3.

1 Introducción
• En Mecánica elemental (a considerar al estudio ) un cuerpo rígido es aquel que no se
deforma.

• Realmente: Estructuras y máquinas reales sí se deforman bajo la acción de las cargas que
actúan sobre ellos. Mecánica de Materiales .

https://www.youtube.com/watch?v=o8L6iwR_0Gw
3.2 Fuerzas Internas y Externas

• Fuerzas externas

• Fuerzas Internas
3.3 Principio de Transmisibilidad

Si F’ tiene la misma dirección y magnitud que F

∴ F= F’ ⇔ (Ambas fuerzas tengan la misma línea de acción )
3.4 Producto Vectorial de dos vectores
• El producto vectorial o producto cruz de dos vectores es
otro vector cuya dirección es perpendicular a los dos vectores.

V=PXQ ;
Siendo α el ángulo formado por los dos vectores entonces
tiene que :

V=PQsenα

El producto vectorial de dos vectores P y Q :

• No es conmutativo : PXQ ≠ QXP pero PXQ = -(QXP)

• Si es distributiva : PX(𝑄1 + 𝑄2 ) = 𝑃𝑋𝑄1 + 𝑃𝑋𝑄2

• No es asociativa : (PXQ)XS ≠ PX(QXS)

3.5 Producto Vectorial de dos Vectores expresados en sus componentes
rectangulares

• Producto Vectorial de vectores unitarios

Producto Vectorial en términos de coordenadas rectangulares

𝑖 𝑗 𝑘
𝑃𝑋𝑄 = 𝑃𝑥 𝑃𝑦 𝑃𝑧
𝑄𝑋 𝑄𝑦 𝑄𝑧

𝑃𝑋𝑄 = (𝑃𝑦 𝑄𝑧 -𝑄𝑦 𝑃𝑧 )i-(𝑄𝑥 𝑃𝑧 − 𝑃𝑥 𝑄𝑧 )j+(𝑄𝑦 𝑃𝑥 − 𝑃𝑦 𝑄𝑥 )K

Ejercicio 1 :

Dados los vectores A=2i+5j-4k y B=3i-4j-2k hallar :

a)AXB

b)BXA
Solución :

b)
𝑖 𝑗 𝑘 𝑖 𝑗 𝑘
BXA= 𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧 = 3 −4 −2
𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 2 5 −4

BXA=(-16i-4j+15k+8k+10i+12j)

BXA=26i+8j+23k
Ejercicio 2

Dado dos vectores r =1i+3j-2k y q=3i-2j+1k determinar :

a) rxq
b) rxr
c) qxr
Solución :
3,6 MOMENTO DE UNA CON RESPECTO A UN PUNTO
• En mecánica newtoniana, se denomina momento de una fuerza
(respecto a un punto dado) a una magnitud vectorial, obtenida
como producto vectorial del vector de posición del punto de
aplicación de la fuerza con respecto al punto al cual se toma el
momento por la fuerza, en ese orden. También se le denomina
momento dinámico o sencillamente momento.

Video
https://www.youtube.com/watch?v=fR6NRZl7p8c
MOMENTO DE UNA FUERZA
El momento de una fuerza aplicada en un punto P con respecto de
un punto O viene dado por el producto vectorial del vector de
posición OP por el vector fuerza F ; esto es

El momento es un vector perpendicular al plano de r y F.

La magnitud del momento esta dado por

El sentido del momento se determina mediante la regla de la mano

derecha.
Dado que las fuerzas tienen carácter de vectores deslizantes, el
momento de una fuerza es independiente de su punto de aplicación
sobre su recta de acción o directriz.
COMPONETES RECTANGULARES DEL MOMENTO

El momento de la fuerza respecto a O

es :
COMPONETES RECTANGULARES DEL MOMENTO
RESPECTO A UN PUNTO CUALQUIERA
COMPONETES RECTANGULARES DEL MOMENTO EN EL
PLANO.
 PROBLEMA EN 2 DIMENSIONES
3,7Teorema de Varignon
Si un sistema de fuerzas concurrentes esta actuando sobre un cuerpo como se
muestra en la figura, el momento de la fuerza resultante alrededor del punto
puede ser determinado mediante la suma de cada uno de los momentos de las
fueras individuales respecto al mismo punto. Es decir:
CUPLA O PAR DE FUERZAS
La cupla o par de fuerzas es un sistema formado
por dos fuerzas F y –F que tiene la misma
magnitud, líneas de acción paralelas pero de
sentidos opuestos.

• El momento de la cupla es,

El vector momento de la cupla es un vector

independiente del origen o es decir es un vector
libre perpendicular al plano que contiene la
fuerzas
DIRECCIÓN Y SENTIDO DEL PAR

• La cupla es un vector libre perpendicular al plano de la cupla y su

sentido se determina mediante la regla de la mano derecha
CUPLA O PAR DE FUERZAS
Dos cuplas tendrán igual momento si:
a) F1 d1 = F2 d2
b)Las dos cuplas se encuentran ubicadas en planos paralelos
c)La dos cuplas tienen el mismo sentido o la misma tendencia a causar rotación
y la misma dirección
Ejemplo de cupla
Dos fuerzas paralelas de sentidos opuestos son F1 = (-70i - 120j - 80k)lbf y F2 =
(70i +120j + 80k)lbf y actúan en los puntos A y B del cuerpo mostrado en la
figura. Determine el momento de la cupla y la distancia perpendicular entre las
dos fuerzas
3,8 componentes rectangulares del momento de una fuerza

• En general, la determinación del momento de una fuerza en el

espacio se simplifica en forma considerables si el vector de
fuerza y ventor de posición a partir de su punto de aplicación se
descompone en su componentes rectangulares X,Y,Z. por
ejemplo consideremos el momento Mo con respecto a O de una
fuerza F con componentes Fx, Fy , Fz que esta aplicada en el
punto A de coordenadas x, y, z (figura 3.15). se observa que las
componentes del vector de posición r son iguales,
respectivamente, a las coordenadas x,y,z del punto A se escribe
r= xi+yj+zk
F=Fi+Fj+Fk

• https://www.youtube.com/watch?v=U3XQRXt3zs8
• Al sustituir a r y a F a partir de en
Mo = r X F

• Se puede escribir el momento Mode F con respecto a O de la

siguiente forma
Mo= Mxi + Myi + Mzk

• Donde las componentes escalares Mx, My, Mz están definidas

por las relaciones

Mx = yF – zF
Mx = zF - xF
Mz = xF - yF
3,9 producto escalar de dos vectores

• El producto es calar de dos vectores es un número real que resulta al multiplicar el

producto de sus módulos por el coseno del ángulo que forman si los vectores son
no nulos y cero si uno de los dos vectores es nulo.

video
https://www.youtube.com/watch?v=mBT0Gi-COTM
Ejercicio 3,1
Articula en B. Si se sabe que α=28°, determine el momento de la fuerza de 16N
al rededor del punto B descomponiendo la fuerza en sus componentes
horizontal y vertical
Ejercicio 3,2
Una fuerza de 300N se aplica en A como se muestra en la figura . determine a)
el momento de la fuerza de 300N alrededor de D y b)la fuerza mínima aplicada
en B que produce el mismo momento alrededor de D.
 Propiedades del producto escalar

1
Con
mut
2 Homogénea
ativ
a
3 Distributiva del producto
escalar respecto de la suma
en V3

4El producto escalar de

un vector no nulo por sí
mismo siempre es
positivo.
3,10 producto triple mixto de tres vectores

El producto mixto de tres vectores es igual al determinante que tiene

por filas las coordenadas de dichos vectores respecto a una base.

Se trata del producto escalar de uno de ellos por el producto vectorial

de los otros dos, obteniendo un resultado numérico como el procedente
del cálculo del volumen de un paralelepípedo(poliedro cuyas caras son
paralelogramos).

video
https://www.youtube.com/watch?v=DqZzDyEhUOE
 Sean los vectores. El producto es el producto mixto de tres
vectores.
 El resultado no varía en el caso de que permutemos los factores en el mismo
sentido de giro:
 Sirviéndonos de lo ya estudiado tendríamos suponiendo las coordenadas de los
vectores:
Ejemplo

Calcular el producto mixto de los vectores:

Ejercicios de aplicación

Dados los vectores P= 3i — j +2k, Q = 4i + 5j — 3k y S=—2+3—k calcule los

productos escalares P . Q , P . S y Q.S
Ejercicios de aplicación
Obtenga los productos escalares B . C y B´ . C donde B = B´ y utilice los
resultados obtenidos para demostrar la identidad
 3.11. MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN EJE DADO

Ahora que se ha incrementado el conocimiento del álgebra vectorial, se puede introducir un

nuevo concepto: momento de una fuerza con respecto a un eje.
Considérese nuevamente la fuerza F que actúa sobre
un cuerpo rígido y el momento MO de dicha fuerza
con respecto a O (figura3.27). Sea OL un eje a través
de O; el momento MOL de F con respecto a OL se
define como la proyección OC del momento MO sobre
el eje OL. Representando al vector unitario a lo largo
de OL como ‫גּ‬.
• lo cual demuestra que el momento MOL de F con respecto al eje OL es el escalar
que se obtiene formando el producto triple escalar de ‫גּ‬, r y F. Expresando a MOL
en forma de determinante, se escribe:

Donde: = cosenos directores del eje OL

x,y,z= coordenadas del punto de aplicación de F
Fx,Fy,Fz= componentes de la fuerza F
 • A partir de la definición del momento de una fuerza con respecto a un eje, se
concluye que el momento de F con respecto a un eje coordenado es igual a la
componente de MO a lo largo de dicho eje.
• Al sustituir los vectores unitarios i,j,k en esta ecuación:
obtenemos:

Definición y ejemplo:
https://www.youtube.com/watch?v=kC7g67c6X14
EJEMPLO 1
Sobre el cubo de lado a actúa una fuerza P, como se muestra en
la figura.
Determine el momento de P: a) con respecto a A,
b) con respecto a la arista AB y
c) con respecto a la diagonal AG del cubo
SOLUCIÓN

a) Momento con respecto a A. Al seleccionar los ejes x, y, z como se muestra en la figura,

la fuerza P y el vector rF/A AF, trazado desde A hasta el punto de aplicación F de P, se
descomponen en sus componentes rectangulares.
rF A ai - a j = a(i - j) factor comun ; P (𝑃/√2)j - (𝑃/√2)k = (𝑃/√2)( j-k)

El momento de P con respecto a A es igual a

MA = rF A x P = a(i - j) x (P2)( j - k)

MA= (a𝑃/√2)(i +j +k)

• b) Momento con respecto a AB . Proyectando a MA sobre AB, se
escribe
MA B = i . MA = i (a𝑃/√2)(i + j + k)
M AB = aP √2

• c) Momento con respecto a la diagonal AG. METODO

ALTERNATIVO
El momento de P con respecto a AG también se puede expresar en
forma de determinante:
• Momento con respecto a la diagonal AG.
El momento de P con respecto a AG se obtiene proyectando a MA sobre AG.
Denotando con ‫גּ‬. el vector unitario a lo largo de AG, se tiene
 EJERCICIO 2
Dados lós vectores P =3i j 2k, Q = 4i 5j 3k y S =2i 3j k, calcule los productos escalares P · Q,
P · S y Q · S.

Ejercicios:
https://www.youtube.com/watch?v=O-1ziUUytU4
https://www.youtube.com/watch?v=h-ezX9EOHJw
SOLUCION EJERCICIO 2:

Dados lós vectores P =3i j 2k, Q = 4i 5j 3k y S =2i 3j k, calcule los productos

escalares P · Q, P · S y Q · S.
P.Q= (3i-1j+2k).(4i-5j-3k)
= (3).(4) + (-1).(-5) + (2).(-3)
=1

P.S= (3i-1j+2k).(-2i+3j-1k)
=(3)(-2)+(-1)(3)+(2)(-1)
= -1

Q.S= (4i-5j-3k).(-2i+3j-1k)
= (4)(-2)+(5)(3)+(-3)(-1)
= 10
EJERCICIO 3
Si se sabe que la tensión en el cable AC es de 1 260 N, determine a) el ángulo entre el cable
AC y el aguilón AB, b) la proyección sobre AB de la fuerza ejercida por el cable AC en el
punto A.
SOLUCION EJERCICIO 3
3.41 Si se sabe que la tensión en el cable AC es de 1 260 N, determine el ángulo entre el cable AC y el aguilón AB,
 3.12. MOMENTO DE UN PAR
• Se dice que dos fuerzas F y -F que tienen la misma magnitud, líneas de acción
paralelas y sentidos opuestos forman un par (figura 3.30). Obviamente, la suma
de las componentes de las dos fuer zas en cualquier dirección es igual a cero.

A partir de la definición del momento de un par también se concluye que dos pares,
uno constituido por las fuer zas F1 y F1, y el otro constituido por las fuerzas F2 y
F2 (figura 3.33) tendrán momentos iguales si F1d1 = F2d2
EJEMPLO:
 3.13. PARES EQUIVALENTES
• Tres pares que actúan de manera sucesiva sobre la misma caja rectangular. Como
cada uno de los tres pares mostrados tiene el mismo momento M(la misma
dirección y la misma magnitud M 120 lb in.), se puede esperar que los tres pares
tengan el mismo efecto sobre la caja.
 Para comprobar que los dos pares son equivalentes entandamos lo siguiente:

Si se deslizan primero las fuerzas F1 y -F1 hasta que estén unidas, respectivamente, a A y B,
Entonces, la fuerza F1 se descompone en una componente P a lo largo de la línea AB y una
componente Q a lo largo de AC; similarmente, Las fuerzas P y –P tienen la misma magnitud,
la misma línea de acción y sentidos opuestos; tales fuerzas pueden mover se a lo largo de su
línea de acción común hasta aparecer aplica das en el mismo punto para que, entonces,
puedan ser canceladas.

Concepto:
https://www.youtube.com/watch?v=z3HoFXG-94U
 3.14. ADICIÓN O SUMA DE PARES
Considere dos planos P1 y P2 que se intersecan y dos pares que actúan,
respectivamente, en P1 y P2. que el par en P1 consta de dos fuer zas F1 y -F1
perpendiculares a la línea de intersección de los dos planos y que actúan,
respectivamente, en A y B. En forma similar, se supone que el par en P2 consta de
dos fuer zas F2 y -F2 perpendiculares a AB y que actúan, respectivamente, en A y B.
Es obvio que la resultante R de F1 y F2 y la resultante R de -F1 y -F2 forman un par.
Dándonos como resultado que:

Se concluye que la suma de dos pares cuyos momentos son iguales a M1 y M2 es un

par de momento M igual a la suma vectorial de M1 y M2
3.15. LOS PARES PUEDEN REPRESENTARSE POR MEDIO DE
VECTORES
El vector que representa un par recibe el nombre de vector de par. Obsérvese que en la
figura se usó una flecha roja para distinguir al vector de par, la cual representa al par mismo,
del momento del par, Nótese también que se ha agregado el símbolo a esta flecha roja con
el fin de evitar cualquier confusión, como el momento de un par, es un vector libre. Por
tanto, su punto de aplicación puede ser elegido en el origen del sistema de coordenadas si
así se de sea. Además, el vector del momento M se puede descomponer en componentes
vectoriales Mx, My y Mz, Ejemplo:
3.16. DESCOMPOSICIÓN DE UNA FUERZA DADA EN UNA FUERZA
EN O Y UN PAR
EJEMPLO:
Considere una fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido en un punto A definido
por el vector de posición r .Suponga que por alguna razón se quiere que la fuerza
actúe en el punto O. Aun que F se puede mover a lo largo de su línea de acción, no
es posible moverla al punto O, que no se encuentra sobre la línea de acción original
de la fuerza, sin modificar el efecto que F tiene sobre el cuerpo rígido. Las otras
dos fuerzas forman un par con un momento MO= r x F.

La fuerza ejercida por cada mano sobre la llave

puede reemplazarse por un sistema equivalente
fuerza-par que actúa sobre la tuerca.
EJERCICIO 1:
Determine las componentes del par simple que es equivalente a los dos pares
mostrados.
SOLUCION EJERCICIO 1
Los cálculos se simplificarán si se fijan en A dos fuerzas de 20 lb iguales y opuestas.
Esto permitirá reemplazar al par original de las fuerzas de 20 lb por dos nuevos pares
originados por fuerzas de 20 lb

Mx =-(30 lb)(18 in.) =-540 lb in.

My=(20 lb)(12 in.)= 240 lb. in.
Mz=(20 lb)(9 in.)= 180 lb in.
EJERCICIO 2
Un par M con magnitud de 18 N · m se aplica sobre el mango de un desarmador para
apretar un tornillo en el bloque de madera mostrado. Determine las magnitudes de las
dos fuerzas horizontales mínimas que son equivalentes al par M si se aplican a) en las
esquinas A y D, b) en las esquinas B y C y c) en cualquier parte del bloque de madera.
SOLUCION EJERCICIO 2
 3.17 REDUCCIÓN DE UN SISTEMA DE FUERZAS PAR A UNA
FUERZA Y UN PAR

Cualquier sistema de fuerzas se puede reducir a un sistema equivalente fuerza-par

en un punto dado O.

https://www.youtube.com/watch?v=LNgFpo1_eV0
Primero, cada una de las fuerzas del sistema se reemplaza por un sistema
equivalente de fuerza-par en O.
Luego todas las fuerzas se suman para obtener una fuerza resultante R, y todos los
pares se suman para obtener un vector del par resultante 𝑴𝑹𝑶.

𝑹 = σ𝑭 𝑴𝑹
𝑶 = σ 𝑴𝑶 = σ(𝒓 × 𝑭)
3.18 SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZAS

Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si pueden ser reducidos al mismo sistema
de fuerza-par en un punto dado O.
෍ 𝐹 = ෍ 𝐹′ & ෍ 𝑀𝑂 = ෍ 𝑀𝑂′

Dos sistemas de fuerzas que actúan sobre el mismo cuerpo rígido son equivalentes
si, y solo si, respectivamente, las sumas de las fuerzas y las sumas de los momentos
con respecto a un punto dado O de las fuerzas de los dos sistemas son iguales.
σ 𝐹𝑥 = σ 𝐹𝑥′ σ 𝐹𝑦 = σ 𝐹𝑦′ σ 𝐹𝑧 = σ 𝐹𝑧′
σ 𝑀𝑥 = σ 𝑀𝑥′ σ 𝑀𝑦 = σ 𝑀𝑦′ σ 𝑀𝑧 = σ 𝑀𝑧′
 3.19 SISTEMAS EQUIPOLENTES DE VECTORES

Si dos sistemas de fuerzas que actúan sobre un cuerpo

rígido son equipolentes, entonces ambos también son
equivalentes.
Sin embargo, cuando actúan diferentes fuerzas sobre
cada una de las partículas, los efectos de dichas
fuerzas sobre estas partículas serán diferentes; aunque
los dos sistemas de fuerzas sean equipolentes, no son
equivalentes

https://www.youtube.com/watch?v=ogDQDSGd6yY
3.20 OTRAS REDUCCIONES DE UN SISTEMA DE FUERZAS

• Los sistemas de fuerzas que pueden ser reducidos a una sola fuerza o
resultante, son aquellos sistemas para los cuales la fuerza R y el vector
de par 𝑴𝑹𝑶 son mutuamente perpendiculares.
• Aunque, en general, esta condición no se cumplirá para sistemas de
fuerzas en el espacio, si se cumplirá para sistemas constituidos por:
1. Fuerzas concurrentes
2. Fuerzas coplanares
3. Fuerzas paralelas
Fuerzas concurrentes

• Están aplicadas en el mismo punto y, por tanto, pueden ser sumadas

directamente para obtener su resultante R. Por consiguiente, éstas
siempre se reducen a una sola fuerza.
Fuerzas coplanares

• Actúan en el mismo plano, el cual se

puede suponer que es el plano de la
figura. La suma R de las fuerzas del
sistema también estará en el plano de
la figura, mientras que el momento
de cada fuerza con respecto a O y,
por consiguiente, el momento
resultante 𝑴𝑹 𝑶 , serán
perpendiculares a dicho plano.
 Fuerzas paralelas

• Estas tienen líneas de acción paralelas y pueden o no tener el mismo sentido.

Suponga que las fuerzas son paralelas al eje y, se observa que su suma R también
será al eje y. Por otra parte, como el momento de una fuerza dada debe ser
perpendicular a dicha fuerza, el momento con respecto a O de cada una de las
fuerzas del sistema y, por consiguiente, el momento 𝑴𝑹 𝑶 estará en el plano zx.
 3.21 REDUCCIÓN DE UN SISTEMA DE FUERZAS A UNA LLAVE
DE TORSIÓN O TORSOR
• Primero todo el sistema se reduce a una fuerza resultante R y un momento resultante
𝑴𝑹 𝑶 con respecto a un punto cualquiera.
• Después 𝑴𝑹𝑶 se descompone en una componente 𝑴𝟏 , a lo largo de R y otra
componente 𝑴𝟐 perpendicular a R.
• La componente 𝑴𝟐 se puede eliminar corriendo R junto con 𝑴𝟏

https://www.youtube.com/watch?v=_CDRHU9jTBw