Controladores

Single-loop e Multi-loop
Filipe M. S. de Campos
Rafael Ivan Garcia

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 Objetivos

Funo do controlador na malha de controle;

Evoluo do controle digital;
Controladores tipo single-loop e multi-loop;
Exemplo de aplicao a processo.

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Ciclo de controle de processo

Processo

Atuador Sensor

Controlador

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 Controle de processo

1. Medir o valor da varivel de processo;

2. Determinar o sinal de correo;
3. Aplicar a correo ao processo.

Funo do controlador

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Ciclo de controle de processo

Processo

Atuador Sensor

Controlador Referncia

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 Sistema de controle

Processo + Malha de controle

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 Malha de controle

Sensor

Controlador

Atuador

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 Controlador

Objetivo: manter variveis do processo em

valores pr-determinados (setpoints);
Implementa um algoritmo de controle.

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 Controlador

Recebe medida do sensor;

Compara com a referncia;
Calcula sinal de correo, com base em
algoritmo pr-definido;
Envia sinal de ajuste para
o atuador.

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 Aplicaes

Controle de Temperatura;
Controle de Presso;
Controle de Vazo;
Controle de Nvel.

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 Controlador PID

Proporcional, Integral, Derivativo

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 Controlador PID

Reao baseada no erro

atual

Reao baseada na
soma dos erros recentes

Reao baseada na taxa

de mudana do erro

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 Controlador PID
Kp Kd

Ki

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 Evoluo do controle digital

Sistema de aquisio de dados;

Controle supervisrio;
Controle digital direto;
Controle digital distribudo.

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 Sistemas de aquisio de dados

Coleta dos dados das variveis analgicas do

processo para posterior anlise:
Clculo de desempenho, balano de material e
energia, mdias, processamento estatstico ...

Melhor controle e otimizao

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Sistemas de aquisio de dados

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 Controle supervisrio

Alm das funes do sistema anterior:

Atualiza o set-point dos controladores analgicos
que controlam efetivamente o processo.

Poucas vantagens Restrito s limitaes do controlador analgico

Em caso de falha Controle volta para o controlador analgico

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 Controle supervisrio

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 Controle digital direto
Vantagens do controle digital
Auto-sintonia;
Auto-teste;
Autodiagnstico;
Reconfigurao radical;
Compensao de tempo morto;
Controle preditivo antecipatrio;
Grande capacidade computacional e de
realizar algoritmos avanados de controle.
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 Controle digital direto
Processo

Atuador Sensor

Controlador
Analgico Centenas de malhas
controladas por um
nico computador
Computador

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 Controle digital direto

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 Controle digital direto
Problema:

Sistema que j era caro, fica mais caro ainda.

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 Controle digital distribudo

... Desenvolvimento da tecnologia ...

Aumento da confiabilidade dos processadores

Diminuio de custos
Diminuio do tamanho

Possibilita a distribuio geogrfica e fsica

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 Controle digital distribudo

Cada unidade do processo ou conjunto de

malhas tem o seu prprio computador.

Integrao dos sistemas

Flexibilidade
No depende de apenas um equipamento

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Controle digital distribudo

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Controle digital distribudo

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 Controle digital distribudo

... Desenvolvimento da tecnologia ...

Grande reduo de custos

Surgem os controladores single-loop
Mantm todas as vantagens de um sistema digital
mas com um preo menor que um controlador
analgico

Semelhana ao controle analgico distribudo.

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 Controladores

Single-loop
Multi-loop

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 Controlador Single-loop

Sistema digital dedicado;

Controla uma nica malha.

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Diagrama de blocos Single-loop

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 Controlador Multi-loop

Sistema digital dedicado;

Controla simultaneamente duas ou mais
malhas.

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Diagrama de blocos Multi-loop

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Exemplo moldagem por sopro

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 Exemplo

Processo: moldagem por sopro

Variveis controladas
1. Temperatura do material fundido
2. Vazo do jato de ar

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 Exemplo Single-loop

Controlador Sensor
Single-loop Temperatura

Controlador Sensor
Single-loop Vazo

Atuador Atuador
Vazo Temperatura

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 Exemplo Multi-loop

Sensor
Controlador Temperatura
Multi-loop Sensor
Vazo

Atuador Atuador
Vazo Temperatura

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 Obrigado!

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 Referncias

Ribeiro, Marco Antnio. Controle de Processo 8 edio.

WATLOW. Complete Thermal System Solutions for Plastics Processing.
Ogata, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall.
Centro Tecnologico de Eletrnica Csar Rodrigues, CENATEC, SENAI MG.
Sistemas Digitais de Controle.
http://en.wikipedia.org/wiki/Control_system
http://pt.wikipedia.org/wiki/Controlador_de_processo
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
http://www.yokogawa.com
http://www.isa.org

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