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Captulo 2 - Caractersticas

estticas e dinmicas
2.1 - Caractersticas estticas
Um sistema de medio, devido aos seus diversos
elementos, sempre apresenta incertezas nos valores
medidos.

Todo sistema de medio est sujeito a incertezas


(erros de medio), o que torna um sistema melhor em
relao ao outro a diminuio deste erros a nveis que
sejam aceitveis para a aplicao.
Alta Preciso Baixa Preciso
Baixa Exatido Alta Exatido

Alta Preciso
Alta Exatido
Preciso - A preciso de um sistema de medio
representa o quanto as leituras fornecidas por ele se
aproximam do valor mdio de uma amostra. O desvio padro
(erro aleatrio) expressa numericamente a preciso de um
sistema de medidas.

Exatido - A exatido de um sistema expressa o


quanto as leituras fornecidas por ele se aproximam do valor
real que est sendo medido. O desvio sistemtico (bias)
expressa numericamente a exatido de um sistema de
medidas.

A incerteza de um sistema de medio a combinao


da preciso com a exatido deste sistema.
Tolerncia - O termo tolerncia indica o erro mximo
do sistema de medio

Repetibilidade - Este termo utilizado para expressar


a capacidade de um sistema de medio em indicar a mesma
sada para uma srie de aplicaes do mesmo sinal de
entrada, sendo os intervalos de tempo entre as aplicaes
relativamente pequenos.

Estabilidade - a capacidade do sistema em indicar a


mesma sada para uma srie de aplicaes do mesmo sinal
de entrada, quando os intervalos de tempo entre as
aplicaes forem longos.
2.1.1 - Calibrao e padres de medidas

Todo instrumento de medio e conseqentemente todo


sistema de medio deve ser calibrado ou aferido para que
fornea medidas corretas.

A calibrao o processo de verificao de um sistema


de medio contra um padro que pode ser primrio ou
secundrio.

O padro primrio definido por entidades


especializadas, renomados institutos de pesquisa ou
entidades governamentais especificas de cada pas.

Dificilmente se faz na prtica a calibrao pelo


padro primrio.
INMETRO www.inmetro.gov.br

IPEM www.ipem.pr.gov.br
O padro secundrio um instrumento que tem
preciso maior que a do sistema que est sendo calibrado.

Os padres secundrios so calibrados a partir dos


primrios com suas devidas certificaes feitas pelos
institutos responsveis.

Os instrumentos que constituem padro


secundrio devem ser constantemente verificados, pois
devido ao uso e s eventuais condies ambientais no
adequadas, alteram-se as suas caractersticas
(parmetros de funcionamento).
Existem algumas razes pelas quais um sistema de
medio em uso pode no corresponder sua calibrao.

Primeiramente, o sistema pode estar sendo utilizado


sob condies diferentes daquelas em que o instrumento foi
calibrado.

A maior parte dos sistemas de medio sensvel a


temperatura, e a calibrao geralmente feita apenas para
uma temperatura especificada.

Outras condies do meio ambiente tambm podem


afetar um instrumento, por exemplo, so afetados por
mudanas na presso atmosfrica, e outros pela umidade
relativa.
2.1.2 - Estatstica aplicada em medies

D D UD
A - Clculo de incerteza de grandezas com vrias medidas :

A.1 - Valor mdio das medidas e desvio padro da amostra:


N N


i1
Xi i1
( X i X) 2
X X
N N1
A.2 - Valor da medida e sua incerteza :

Exemplo : Medio do dimetro de uma barra circular :


So efetuadas n medidas em dimetros diferentes, i=1
at n , e indica-se :

D D UD UD 3.D BD

onde:
3 : Parmetro t de Student para 99,7% de confiabilidade.

BD : Erro sistemtico (bias) do instrumento, obtido com


calibrao comparada a um padro rastrevel
B - Clculo da incerteza de grandezas com uma medida :

Utilizando um instrumento que seja confivel ou que


tenha sido aferido contra algum tipo de padro com menor
diviso da ordem de 10% do valor da menor diviso do
instrumento, podemos adotar:
1
Incerteza : UX Menor diviso do instrumento
2

UX
Desvio padro : X considerando BX = 0
3
C - Clculo da incerteza de grandezas dependentes:

r = f ( G1, G2, ..., Gm ) = Grandeza dependente


r = Desvio-padro da grandeza dependente

G1, G2, ..., Gm = Grandezas independentes

Gi = Desvio-padro das grandezas independentes

2 2 2 2
m
r r r r
r
i1 Gi

. Gi
G1

. G1
G2

. G2 ..
Gm
. Gmi

Exemplo 1: rea em funo do dimetro
D 2
A = f (D) = 4
UA = ? com D e D conhecidos [m]

2 2 2 2
m
r r r r
r
i1 Gi
. Gi
G1
. G1
G2
. G2 ..
Gm
. Gmi

A
2
D D2 2 D
A .D A .D A . .D 2.A.
D 2 4 D D

A
2. D UA = 3.A (BA=0)
A D
Exemplo 2: Resistncia como funo da tenso e da corrente

R = f (V,I) = V/I => UR = ? V,I,V e I = conhecidos

2 2 2 2
m
r r r r
r
i1 Gi

. Gi
G1

. G1
G2

. G2 ..
Gm
. Gmi

2 2 2 2
R R 1 V
R . V .I R . V 2 .I
V I I I

2 2 2 2
R 1 1 V R
. V 2 .I V I
R R I I R V I

UR = 3.R (BR=0)
Exemplo 3: Medio de comprimento com uma rgua ou trena

0 10 20 30 40 50 Li 60 70 80 Lf 90 100

L = f (Li,Lf) = Lf - Li => UL =? Lf , Li , L-f , L-i = conhecidos

2 2 2 2
m
r r r r
r
i1 Gi

. Gi
G1

. G1
G2

. G2 ..
Gm
. Gmi

L L
2

2
L 1.Lf 2 1.Li 2
L .L f .L i
L f Li L Lf Li
2 2

0,5
L f L i 0,166...[ mm ] L 0,236..[mm]
3
UL 3L 0,707..[ mm]
D - Ajuste de curvas - Mtodo dos mnimos quadrados

Devido a simplicidade dos clculos e a extensa


aplicabilidade em ajustes de curvas em pontos (regresso
numrica), o mtodo dos mnimos quadrados largamente
utilizado na calibrao esttica de sistemas de medio.

Pode-se utilizar este mtodo para vrios tipos de


curvas (funes), e aqui apresenta-se uma aplicao para
medidor de vazo tangencial, calibrado atravs do mtodo
gravimtrico.
Equacionamento: Qi QP Qi
l/s l/s
n x B y
x x 2 A xy QP 0,09 0,09
0,20 0,20
n xy x y y Ax 0,31 0,30
A B
n x 2 ( x)2 n 0,39 0,40
0,48 0,50
0,57 0,60
0,65 0,70
0,74 0,80
0,84 0,91
0,93 1,00
Qi = 1,105 . QP - 0,0246
Q = 0,902 . Qi + 0,0232
2.2 - Caractersticas dinmicas
2.2.1 - Funo de transferncia
O estudo de caractersticas de instrumentos uma das
aplicaes de uma rea do conhecimento mais geral,
denominada dinmica de sistemas.

O modelo matemtico mais simples e aplicado este


estudo o que faz uso equaes diferenciais lineares
ordinrias, cuja soluo obtida atravs de transformadas de
Laplace.
Seja um sistema de medio representado (em geral
para todos os sistemas analgicos isto possivel) por uma
nica equao diferencial linear do tipo:

dnc( t ) dn1c( t ) dc(t ) dm e(t ) dm1e( t ) de(t )


an n
a n1 n1
... a1 a 0 c( t ) b m m
b m1 m1
... b1 b0 e( t )
dt dt dt dt dt dt

onde c(t) a quantidade de sada (sinal de sada) e e(t)


a quantidade de entrada (grandeza a ser medida), e os
coeficientes ai (i = 0 a n) e bj (j=0 a m) so constantes.
dnc( t ) dn1c( t ) dc(t ) dm e(t ) dm1e( t ) de(t )
an a n1 ... a a c( t ) b b m1 ... b b0 e( t )
dt n1 dt m1
1 0 m 1
dt n dt dt m dt

A transformada de Laplace para a equao


anterior, considerando condies iniciais nulas, :
(an .sn an1.sn1 ... a1.s a0 ).C(s) (bm .sm bm1.sm1 ... b1.s b0 ).E(s)

Portanto, a funo de transferncia para o sistema


de medio ser:

C(s) (bm .sm bm1.sm1 ... b1.s b0 )



E(s) (an .sn an1.sn1 ... a1.s a0 )

Esta funo de transferncia geral permite a anlise


dinmica de qualquer sistema de medio linear, porm
alguns sistemas mais simples, de grande aplicao prtica
so destacados nos itens posteriores.
2.2.2 - Funo de transferncia senoidal

Na anlise dinmica de sistemas de medio utiliza-se


entradas padres (equivalentes a variao da grandeza a ser
medida), sendo que a entrada senoidal uma de grande
importncia.

Este tipo de entrada permite a avaliao da resposta


dos instrumentos quanto a rudos, perturbaes oscilatrias, e
quanto ao desempenho na medio de grandezas variveis
no tempo, em altas e baixas frequncias.

O mtodo apresentado pode tambm ser utilizado para


anlise de condicionadores de sinais.
A funo de transferncia senoidal de um sistema
de medio obtida substituindo a varivel complexa s da
funo de transferncia do sistema por j :

C( j) (bm .jm bm1. jm1 ... b1.j b0 )



E( j) (an .jn an1. jn1 ... a1. j a0 )

Para qualquer - frequncia de entrada, equao acima


fornecer um nmero complexo, que poder ser expresso na
forma polar M .
Pode-se demonstrar que o mdulo M do nmero
complexo relao entre amplitudes da sada e da entrada,
C0 / E0 , enquanto que o ngulo o ngulo de atraso (ou
avano) entre sada e entrada, em regime estacionrio.
Im
E
E.sene
e Re
E.cose
C

Im
E
C
Re
2.2.3 - Instrumento de ordem zero
Quando todos os coeficientes ai e bj , exceto a0 e b0,
da equao geral so iguais a zero o instrumento chamado
de instrumento de ordem zero:
c( t ) b0
a0 c( t ) b0 e( t ) ou K ou c( t ) K e( t )
e( t ) a0

onde K chamado de sensibilidade esttica (ou ganho esttico). Observa-se


que no haver nem atraso nem distoro na medio da grandeza e(t) pelo
medidor de ordem zero, representando um instrumento ideal ou perfeito
quanto ao desempenho dinmico..

Pode-se modelar matematicamente um potencimetro como um


instrumento de ordem zero, assim como alguns outros medidores, porm
sempre existir efeitos secundrios modificando a caracterstica do
instrumento, que devem ser considerados em conformidade com a aplicao.
2.2.4 - Instrumento de primeira ordem
Um instrumento de primeira ordem segue a seguinte equao:

dc( t ) a1 dc( t ) b dc(t )


a1 a 0 c( t ) b 0 e( t ) ou c( t ) 0 e( t ) ou c( t ) K e( t )
dt a 0 dt a0 dt

Utilizando a transformada de Laplace, obtm-se:

C( s) K

E( s) .s 1

onde K chamado de sensibilidade esttica, e a constante de tempo


do instrumento.
Um termmetro de bulbo um exemplo de um instrumento de
primeira ordem, assim como qualquer medidor de temperatura que
necessite alterar a temperatura de uma massa (de um sensor) para
realizar a medio.
Exemplo: Termmetro de bulbo

T(t) = e(t) = Sinal de entrada (temperatura do meio)


x(t) Tm(t)
x(t) = c(t) = Sinal de sada ("nvel" de mercrio)

K ex Vb
x( t ) .Tb ( t ) x(t ) K.Tb (t )
AS
Tb(t) Kex = diferena do coeficiente de expanso trmica
T(t) entre mercrio e o vidro [1/oC]

Vb = volume do bulbo [m3]

As = rea seccional do capilar [m2]

K ex Vb m
K
AS Co
dTb ( t )
VbC UA b [T( t ) Tb ( t )]
dt
U = coeficiente global de transferncia de calor [W/m2K]
Ab = rea de contato do bulbo [m2]
Vb = massa de mercrio no bulbo [kg] VbC
[s]
C = calor especfico do mercrio [J/kgK]
UA b

dTb ( t ) dTb ( t )
T( t ) Tb ( t ) Tb ( t ) T( t )
dt dt
dx( t )
x( t ) K.T( t ) Laplace: ( s 1).X(s) KT(s)
dt
X(s) K

T(s) s 1

Montagem da 1
Tm x T
Escala do Termmetro K
A) Resposta a funo degrau

A funo degrau representa um aumento (ou


diminuio) brusca da grandeza a ser medida (sinal de
entrada) pelo instrumento, e(t) = E0.1(t), que, aps a variao
inicial permanece constante.

A transformada de Laplace da funo degrau


E(s)=E0/s, portanto, a medio do instrumento ser, para
condies iniciais nulas :

E0 K t / c( t )
C(s) . ou c( t ) E0 .K.(1 e ) ou 1 et /
s .s 1 E0 .K
1.0

0.9

0.8

c( t ) 0.7

E 0 .K 0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

t/
Define-se o erro de medida dinmica, neste caso, como sendo:
c( t ) em
em E 0 E0 E0 (1 e t /
) e t /
K E0
t c( t ) em e m (%)
E 0 .K E0 E0
100,0
0 0,000 1,000

36,8
1 0,632 0,368

13,5
2 0,865 0,135

5,0
3 0,950 0,050

1,8
4 0,982 0,018

0,7
5 0,993 0,007

0,005
10 0,99995 0,00005
A tabela mostra que para obter uma medida com 0,7%
de preciso de um instrumento de primeira ordem deve-se
aguardar cinco vezes o valor da constante de tempo (aps
a variao da grandeza a ser medida).

Ou, em outra condio, o tempo de espera para uma


medio com preciso melhor do que 5% de trs vezes a
constante de tempo ou mais.
B) Resposta em frequncia
C( j) K C( j) .j 1

K
.
E( j) .( j) 1 E( j) .j 1 .j 1

C( j) K . j 1 C( j) K 1 j K K
j
E( j) ( 1)2 1 E( j) 2 1 2 1 2 1

1
2 2 2
K K M K .
2 2
K2
1
M
1
2
2 1
2 2

2 2
1 1

C( j) K K 1 C0
[ tan ( ) ]
E( j) .( j) 1 () 1
2 E 0

C0 1

K.E 0 ( )2 1
C0 1
tan 1( )
K.E 0 ( )2 1

100

80
C0
M (%) 60
K.E0 40

20
B

-20

-40

-60

-80

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20


Exemplo: Determine a resposta em freqncia de um
instrumento de primeira ordem com constante de tempo igual a
0,2 s e sensibilidade esttica igual a 1, quando sujeito a uma
entrada do tipo E(t) = sen(2t) + 0,3 sen(20t).

A resposta em freqncia do instrumento ser


a soma das respostas aos sinais de entrada (princpio
da superposio de sistemas lineares) :

C( j) K C( j) K
e
E( j) 2 .j 1 2 E( j) 20 . j 1 20
C( j) 1
[ tan 1( 2x0,2) ]
E( j) 2 (2x0,2)2 1

C( j) 1
[ tan 1( 20x0,2) ]
E( j) 20 (20x0,2)2 1

C( j) C( j)
0,928( 21,8) e 0,242 ( 75,9)
E( j) 2 E( j) 20
C( t ) (1) 0,928 sen(2 t 21,8) (0,3) 0,242 sen(20t 75,9)
(em regime permanente)

1.5

0.5
C

-0.5

-1

-1.5
0 2 4 6 8 10
2.2.5 - Instrumento de segunda ordem

d 2 c( t ) dc( t ) a 2 d2 c( t ) a1 dc( t ) b0
a2 2
a 1 a 0 c( t ) b 0 e( t ) ou c ( t ) e( t )
dt dt a 0 dt 2 a 0 dt a0

b0
K = sensibilidade esttica
a0

a0
n = freqncia natural, rd/s
a2

a1
= coeficiente de amortecimento
2 a0 a2
1 d2c( t ) 2 dc( t )
c( t ) K.e( t )
n dt
2 2
n dt

A transformada de Laplace da equao acima :


1 2 2
s .C(s) s.C(s) C(s) K.E(s)
n
2
n
Re-arranjando a equao:

(s2 2ns n2 )
.C(s) K.E(s)
n
2

Obtemos a funo de transferncia :

C(s) n2
K 2
E(s) s 2n .s n2
Exemplo: Balana de mola f(t)
(ou dinammetro) 0

d2 x( t ) x(t)
MOa( t ) MO 2
Fres ( t )
dt
d2 x( t ) dx( t )
MO 2
f (t) BA K M.x( t )
dt dt
MO Massa do prato e da haste
BA Coeficiente de atrito entre haste e parte fixa
KM Constante da mola

d2 x( t ) dx( t )
MO 2
BA K M .x( t ) f ( t )
dt dt
d2 x( t ) dx( t )
MO 2
B A K M .x( t ) f ( t )
dt dt
A transformada de Laplace da equao acima :
MOs2 .X(s) B A s.X(s) K M X(s) F(s)
Re-arranjando a equao:
X(s) 1 C(s) n2
K 2
F(s) MO s2 B A s K M E(s) s 2n .s n2

1
K = sensibilidade esttica
KM
KM
n = freqncia natural, rd/s
MO
BA
= coeficiente de amortecimento
2 K MMO
A) Resposta a funo degrau

2
x( t ) =0

K.f ( t ) =0,1
1.5
=0,2

=0,4

1
B

=0,8

=1,0
=2,0
0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

nt
B) Resposta em freqncia
A funo de transferncia senoidal para instrumento
de segunda ordem ser:

C( j) n2

K.E( j) ( j)2 2..n .( j) n2

C( j) 1 2
tan
1

K.E( j)
2 2
1 ( / n ) 4 2 ( / n )2 / n n /
Relao entre amplitude de sada (dividida pela
sensibilidade esttica) e entrada em funo da relao
frequncia de entrada e frequncia natural:

C0
K.E 0 4
=10-6
3.5

3
=0,1
2.5
=0,2
2
B

1.5 =0,4

1 =0,6
=0,8
=2,0 =1,0
0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
/n
ngulo de fase entre entrada e sada em funo da
relao frequncia de entrada e frequncia natural:

0
=0,1 =10-6
=0,2
-30
=0,6 =0,4
=0,8
-60
=1,0


=2,0

-90
B

-120

-150

-180
0 0.5 1 1.5 2 2.5
/n
Os grficos anteriores mostram que o instrumento
de segunda ordem tem comportamento semelhante ao de
primeira ordem para coeficientes de amortecimento maior
ou igual a 1.

Esta semelhana deixa de existir para valores


menores que 1, fazendo com que o instrumento tenha uma
resposta em ressonncia M (mdulo da relao sada /
entrada) quando n para 0 .

Quando o instrumento tem pouco amortecimento e


quando a freqncia da grandeza a ser medida se
aproxima da freqncia natural do instrumento, existir
ressonncia.