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BOLA SUSPENDIDO

MAGNETICAMENTE

REALIMENTACION DE ESTADOS
BOLA SUSPENDIDO MAGNETICAMENTE
Diseo en espacio de estado, de la bola suspendida
magnticamente.

La corriente a travs de la bobina induce una fuerza


magntica que puede igualar a la de la gravedad y causar
que la bola (hecha de material magntico) quede
suspendida en el aire.
La modelacin de este sistema ha sido desarrollada en
muchos libros de control entre los que se incluyen
Automatic Control Systems de B. C. Kuo, ).
Las ecuaciones del sistema estn dadas por:

donde
h es la posicin vertical de la bola,
i es la corriente en el electromagneto,
V es la tensin aplicada,
M es la masa de la bola,
g es la aceleracin de la gravedad,
L es la inductancia,
R es la resistencia,
K es un coeficiente que determina la fuerza magntica
ejercida a la bola. espacio de estado:
Por simplicidade, elegeremos valores

M = 0.05 Kg,
K = 0.0001,
L = 0.01 H,
R = 1 Ohm,
g = 9.81 m/sec^2 .

El sistema est en equilibrio (la bola est suspendida en el


aire) siempre que

h = K i2/Mg (y en ese punto dh/dt = 0).

Linealizaremos las ecuaciones alrededor del punto


h = 0.01 m
(donde la corriente nominal es de alrededor de 7 amp) y
obtendremos las ecuaciones de
El conjunto de variables de estado para el sistema (un
vector de 3x1),

u es la tensin de entrada (delta V)


y (la salida), es delta h.

Ingrese las matrices del sistema en un archivo-m


A = [ 0 1 0;
980 0 -2.8;
0 0 -100];
B = [0;
0;
100];
C = [1 0 0];
D=[0];

primero calcular los polos del sistema; estos son los valores
de s donde det(sI - A) = 0, o los eigenvalores de la matriz A:

poles = eig(A)
poles = Uno de los polos se halla en el
31.3050 semiplano derecho , lo que
-31.3050 significa que el sistema es
-100.0000 inestable a lazo abierto.
Para verificar qu sucede con este sistema inestable en
condiciones iniciales no nulas, agregue las lneas siguientes
a su archivo-m, 25
x 10
14

t = 0:0.01:2; 12

u = 0*t;
10
x0 = [0.005 0 0];
[y,x] = lsim(A,B,C,0,u,t,x0); 8
h = x(:,2);%Delta-h es la
6
%salida de inters
plot(t,h) 4

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Se aprecia cmo la distancia entre la bola y el electromagneto tiende a


infinito, pero probablemente la bola golpee la mesa o el piso primero (y
tambin probablemente se salga del rango donde nuestra linealizacin es
vlida).
Diseo de Control por Ubicacin de Polos
Construyamos un controlador para este sistema. El esquema de un
sistema de realimentacin completa de estado es el siguiente:
El polinomio caracterstico para este sistema a lazo
cerrado es el determinante de

(sI-(A-BK)).

Como las matrices A y B*K son ambas 3 por 3, el sistema


tendr 3 polos .

Usando realimentacin completa de estado podemos


ubicar los polos donde queramos.

Podramos usar la funcin place para hallar la matriz de


control, K, la cual nos dar los polos deseados.

Antes de probar este mtodo, tenemos que decidir


dnde queremos que estn los polos de lazo cerrado.

Suponga que los criterios para el controlador son:


Condiciones de diseo del sistema
Tiempo de establecimiento < 0.5 seg. y sobrepico < 5%,
Entonces trataramos de ubicar los dos polos dominantes en

P1= -10 + 10i


P2= -10 - 10i

(en zeta = 0.7 o 45 grados con sigma = 10 > 4.6*2).

El tercer polo lo ubicaramos en


P3=-50

Para empezar, y podemos cambiarlo luego dependiendo en


cmo es el comportamiento a lazo cerrado.
A = [ 0 1 0;980 0 -2.8;0 0 -100];
B = [0;0;100];
C = [1 0 0];
poles = eig(A)
t = 0:0.01:2;
u = 0*t;
x0 = [0.005 0 0];
p1 = -10 + 10i;
p2 = -10 - 10i;
p3 = -50;
K = place(A,B,[p1 p2 p3]);
[y,x] = lsim(A-B*K,B,C,0,u,t,x0);
h = x(:,2); %Delta-h es la salida de inters
plot(t,h)
El sobrepico es muy grande (habrn tambin ceros en la funcin de transferencia que
pueden incrementar el sobrepico; y no se los puede ver en la formulacin espacio de
estado). Trate de poner los polos ms lejos a la izquierda para ver si mejora la
respuesta transitoria (esto debera hacer tambin ms rpida la respuesta).
0.02

0.01

-0.01

-0.02

-0.03

-0.04

-0.05

-0.06

-0.07
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Ahora el sobrepico es menor. Consulte su libro de texto para ms sugerencias para elegir los
polos de lazo cerrado deseados.
Compare el esfuerzo de control requerido (K) en ambos casos. En general, cuanto ms lejos
se mueven los polos, tanto mayor es el esfuerzo de control requerido.
Nota: Si quiere ubicar dos o ms polos en la misma posicin, place no le
ayudar. Se Puede usar la funcin llamada acker que trabaja en forma similar a
place:
K = acker(A,B,[p1 p2 p3])