3.

2 Modelacion mediante
variables de estado
Teora de control moderna

La tendencia moderna en los sistemas de ingeniera es hacia una mayor

complejidad, debido sobre todo a que se requieren tareas ms complejas
y buena precisin. Los sistemas complejos pueden tener mltiples entradas
y mltiples salidas y pueden ser variantes en el tiempo. Debido a la
necesidad de cumplir requisitos cada vez ms exigentes en el
comportamiento de los sistemas de control, el aumento en la complejidad
del sistema y el fcil acceso a las computadoras a gran escala, la teora
moderna de control, que es una nueva aproximacin al anlisis y diseo
de los sistemas de control complej
Teora de control moderna frente
ateora de control convencional
La tendencia de control moderna contrasta con la teora de control
convencional en que su formulacin es aplicable a sistemas de mltiples-
entradas, mltiples-salidas, que pueden ser lineales o no lineales,
invariables en el tiempo o variables en el tiempo, mientras que la teora
convencional slo es aplicable a sistemas de una entrada-una salida
invariantes en el tiempo. Adems, la teora de control moderna es
esencialmente una aproximacin en el dominio temporal, mientras que la
teora de controlconvencional es una aproximacin en el dominiode la
frecuencia compleja
Estado

El estado de un sistema dinmico es el conjunto de variables ms pequeo

(llamadas variables de estado), de forma que el conocimiento de estas
variables en t=t, junto con el conocimiento de la entrada para tt,
determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier
t t. Obsrvese que el concepto de estado no est limitado a sistemas
fsicos. Es aplicable a sistemas biolgicos, sistemas econmicos, sistemas
sociales y otros
Variables de estado

Las variables de un sistema dinmico son las variables que constituyen el menor
conjunto de variables que determinan el estado del sistema dinmico. Si al
menos se necesitan n variables x1, x2, ..., xn para describir completamente el
comportamiento de un sistema dinmico (de forma que una vez que la
entrada para t t est dada y el estado inicial en t =t est especificado, el
estado futuro del sistema est determinado completamente), entonces tales n
variables son un conjunto de variables de estado.
Obsrvese que las variables de estado no necesitan ser fsicamente medibles o
cantidades observables. Se pueden seleccionar como variables de estado
variables que no representan cantidades fsicas y aquellas que no son medibles
ni observables. Tal libertad en la eleccin de las variables de estado es una
ventaja de los mtodos en el espacio de estados. Sin embargo, prcticamente
es conveniente seleccionar para las variables de estado cantidades
fsicamente medibles, si esto es posible, porque las leyes de control ptimo
requerirn realimentar todas las variables de estado con una ponderacin
adecuada.
Vector de estado

Si se necesitan n variables de estado para describir completamente el

comportamiento de un sistema dado, entonces esas n variables de estado
se pueden considerar como las n componentes de un vector x. Este vector
se denomina vector de estado. Un vector de estado es, por lo tanto, un
vector que determina unvocamente el estado del sistema x(t) en
cualquier instante del tiempo t t, una vez que se conoce el estado en
t =t y se especifica la entrada u(t) para t t.
Espacio de estados

El espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas estn formados por el

eje x1, eje x2, ..., eje xn, donde x1, x2, ..., xn son las variables de estado, se
denomina espacio de estados. Cualquier estado se puede representar
como un punto en el espacio de estados
Ecuaciones en el espacio de estados

En el anlisis en el espacio de estados se centra la atencin en los tres tipos

de variables que aparecen en el modelado de los sistemas dinmicos; las
variables de entrada, las variables de salida y las variables de estado. La
representacin en el espacio de estados de un sistema dado no es nica,
salvo que el nmero de variables de estado es el mismo para cualquiera
que sea la representacin en variables de estado de un mismo sistema.
 El sistema dinmico debe contener elementos que recuerden los valores
de la entrada para t t1. Puesto que los integradores en un sistema de
control en tiempo continuo sirven como dispositivo de memoria, las salidas
de tales integradores se pueden considerar como las variables que
describen el estado interno del sistema dinmico. As las salidas de los
integradores sirven como variables de estado. El nmero de variables de
estado para definir completamente la dinmica del sistema es igual al
nmero de integradores que aparezcan en el mismo
 Sea un sistema de mltiples entradas-mltiples salidas con n integradores.
Supngase tambin que hay r entradas u1(t), u2(t), ..., ur(t)ym salidas y1(t),
y2(t), ..., ym(t). Se definen las n salidas de los integradores como variables
de estado: x1(t), x2(t), ..., xn(t) Entonces el sistema se puede describir
mediante
 donde la Ecuacin (2-10) es la ecuacin de estado y la Ecuacin (2-11) es
la ecuacin de la salida. Si las funciones vectoriales f y/o g involucran
explcitamente el tiempo t, el sistema se denomina sistema variante con el
tiempo. Si se linealizan las Ecuaciones (2-10) y (2-11) alrededor del estado
de operacin, se tienen las siguientes ecuaciones de estado y de salida
linealizadas:

donde A(t) se denomina matriz de estado, B(t) matriz de entrada, C(t)

matriz de salida y D(t) matriz de transmisin directa
 En la Figura 2-14. aparece un diagrama de bloques que representa las
Ecuaciones (2-12) y (2-13).
 Si las funciones vectoriales f y g no involucran el tiempo t explcitamente, el
sistema se denomina sistema invariante con el tiempo. En este caso, las
Ecuaciones (2-12) y (2-13) se simplifican a

La Ecuacin (2-14) es la ecuacin de estado del sistema lineal e invariante

con el tiempo y la Ecuacin (2-15) es la ecuacin de salida para el mismo
sistema. Este libro se concentra en los sistemas descritos mediante las
Ecuaciones (2-14) y (2-15).
Ejemplo:
Considere el sistema mecnico que aparece en la Figura 2-15. Se supone
que el sistema es lineal. La fuerza externa u(t) es la entrada al sistema, y el
desplazamiento y(t) de la masa es la salida. El desplazamiento y(t) se mide
a partir de la posicin de equilibrio en ausencia de una fuerza externa. Este
sistema tiene una sola entrada y una sola salida.
A partir del diagrama, la ecuacin del sistema es
 Este sistema es de segundo orden, lo cual significa que contiene dos
integradores. Si se definen las variables de estado x1(t)yx2(t) como

a continuacin se obtiene

O bien:
 Su ecuacin de salida es:

En una forma matricial, las Ecuaciones (2-17) y (2-18) se escriben como

 La ecuacin de salida, representada por la Ecuacin (2-19), se escribe
como

La Ecuacin (2-20) es una ecuacin de estado y la Ecuacin (2-21) es una

ecuacin de salida para el sistema. Las Ecuaciones (2-20) y (2-21) estn en
la forma estndar:

donde
 Fuente De Informacion

Ingenieria de Control Moderna 5ta edicin

Katsuhiko Ogata

editorial: Pearson