Herramientas Matemáticas para

la Localización Espacial
 Sistema cartesiano 2D
• Si se trabaja en un plano, un
punto a vendrá expresado por
las componentes (x,y)
correspondientes a los ejes
coordenados del sistema OXY.
Este punto tiene asociado un
vector p(x, y), que va desde el
origen O del sistema OXY hasta
el punto a. Por tanto, la posición
del extremo del vector p está
caracterizado por las dos
componentes (x,y),
denominadas coordenadas
cartesianas del vector y que son
las proyecciones del vector p
sobre los ejes OX y OY.
 Sistema cartesiano 3D
• En el caso de que se
trabaje en tres
dimensiones, un vector
viene definido con
respecto al sistema de
referencia OXYZ mediante
las coordenadas a cada
uno de los ejes
coordenados. En este caso
el vector p estará definido
por las componentes
cartesianas (x, y, z).
 Coordenadas polares y cilíndricas
• Para un plano, es posible
también caracterizar la
localización de un punto o
vector p respecto a un
sistema de ejes cartesianos
de referencia OXY
utilizando coordenadas
polares p(r,Ɵ). Donde r
representa la distancia
desde el origen O del
sistema hasta el extremo
del vector p, mientras que
Ɵ es el ángulo que forma el
vector p con el eje OX.
 Coordenadas polares y cilíndricas
• En el caso de trabajar en
tres dimensiones, un vector
p podrá expresarse
mediante las coordenadas
cilíndricas p(r,Ɵ,z). Las
componentes r y Ɵ tienen
el mismo significado que en
el caso de coordenadas
polares, aplicando el
razonamiento sobre el
plano OXY, mientras que la
componente z expresa la
proyección sobre el eje OZ
del vector p.
 Coordenadas esféricas
• También es posible utilizar
coordenadas esféricas para
localizar un vector en el
espacio tridimensional. El
vector p tendrá como
coordenadas esféricas (r, Ɵ,
Φ), donde la componente r es
la distancia desde el origen
hasta el extremo del vector p;
la componente Ɵ es el ángulo
formado por la proyección del
vector p sobre el plano XY con
el eje X; y la componente Φ es
el ángulo formado por el vector
p con el eje Z.
 Representación de la orientación
• Un punto queda totalmente definido en el espacio a
través de los datos de su posición.
• Para el caso de un sólido, es necesario además definir
cuál es su orientación con respecto a un sistema de
referencia.
• En el caso de un robot, no es suficiente con especificar
cuál debe ser la posición de su extremo, sino que en
general, es también necesario indicar su orientación.
 Representación de la orientación
• Una orientación en el espacio tridimensional
viene definida por tres grados de libertad o tres
componentes linealmente independientes.
• Para poder describir de forma sencilla la
orientación de un objeto respecto a un sistema
de referencia, es habitual asignar solidariamente
al objeto un nuevo sistema, y después estudiar la
relación espacial existente entre los dos sistemas.
 Representación de la orientación
• Por ejemplo, el punto representado en la figura está en la
punta de los dedos del manipulador con una orientación,
pero el brazo podría cambiar la orientación de sus
articulaciones y aun podría mantenerse en la posición del
espacio del punto de interés con otra orientación.
• Para conocer la orientación del manipulador se le adjunta
un sistema de coordenadas {B} y luego se describe este
sistema de coordenadas relativo al sistema de referencia
{A}.
 Matrices de rotación
• Las matrices de rotación son el método más
empleado para la descripción de orientaciones,
debido a la comodidad que proporciona el uso
del álgebra matricial.
• Supóngase que se tiene en el plano dos sistemas
de referencia OXY y OUV con un mismo origen O,
siendo el sistema OXY el de referencia fijo y el
sistema OUV el móvil solidario al objeto. Los
vectores unitarios de los ejes coordenados del
sistema OXY son ix, jy , mientras que los del
sistema OUV son iu, jv.
 Matrices de rotación
• Un vector p del plano se puede representar en
ambos sistemas como:
 Matrices de rotación
• Si hay una rotación del sistema OUV con
respecto al sistema fijo OXY, se puede llegar a
la siguiente equivalencia:

Donde la matriz de rotación

 Matrices de rotación
• La matriz de rotación, que define la
orientación del sistema OUV con respecto al
sistema OXY, sirve para transformar las
coordenadas de un vector en un sistema a las
del otro.
• Para el caso en que α = 0, en el que los ejes
coordenados de ambos sistemas coinciden, la
matriz R corresponderá a la matriz unitaria.
 Matrices de rotación
• En un espacio tridimensional, el razonamiento a
seguir es similar.
• Y al igual que en dos dimensiones, se puede obtener
la siguiente equivalencia:

Donde la matriz de rotación

 Matrices de rotación
• Si la rotación es sobre el eje Y:

Donde la matriz de rotación

 Matrices de rotación
• Si la rotación es sobre el eje Z:

Donde la matriz de rotación

 Composición de rotaciones
• Las matrices de rotación pueden “componerse” para
expresar la aplicación continua de varias rotaciones.
• Si al sistema OUVW se le aplica una rotación de un
ángulo α sobre OX, seguida de una rotación de un
ángulo Φ sobre OY y de una rotación de un ángulo Ɵ
sobre OZ, la rotación global puede expresarse como:

Donde CƟ expresa cos Ɵ y SƟ expresa sen Ɵ, y así sucesivamente.

 Composición de rotaciones
• Es importante considerar el orden en que se realizan las
rotaciones, pues el producto de matrices no es
conmutativo.
• Si la rotación se hiciera primero un ángulo Ɵ sobre OZ,
seguida de una rotación de un ángulo Φ sobre OY, para
finalizar con otra rotación de un ángulo α sobre OX, la
rotación global vendrá expresada por:

Orden de rotación
 Composición de rotaciones
• Una vez que se obtiene la matriz de rotación
compuesta, que corresponde al orden de
rotación adecuado, esta se multiplica por el
vector de posición del punto en el sistema OUVW,
para determinar el vector de posición de ese
punto en el sistema OXYZ.
 Comparación de composición de
rotaciones
• Al realizar la composición de rotaciones en
distinto orden, la ubicación espacial del objeto
rotado es distinta.
 Coordenadas y matrices homogéneas
• La representación mediante coordenadas
homogéneas de la localización de sólidos en un
espacio n-dimensional se realiza a través de
coordenadas de un espacio (n+1) dimensional.
• En coordenadas homogéneas un vector p(x,y,z)
vendrá representado por p(wx,wy,wz,w), donde
w tiene un valor arbitrario y representa un factor
de escala.
• En aplicaciones de robótica, la escala se considera
igual a 1, ya que nos interesa mantener el tamaño
real de las partes del robot, en su modelo
cinemático.
Coordenadas y matrices homogéneas
• A partir de la definición de las coordenadas
homogéneas surge el concepto de matriz de
transformación homogénea.
• La matriz de transformación homogénea T es
una matriz de dimensión 4 x 4 que representa
la transformación de un vector de
coordenadas homogéneas de un sistema de
coordenadas a otro.
Coordenadas y matrices homogéneas
• En robótica generalmente sólo interesará
conocer el valor de R3x3 y de p3x1,
considerándose las componentes f1x3 nulas y
la de w1x1 la unidad.
• La matriz homogénea T resultará ser de la
siguiente forma:
Coordenadas y matrices homogéneas
• Esta matriz sirve para conocer las coordenadas
(rx, ry, rz) del vector r en el sistema OXYZ a
partir de sus coordenadas (ru, rv, rw) en el
sistema O´UVW:
 Coordenadas y matrices homogéneas
• También se puede utilizar para expresar la
rotación y traslación de un vector respecto de un
sistema de referencia fijo OXYZ, de tal manera
que un vector rxyz rotado según R3x3 y trasladado
según P3x1 se convierte en el vector r´xyz dado por:
 Coordenadas y matrices homogéneas
• En resumen, una matriz de transformación homogénea
se puede aplicar para:

1. Representar la posición y orientación de un sistema

girado y trasladado O´UVW con respecto a un sistema
fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que
representar una rotación y traslación realizada sobre
un sistema de referencia.
2. Transformar un vector expresado en coordenadas con
respecto a un sistema O´UVW, a su expresión en
coordenadas del sistema de referencia OXYZ.
3. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema
de referencia fijo OXYZ.
 Traslación
• Supóngase que el sistema O´UVW únicamente
se encuentra trasladado un vector p = pxi + pyj
+pzk con respecto al sistema OXYZ. La matriz T
entonces corresponderá a una matriz
homogénea de traslación (matriz básica de
traslación:
 Traslación
• Un vector cualquiera r, representado en el
sistema OUVW por ruvw, tendrá como
componentes del vector con respecto al
sistema OXYZ:
 Ejemplo 1
• El sistema OUVW está trasladado un vector
p(6,-3,8) con respecto del sistema OXYZ.
Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r
cuyas coordenadas con respecto al sistema
OUVW son ruvw(-2,7,3).
 Traslación
• Un vector rx,y,z desplazado según T tendrá
como componentes r´x,y,z:
 Ejemplo 2
• Calcular el vector r´xyz resultante de trasladar
al vector rxyz (4,4,11) según la transformación
T(p) con p(6,-3,8).
 Rotación
• Si el sistema OUVW sólo se encuentra rotado
con respecto al sistema OXYZ, la submatriz de
rotación R3x3 será la que defina la rotación.
• Las matrices homogéneas básicas de rotación
son:
 Rotación
• Un vector cualquiera r,
representado en el sistema girado
OUVW por ruvw, tendrá como
componentes (rx, ry, rz) en el
sistema OXYZ las siguientes
coordenadas.
• Y a su vez un vector rx,y,z rotado
según T vendrá expresado por r´x,y,z
 Ejemplo 3
• Si el sistema OUVW se encuentra girado -90°
alrededor del eje OZ con respecto al sistema
OXYZ. Calcular las coordenadas del vector rxyz
si ruvw = (4,8,12)T.
 Traslación junto con rotación
• La principal ventaja de las
matrices homogéneas
reside en su capacidad de
representación conjunta
de la posición y
orientación.
• Esta representación se realiza utilizando al
mismo tiempo la matriz de rotación R3x3 y el
vector de traslación p3x1 en una misma matriz
de transformación homogénea.
 Traslación junto con rotación
• La traslación y la rotación son transformaciones
que se realizan en relación a un sistema de
referencia.
• Si se quiere expresar la posición y orientación de
un sistema OUVW, originalmente coincidente con
el de referencia y que ha sido rotado y trasladado
según éste, habrá que tener en cuenta si primero
se ha realizado la rotación y después la traslación
o viceversa, pues se trata de transformaciones
espaciales no conmutativas.
 Traslación junto con rotación
• La figura demuestra la no conmutatividad de
forma gráfica.
• Si primero se rota y después se traslada se
obtiene el sistema final O’U’V’W’. En cambio, si
primero se traslada y después se rota se obtiene
otro sistema final O’’U’’V’’W’’.
 Traslación junto con rotación
• Rotación seguida de traslación.

• Traslación seguida de rotación.

 Ejemplo 4
• Un sistema OUVW ha sido girado 90° alrededor
del eje OX y posteriormente trasladado un vector
p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular
las coordenadas (rx,ry,rz) del vector r con
coordenadas ruvw (-3,4,-11).
 Ejemplo 5
• Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector
p(8,-4,12) con respeto al sistema OXYZ y girado 90°
alrededor del eje OX. Calcular las coordenadas
(rx,ry,rz) del vector r de coordenadas ruvw (-3,4,-11).
 Composición de matrices
homogéneas
• Una matriz de transformación homogénea sirve
para representar el giro y la traslación realizados
sobre un sistema de referencia.
• Esta utilidad cobra más importancia cuando se
“componen” las matrices homogéneas para
describir diversos giros y traslaciones
consecutivos sobre un sistema de referencia
determinado.
• Una transformación compleja podrá
descomponerse en la aplicación consecutiva de
transformaciones simples (giros básicos y
traslaciones).
 Composición de matrices
homogéneas
• Por ejemplo, una matriz que representa un giro de un
ángulo α sobre el eje OX, seguido de un giro de ángulo
Φ sobre el eje OY y de un giro de un ángulo Ɵ sobre el
eje OZ, puede obtenerse por la composición de las
matrices básicas de rotación:

Orden de transformaciones
 Composición de matrices
homogéneas
• También es posible componer matrices de transformación de manera que
las operaciones estén referidas en todo momento al sistema que esté
moviéndose. Para ello bastará únicamente con ir concatenando matrices
en orden inverso.
• Por ejemplo, en la siguiente ecuación se muestra una matriz que
representa un giro de ángulo α sobre el eje OX del sistema OXYZ, seguido
de un giro de valor Φ sobre el eje OV y un giro de ángulo Ɵ sobre el eje
OW del sistema en movimiento OUVW.

Orden de transformaciones
Criterios de composición de matrices
homogéneas
1. Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado
OUVW son coincidentes, la matriz homogénea de
transformación será la matriz 4 x 4 identidad I4.
2. Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y
traslaciones definidas con respecto al sistema fijo
OXYZ, la matriz homogénea que representa cada
transformación se deberá premultiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
3. Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y
traslaciones definidas con respecto al sistema móvil,
la matriz homogénea que representa cada
transformación se deberá postmultiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
Criterios de composición de matrices
homogéneas
• Con los criterios anteriores, la transformación:
𝑇 = 𝑇 𝑥, 𝛼 𝑇 𝑧, 𝜃 𝑇 𝑦, 𝜑
• Puede verse como una rotación de ϕ sobre OY,
seguida de una rotación Ɵ sobre OZ y de una
rotación α sobre OX del sistema fijo.
• O también puede verse cómo una rotación α
sobre el eje OU, seguida de una rotación Ɵ
sobre el eje OW y de una rotación ϕ sobre el
eje OV del sistema que está siendo
transformado.
 Gráficos de transformación
• Es frecuente encontrar situaciones en las que la
localización espacial de un objeto pueda realizarse a
través de la composición de transformaciones.
• En el manipulador, la base
está referida al sistema del
mundo OXYZ mediante la
transformación MTR; y para
pasar de la base a su
extremo se utiliza la
transformación RTE.
 Gráficos de transformación

• El extremo de la
herramienta está referido
con respecto al extremo del
manipulador por la
transformación ETH. A su vez,
un objeto está referido con
respecto al sistema OXYZ
mediante la transformación
MT , y por último, el extremo
O
de la herramienta está
referido con respecto al
objeto a través d la
transformación OTH.
 Gráficos de transformación
• Esta relación se puede representar mediante un
gráfico de transformación.
• Con el gráfico se observa que si se quiere obtener
la relación entre el objeto y la herramienta bastará
multiplicar ambos miembros de la ecuación
anterior por MTO-1 obteniéndose:
(MTO)-1 MTR RTE ETH = OTH
 Gráficos de transformación
• Cualquier otra relación puede ser obtenida fácilmente a partir del
gráfico.
• Para ello se irá desde el objeto inicial al final multiplicando las
matrices de transformación correspondiente a los arcos del
gráfico, y considerando que de recorrerse éstos en el sentido
inverso a las flechas deberá utilizarse una matriz inversa.
• Por ejemplo, el objeto referido a la base del robot tiene la
relación:
RT = RT ET (OT )-1 , o bien RT = (MT )-1 MT
O E H H O R O
 Nomenclatura de Transformaciones
• Como se mencionó, en el caso del manipulador
anterior, la transformación que relaciona la base
del robot referida al sistema del mundo OXYZ se
representó con la nomenclatura MTR. Donde la M
indica el sistema de referencia fijo o inicial, y la R
indica el sistema de referencia móvil o final.
• En robótica también se acostumbra nombrar a los
sistemas por números y entre llaves, iniciando
con el sistema {0} para la base del robot, y la
0
nomenclatura 𝑇 1 indica la transformación para
referenciar el sistema {1} respecto al sistema {0},
o de forma equivalente llevar el sistema {0} al {1}.
 EJERCICIO
0 2 0
Dados los sistemas de referencia {0}, {1} y {2} encontrar 𝑇 1 , 𝑇 1 y 𝑇 2
x2
z2
5m
{2}
z1
y2
1.5 m
z0

{0} y0 {1} y1
x0 x1

45o 10 m

5m

Solución: https://www.youtube.com/watch?v=RE4-90lSDGU
 EJERCICIO
0 3
Dados los sistemas de referencia {0}, {1}, {2} y {3} encontrar 𝑇 3 y 𝑇 0