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PID-ToolBox:

Uma Ferramenta para o Ensino e


Ajuste de Controladores PIDs

Ricael Spirandeli Rocha


Rodrigo Duarte Teruel
Vanessa Garcia
1 Introduo

- A maioria das malhas de controle feedback utilizam PID variaes


secundrias.

- PID-TB apresenta vrios mtodos para determinar parmetros de um PID.

- PID-TB permite comparao sistemica grfica entre diferentes mtodos.

- Fcil documentao, planilhamento e exportao dos resultados gerados.

- Permite simulaes dos diversos ajustes de parmetros de um PID.


PID Controller Design Toolbox (PID-TB)
2.1 Mtodos de Identificao
2.1 Mtodos de Identificao
2.1 Mtodos de Identificao
2.2 Parmetros de ajuste do controlador PID
2.3 Mtodos de ajuste implementados

- Mtodos baseados em funes de Primeira ordem com tempo Morto

- Ziegler-Nichols baseado em K, tau e teta

- Mtodo de Cohen-Coon

- ITAE ("Integrated Time-Weighted Absolute Error")

- IMC e Mtodo da Sntese Direta

- Mtodo de Tau

- Mtodos baseados em Ku (ganho ultimativo) e Pu (perodo ultimativo)

- Ziegler-Nichols baseado em Ku e Pu
2.4.1 Robustez
2.4.2 Desempenho

- O PID-TB atravs da Integral do Erro Quadrtico (Integrated Square Error,


ISE) e da Integral do Erro Absoluto (Integrated Absolute Error, IAE) permite o
fcil acompanhamento do desempenho do sistema. Esses ndices de
desempenho so definidos pelas seguintes expresses:
IMPLEMENTAO
Conceitos

Interface grfica com disposio seqencial e auto-explicativa;

Opes desabilitadas enquanto no se dispe de informaes suficientes;

Flexibilidade de insero de modelos definidos pelo usurio;

Help On-line;

Visualizao e manipulao dos resultados


IMPLEMENTAO
Help
IMPLEMENTAO
Interface Grfica com o usurio

Janela principal
A interface grfica com usurio do PID-TB acionado aps o comando para chamar a
funo de transferncia.
IMPLEMENTAO
Importao

A importao feita pressionando-se o boto Import dentro


da janela PID Tuner
IMPLEMENTAO
Show Parameters

Essa funo detalha a partir do tipo que selecionado a funo (P, PI, PID...)
Com os valores dos parmetros do sistema referido.
IMPLEMENTAO
Plot Reference

Aps finalizar os comandos, o pidtool(sys) finaliza chamando a funo e


plotando o grfico.
IMPLEMENTAO
Plot Reference
A partir da aba VEIW possvel escolher a quantidade de quadrantes que o
grfico ser visualizado. Possibilitando a comparao a partir de ajustes feitos.

Outro ponto importante selecionar a funo add Plot pois, a partir dessa funo
possvel visualizar diferentes tipos de resposta.
IMPLEMENTAO
Comparativo dos grficos
Aps fazer as selees citadas anteriormente possvel fazer ajustes e
visualizar os grficos.
IMPLEMENTAO
Ajuste dos grficos
IMPLEMENTAO
Exportanto e configurando
IMPLEMENTAO
Configurando valores de Kp, Tr, Td
IMPLEMENTAO
Resposta ao degrau