UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

CENTRO DEL PERU

FACULTAD DE INGENIERIA
METALURGICA Y DE MATERIALES
CURSO : CONTROL Y AUTOMATIZACION
DE PROCESOS
PROFESOR: Ing. CESAR BASURTO C.
TEMA : FUNCIÓN TRANSFERENCIA
ABRIL- 2011
 LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

L c(t ) c(t )  salida

Función de transferencia 
L r (t ) r (t )  entrada
La función de transferencia: con condiciones iniciales cero

La función de transferencia de un sistema se define como la

transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de
Laplace de la variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero.
•Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo.
•Es una descripción entrada salida del comportamiento del sistema.
•Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo
de entrada
•No proporciona información acerca de la estructura interna del sistema
 EJEMPLOS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA:

R
1.- Circuito RL i (t )
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:
v (t ) L
di
v(t )  Ri(t )  L
dt
Figura 1. Circuito RL

Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:

V ( s )  RI ( s )  LsI ( s )
la relación corriente voltaje en Laplace, queda:
1
I ( s) R

V ( s) L s  1
R
2.- Sistema masa amortiguador resorte
Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:
d2y dy k
m 2  b  ky(t )  r (t )
dt dt
donde m es la masa, b es el coeficiente de fricción viscosa, b
k es la constante del resorte, y (t ) es el desplazamiento y r (t )
es la fuerza aplicada. Su transformada de Laplace es:
m
   
M s 2Y ( s)  sy (0 )  y ' (0 )  b sY ( s)  y (0 )  KY ( s)  R( s) y(t)

considerando: y ' (0 )  0, y (0 )  0, r(t)

Figura 1. Sistema masa
Ms Y ( s)  bsY ( s)  KY ( s)  R( s)
2
Amortiguador resorte.

Y ( s) 1
La función de transferencia es: 
R( s ) Ms 2  bs  K
2b.- Sistema masa amortiguador resorte con
desplazamiento inicial

Considérese ahora que existe un desplazamiento inicial y0 . Entonces para

conservar la condición una entrada una salida se hace r (t )  0

   
M s 2Y ( s)  sy (0 )  y ' (0 )  b sY ( s)  y (0 )  KY ( s)  R( s)

condiciones iniciales r (t )  0, y ' (0 )  0, y (0 )  y0 ,

La función de transferencia es:

Ahora el desplazamiento
solo depende de la
y0 ( Ms  b)
Y ( s)  posición inicial y los
Ms 2  bs  K parámetros del sistema.
 LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Resumen de las leyes de elementos

Tipo de Elemento Ecuación

Símbolo
elemento físico representativa

I di i L
Inductancia
n
v21  L
eléctrica dt v1 v2
d
u Resorte 1 df
c traslacional v21  f f
k dt
t
v1 v2
a
n Resorte 1 dT 1 2
c rotacional 21 
i k dt
T1 T2
a
 RESUMEN DE LAS LEYES DE ELEMENTOS

Capacitancia dv i
i  C 21
eléctrica dt v1 v2
C
C
dv
a f m f m
p Masa dt
v
a
c
d T
i
Inercia Tj
t dt j
a
n p2
c Capacitancia dp21
i
fluídica q21  C f q1 p1 q2
dt
a Cf
Capacitancia dT q
térmica
q  Ct T Ct
dt
 RESUMEN DE LAS LEYES DE ELEMENTOS

Resistencia 1 i
i  v21
eléctrica R v1 R v2
R
f b
e f
s Amortiguador f  bv
traslacional
v21
i
s
T T
t Amortiguador T  b 21
e rotacional 1
n b 2
c
i Resistencia 1
fluídica q p21 q
a Rf p1
Rf p2
1 q
Resistencia q  T21 T1 T2
térmica Rt Rt
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Y RESPUESTA AL IMPULSO.

Función de Transferencia= G(s)

£[salida] Y(s)
G(s) = £[entrada] = X(s)

Con C.I.s = 0
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y RESPUESTA AL
IMPULSO (CONTINUACIÓN)

Supongamos:
a0y(n) + a1y(n-1) + ...an-1y’+any=
b0x(m) + b1x(m-1)+ ... + bm-1x’+bmx
(nm) ; Si x es variable de
entrada e y variable de salida,
entonces;
b0sm + b1sm-1+ ... + bm-1s+bm
G(s) = a s 0
n + a1sn-1 + ...an-1s+an
 PROPIEDADES IMPORTANTES
LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA ES:
Un modelo matemático.
Es una propiedad que no depende de la entrada al
sistema.
Incluye las unidades a relacionar, pero no entrega
información de la estructura interna del sistema.
Un forma de relacionar entrada y salida de un
sistema.
Se puede obtener de manera experimental.
• EJEMPLO:
• Suponga el siguiente sistema mecánico.

K
M f
B
 La Función de Transferencia será:
s
G(s) = Ms2 + Bs + K

Pero si la salida es posición, entonces

la Función de Transferencia será:
1
G(s) = Ms2 + Bs + K
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN
SISTEMA DE LAZO CERRADO.

Punto de Ramificación
Punto Suma

R(s) E(s) C(s)

+- G(s)
B(s)
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LAZO
CERRADO.
Generalizando:
R(s) C(s)
E(s)
+- G(s)
B(s)

H(s)
Función de Transferencia en Lazo Abierto.

B(s)
= G(s) H(s)
E(s)

Función de Transferencia de la Trayectoria Directa.

C(s)
E(s) = G(s)

¿ Cual será la Función de Transferencia en Lazo Cerrado ?

La Función de Transferencia en
Lazo Cerrado será:

C(s) = G(s)
R(s) 1 + G(s) H(s)
Sistema en Lazo Cerrado con
Perturbaciones.
Perturbación
D(s)
R(s) C(s)
E(s)
+- G1(s) +- G2(s)
B(s)

H(s)
Como el sistema es lineal, se puede
aplicar superposición, es decir, para el
cálculo con una entrada se anula la otra
y finalmente se suman.

CD(s)= G2(s)
D(s) 1 + G1(s)G2(s) H(s)

CR(s)= G1(s)G2(s)
R(s) 1 + G1(s)G2(s) H(s)
Así,
C(s) = CR(s) + CD(s)
Es decir,

G2(s)
CD(s) = 1 + G (s)G (s) H(s) [ G1(s)R(s) + D(s) ]
1 2
 Posibles consideraciones:
Si : | G1(s)H(s)| >> 1 y |G1(s)G2(s)H(s)| >> 1
Se puede eliminar el efecto de la
perturbación y, la Función del sistema
completo tiende a
CR(s)= 1
R(s) H(s)
SIMULACION EN 3D
FUNCION TRANSFERENCIA
ANALISIS DE FRECUENCIAS
 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN EL
TIEMPO

La respuesta en el tiempo de un sistema consiste de 2 partes:

• Respuesta transitoria: parte de la respuesta total que tiende a
cero a medida que el tiempo tiende a infinito.
Respuesta estacionaria o permanente: parte de la respuesta
total que no tiende a cero a medida que el tiempo tiende a
infinito. Se define el orden de un sistema cuya función de
transferencia es n( s )
G(s) 
d ( s) como el grado del
polinomio denominador d(s).
 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Considere un sistema de primer orden, cuya función de

transferencia es
Y ( s) 1
G( s)  
U ( s) Ts  1

a) Respuesta al escalón unitario, u (t )  1, t  0.

y(t )  1  e t / T
A la constante T se le conoce como la constante de tiempo del
sistema.
b) Respuesta a la rampa, u(t)=t.

y(t )  t  T  Te t / T

c) Respuesta al impulso, u(t)=(t).

1 t / T
y (t )  e
T
• Observe que la respuesta a la
derivada de una señal de entrada
puede obtenerse derivando la
respuesta a la señal original (esto
solo se cumple para sistemas
invariantes en el tiempo).
 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Considere que la función de transferencia de un sistema de

segundo orden es de la forma

Y (s) n 2
 2
U ( s ) s  2n s  n 2

donde  n es conocida como la frecuencia natural del

sistema, y  es el coeficiente de amortiguamiento.
La dinámica del sistema depende de la ubicación de los polos de
la función de transferencia, los cuales están dados por
 n  n  2  1
Dependiendo del valor de  podemos tener los siguientes 3
casos:
1. 0 <  < 1, polos complejos conjugados en la parte izquierda
del plano complejo. En este caso se dice que el sistema es
subamortiguado.
2. =1, polo real repetido. Se dice que el sistema tiene
amortiguamiento crítico.
3.  > 1, polos reales distintos. El sistema se dice
sobreamortiguado.
Respuesta al escalón unitario, u(t)=1.
1. Caso subamortiguado (0 <  < 1, polos complejos
conjugados).
nt   
y (t )  1  e  cos  t  sen  t
d 
1 
d 2

e nt  1   2

 1 sen d t  tan 1

1  2
  


donde d   n 1   2
es conocida como la frecuencia
natural amortiguada del sistema.
2. Amortiguamiento crítico ( = 1, polo real repetido en  n )

y (t )  1  e nt (1  nt )

3. Caso sobreamortiguado ( > 1, polos reales distintos)

n  e  s t e  s t 
1 2

y (t )  1   s  s 
2  1  1
2
2 

donde
s1  (   2  1)n ,
s2  (   2  1)n
 ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA EN EL TIEMPO
Se definen las siguientes especificaciones de la respuesta en el
tiempo (ver siguiente figura):
• Tiempo de retardo t d : tiempo que tarda la respuesta en
alcanzar por primera vez la mitad del valor final.
• Tiempo de crecimiento tr : tiempo requerido para que la
respuesta crezca del 10% al 90% (sobreamortiguado), del 5%
al 95%, o del 0 al 100% (subamortiguado) de su valor final.
• Tiempo de pico t p : tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico del sobreimpulso.
• Máximo sobreimpulso M p : es el valor pico máximo de la
curva de respuesta medido desde la unidad.
Si el valor final de la respuesta es diferente de 1, se utiliza el
máximo sobreimpulso porcentual, que está dado por
y (t p )  y ()
 100%
y ( )

• Tiempo de establecimiento t s : tiempo requerido por la curva

de respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de determinado
rango alrededor del valor final, especificado en porcentaje
absoluto del valor final (se usa generalmente el 5% o el 2%).
FORMULAS PARA ESPECIFICACIONES, EN FUNCIÓN
DE LA FRECUENCIA NATURAL Y DEL COEFICIENTE
DE AMORTIGUAMIENTO DEL SISTEMA.
• Tiempo de crecimiento

1 1 1  2 
tr  tan  
d   

• Tiempo pico

tp 
d
• Máximo sobreimpulso
( / 1 2 )
Mp e
Máximo sobreimpulso porcentual
( / 1 2 )
Mp e  100%

• Tiempo de establecimiento
Criterio del 2% 4
ts 
n

Criterio del 5% 3
ts 
n