimismo, desempea funciones
de control y proteccin esenciales para la operacin
satisfactoria del sistema de potencia, mediante el control
de la tensin de campo.
Funciones de Control: control de la tensin y el flujo
de potencia reactiva, por lo tanto el mejoramiento de la
estabilidad del sistema.
Funciones de proteccin: asegura que no sean
excedidas las capacidades lmites de la mquina sncrona,
sistema de excitacin y otros equipos.
Page 69 Roberto Ramrez Arcelles
Page 70 Roberto Ramrez Arcelles
(1) Excitador: provee la corriente continua al devanado de
excitacin del GS, constituyendo la etapa de potencia del
sistema de excitacin.
El ms efectivo es
el PSS que usa P.
a. Excitatrices DC
Para obtener la funcin de transferencia de este tipo de
excitatriz se toma un generador de excitacin
independiente, con resistencia e inductancia de armadura
despreciables.
vR (re Le p )ie
E fd Gae wmr ie
El diagrama de bloques de esta excitatriz, suponiendo que
Gae es constante (circuito magntico lineal) es:
vR Aex e
Bex E fd
e. Circuitos de estabilizacin
Page 93
El modelo complejo debe ser simplificado y se
obtienen modelos prcticos apropiados para
estudios de sistemas.
Page 98
Aplicando un escaln de 0.05 p.u. a la referencia se obtiene:
0.10
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.00
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Tiempo (s)
Ka = 10 Ka = 50 Ka = 75
0.10
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.00
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30
Tiempo (s)
0.10
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.00
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (s)
0.10
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.00
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
Tiempo (s)
Excitatriz DC con K f=0.03
Exc. Estatica Reduccin de Ganancia
Exc. Estatica
Estructura bsica
Puede ser utilizado para representar tipos distintos de PSS con entrada
doble que normalmente utilizan seales: VSI1 (velocidad o frecuencia) y
VSI2 (la potencia).
1
U H G (2)
2
Pm K p HU (3)
se logra: P H U (4)
m
1
Substituyendo en la ecuacin (4) el valor de U H G
2
(2), se tiene:
P m 1.5 H G (5)
Page 116
La aceleracin de la columna de agua debido a una variacin
de cada en la turbina de acuerdo con la segunda ley de
Newton:
dU
LA Aa g H (7 )
dt
: Densidad del agua
L : Longitud de la tubera
A : rea de la tubera
ag : Aceleracin de gravedad
LA : Masa del agua
(ag)H : Variacin incremental de presin en el distribuidor
t : Tiempo (s)
LU o d U H
(8)
a g H o dt U o Ho
Page 117 Roberto Ramrez Arcelles
Se obtiene: dU
TW H (9)
dt
1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
-2.5
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (s)
Tw=0.5 s Cambio Posicin del Distribuidor Tw=1.0 s
Estatismo
permanente
Estatismo
Page 128 Roberto Ramrez Arcelles transitorio
Modelo estndar de gobernador de velocidad para turbinas
hidrulicas
TP: constante de tiempo de vlvula piloto y servomotor. KS: ganancia del servomotor
TG: constante de tiempo del servomotor principal. RP: estatismo permanente
RT: estatismo transitorio. TR: constante de tiempo del lazo transitorio (reset time)
Page 129 Roberto Ramrez Arcelles
PARAMETRO DESCRIPCION RANGO VALOR
TIPICO
Rp Estatismo permanente 0.04 0.06 0.05
Rt Estatismo transitorio 0.20 1.0 0.3
TR Constante de tiempo del 2.5 25.0 5
lazo transitorio (reset time),
KS ganancia del servomotor 2-8 5
Tp Constante de tiempo de 0.03 - 0.05 0.04
vlvula piloto y servomotor
Tg Constante de tiempo del 0.2 0.4 0.2
servomotor principal
Pm
Sistema
Gobernador mecnico
mecnico
Utilizando:
Ks = 5.0; Tf = 0.05 s; Tg = 0.2 s; Tw = 1.0 s; H = 3.0 s; Rp =
0.04 ; Tr = 5.0 s. Verificar la estabilidad, aplicando un
escaln de 5%, variando el estatismo transitorio .
Page 131 Roberto Ramrez Arcelles
RESPUESTA A ESCALON DE 0.05 P.U.
0.12
0.10
0.08
0.06
0.04
0.02
0.00
-0.02
-0.04
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30
Tiempo (s)
RT TR
Tw / H 1.25 Tw / H [4 5.9] Tw
Page 138
f ( p.u.)
ANTE ESCALON DE CARGA -0.05 P.U.
0.024
0.022
0.020
0.018
0.016
0.014
0.012
0.010
0.008
0.006
0.004
0.002
0.000
-0.002
-0.004
-0.006
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48 52 56 60
Tiempo (s)
Tiempo (s)
Tiempo (s)
KP KI KD
H / Tw H /(4T2W) 0
1.6 H / Tw 0.48 H /T2W 0.54 H
Donde:
T1: constante de tiempo de la vlvula piloto (*)
T2: constante de tiempo del servomotor (*)
Cg: ganancia normalizada del gobernador (20)
V A V D
P P0 ( ) Q Q0 ( )
V0 V0
PL K PV * V K PF * f
QL K QV * V K QF * f
Modelo de Control
Modelo Bsico de Regulador de Susceptancia