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Sistemas Lineares

Prof. Dr. Cesar da Costa


3.a Aula: Linearização de Sistemas e Transformada de Laplace
Linearização

 Na engenharia de controle, uma operação normal de um sistema


pode ser em torno do ponto de equilíbrio, e os sinais podem ser
considerados pequenos sinais em torno do equilíbrio.

 Entretanto, se o sistema operar em torno de um ponto de equilíbrio e


se os sinais envolvidos forem pequenos, então é possível aproximar
o sistema não linear por um sistema linear.

 Este sistema linear é equivalente ao sistema não linear considerado


dentro de um conjunto limitado de operações.
Linearização
 Neste tópico, vamos recorrer freqüentemente a técnicas de
linearização de um sistema não-linear em torno de um ponto de
operação. Isto permite que o sistema linear resultante seja analisado
com base nas poderosas ferramentas de análise válidas para o caso
linear.

 Como a linearização é uma aproximação em torno de um ponto de


operação, ela só pode levar à predição do comportamento do
sistema em uma vizinhança deste ponto.

 Nenhum outro comportamento não-local, muito menos o


comportamento global do sistema em todo o espaço de operação,
podem ser preditos pelo modelo linearizado..
Linearização

 O processo de linearização apresentado a seguir tem como base o


desenvolvimento da função não linear em uma série de Taylor em
torno de um ponto de operação e a retenção somente do termo
linear.

 A linearização de um sistema não linear supõe que o sistema


operará próximo de um ponto de operação (P.O.), também
chamado de ponto de equilíbrio.
Linearização
 Em matemática, uma série de Taylor é uma série de funções da
seguinte forma:

 Dito de outra forma, uma série de Taylor é uma expansão de uma


função analítica f(x) na vizinhança de um ponto x=a.

 A constante a é o centro da série, que pode ser encarada como


uma função real ou complexa. Se a=0, a série também é chamada
de série de Maclaurin.
Linearização
 Considere que o sistema abaixo opere próximo ao ponto de
operação (P.O.):

 Expandindo y=f(x) em uma série de Taylor em torno deste ponto,


teremos:

Sendo: P.O.=(xo,yo), que é o ponto de operação do sistema.


Linearização
 A suposição de que o sistema não linear irá operar em torno do P.O.,
implica que x ficará próximo de xo, logo (x-xo) será pequeno e
quando elevado a 2, 3, ... será menor ainda, portanto:

Substituindo (2) em (1) tem-se:


Linearização

Interpretação geométrica:
Linearização
Exemplo 1: Linearize a função que corresponde ao momento (torque)
que a massa m faz com relação ao ponto “P” do pêndulo simples abaixo.
Linearizar em torno do ponto de operação .
Linearização

Neste caso, o ponto de operação é .


Expandindo na série de Taylor, temos:
Linearização

Logo, substituindo (2) e (3) em (1) tem-se:

Que é um modelo linear.


Linearização
A figura a seguir mostra que para o sistema linearizado é
uma boa aproximação do sistema não linear. Este gráfico foi feito com a
utilização do MATLAB.
Linearização
Linearização
Exemplo 2: Linearize a função P(i)  r.I
2
em torno do P.O. : io =1A.
Faca o gráfico (interpretacao geomérica). .

Solucao:

(1)
Solucao:

Logo:

Entao:
Interpretacao grafica
Transformada de Laplace
 A Transformada de Laplace é uma importante ferramenta para a
resolução de equações diferenciais. Também é muito útil na
representação e análise de sistemas.

 É uma transformação que faz um mapeamento do domínio do


tempo para o domínio S com s = σ+jw (complexo).

 A transformada de Laplace existe em duas variantes: unilateral e


bilateral. A transformada unilateral é útil na análise de sistemas com
condições iniciais. A transformada bilateral tem uso para estudar
certas características dos sistemas.

 A principal aplicação da transformada de Laplace no âmbito da


engenharia é a análise de resposta temporal e da estabilidade de
sistemas.
Transformada de Laplace
Definição
Transformada de Laplace
Definição
Transformada de Laplace
Definição
Transformada de Laplace
Definição

 Condições de existência:

 Para que a transformada de Laplace exista é necessário que a integral


convirja. Isto é garantido se:
Transformada de Laplace
Definição

 Região de Convergência (ROC):

Valores de σ para os quais a transformada de Laplace converge. Sendo


esta condição expressa em termos da parte real de s=σ+jw, ela
estabelece como região de convergência um semi plano à direita de
uma reta vertical
Transformada de Laplace
 Como os sistemas de controle são altamente complexos e
largamente interconectados, o uso da Transformada de Laplace
permite a manipulação de equações algébricas ao invés de equações
diferenciais.

 Então os sistemas dinâmicos são modelados por equações


diferenciais, primeiramente aplica-se a Transformada de Laplace,
depois projeta-se o controlador no domínio ’s’ e finalmente implanta-
se o controlador e analisa-se o resultado obtido no domínio do tempo.
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace

 Vantagens:

 As vantagens da transformada de Laplace sobre a trasformada de


Fourier:
 Fornece mais informação sobre sinais e sistemas que também
podem ser analisados pela transformada de Fourier;
 Pode ser aplicada em contextos em que a transformada de Fourier
não pode, por exemplo, na análise de sistemas instáveis.

 Desvantagens:

 A análise por Laplace de sistemas é extremamente útil, no entanto


seu uso é mais complicado que a análise de Fourier quando se
tratando de sinais.
Transformada de Laplace
 O método da Transformada de Laplace é uma ferramenta que
proporciona a solução de equações diferenciais lineares com
coeficientes constantes, de maneira sistemática e relativamente
simples.

 Uma classe importante do controle se restringe à resolução desses


tipos de equações. Portanto, destaca-se a importância da
Transformada de Laplace no controle de processos.

 A transformação de uma equação diferencial resulta em uma


equação algébrica, onde a variável s substitui a variável
independente (como o tempo, t).
Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Transformada de Laplace
Exemplo:

Uma função que será muito utilizada neste curso é a função degrau.
Iremos calcular sua Transformada de Laplace. Um exemplo da função
degrau é o fechamento da chave “S” no circuito abaixo:

OBS.: É suposto que os capacitores estão descarregados e os indutores tem


corrente nula no instante inicial t = 0 s.
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace

0 1
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace

 Esta tabela reúne as principais transformadas


utilizadas neste curso. Note que genericamente F(s) é
a razão entre dois polinômios:
Propriedades das Transformadas de Laplace

2. A Transformada de Laplace tem a propriedade singular de


transformar a operação de diferenciação em relação a t em uma
multiplicação por s (Diferenciacao no domínio do tempo):

(1)

(2)

(3)
Polos e Zeros
Obs.: foi visto na tabela das transformadas de Laplace que
genericamente F(s) é composto pela divisão de dois polinômios em ‘s’,
ou seja:

Exemplo:

Neste exemplo temos:

 As raízes do numerador são chamadas de ”zeros” e as raízes do


denominador são chamadas de polos.
Teorema do Valor Inicial e Valor Final
Teorema do Valor Inicial e Valor Final
Teorema do Valor Final ( t   ) – T.V.F.

Obs.: mais adiante neste curso, veremos que um sistema que tem todos
os polos com parte real negativa, é dito estável.

Exemplo 1:
Teorema do Valor Final ( t   ) – T.V.F.

Solucao:
Teorema do Valor Final ( t   ) – T.V.F.

 Obs.: o T.V.F. permite obter o valor de regime de um sistema tendo-


se apenas a sua transformada de Laplace (F(s)), sem a necessidade
do conhecimento da função temporal (f(t)). Ou seja, o T.V.F. é útil
para determinar o valor de regime de f(t), conhecendo-se apenas
F(s).

Exemplo 2: f(t) = sen(t)


Teorema do Valor Final ( t   ) – T.V.F.
Teorema do Valor Final ( t   ) – T.V.F.
Teorema do Valor Inicial e Valor Final
Exemplo 3

Solucao:
Cálculo Transformada de Laplace
Exemplo 1: Determinar a transformada de Laplace da função impulso.
Uma ideia de entrada impulsiva é o choque do taco de “baseball” com a
bola, o choque tem uma grande intensidade e curtíssima duração.

Graficamente:
Cálculo Transformada
t  de Laplace
Cálculo Transformada de Laplace
Solucao:
Cálculo Transformada de Laplace
Exemplo 2:

 at
Obtenha a transformada de Laplace de e para t  0 .

Solucao:

 

 f (t )dt  F (s)   e dt
 st  st  at
F ( s)  e e
0 0

 ( sa ) t
e
F ( s )   e  ( s  a ) t dt  t 
t 0
0
sa
1
F ( s) 
sa
Usando o MATLAB para calcular a Transformada de Laplace

 Utiliza-se o comando laplace


, para achar a Transformada
de Laplace de uma funcao no
domínio do tempo.
Exercícios Transformada de Laplace com MATLAB

Exemplo 3:

 at
Obtenha a transformada de Laplace de e para t  0.
Lista de Exercícios