Introducción

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 La teoría de maquinas o mecanismos sirve para
comprender la relación entre la geometría de las
piezas y sus movimientos.
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 ¿Cuál es la relación entre el movimiento del pistón y el del
cigüeñal?
 ¿Cuáles serán las velocidades de deslizamiento y las cargas en las
superficies lubricadas y qué lubricantes existen para este fin?
 ¿Qué cantidad de calor se generará y cómo se enfriará el motor?
 ¿Cuáles son los requisitos de sincronización y control, y cómo se
satisfarán?
 ¿Cuál será el costo para el consumidor, tanto por lo que respecta a
la compra inicial como en lo referente al funcionamiento y
mantenimiento continuos?
 ¿Qué materiales y métodos de fabricación se emplearán?
 ¿Qué economía de combustible se tendrá?
 ¿Cuál será el ruido y cuáles las emisiones de salida o escape?
 ¿Satisfarán estos últimos los requisitos legales?
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 Síntesis.- Es el proceso de idear un patrón o método
para lograr un propósito dado.
 Diseño.- Es el proceso de establecer tamaños, formas,
composiciones de materiales, etc.
 Análisis.- Son técnicas que permiten estudiar o
examinar de manera critica un diseño.
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Mecánica

Estática Dinámica

Cinemática Cinética

• Esta división solo es valida cuando se consideran

cuerpos rígidos, ya que solo así se consideran análisis
separados.
 Terminología
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 Maquina.- Combinación de cuerpos resistentes de tal
manera que por medio de ellos las fuerzas mecánicas
se encauzan para realizar un trabajo acompañado de
movimientos determinados.
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 Mecanismos.- Combinación de cuerpos resistentes
conectados por medio de articulaciones móviles,
para formar una cadena cinemática cerrada con un
eslabón fijo y cuyo propósito es transformar un
movimiento.
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 Estructura.- Combinación de cuerpos rígidos
resistentes conectados por medio de articulaciones,
pero cuyo propósito no es efectuar un trabajo ni
transformar el movimiento. Su propósito es ser
rígida
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 Maquina  Mecanismo
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 Eslabón.- Es una pieza de una maquina o un
componente de un mecanismo. Se supone que es
completamente rígido.
 Los elementos que no presentan rigidez, como los
resortes, no son eslabones.
 Si un elemento posee rigidez unilateral, se le conoce
como eslabón a la tensión, como el caso de una
cadena o una banda.
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 Los eslabones de un mecanismo se unen de manera
que trasmiten movimiento del impulsor, o eslabón
de entrada, al seguidor o eslabón de salida.
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 Las conexiones o articulaciones entre los eslabones se
conocen como pares cinemáticos. Por ende un
eslabón es la conexión rígida entre dos o mas
elementos de diferentes pares cinemáticos.
 La suposición de rigidez indica que no existe cambio
dentro del eslabón y por ende se puede simplificar la
representación del mecanismo.
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 Cuando varios eslabones están conectados
móvilmente por medio de articulaciones, se dice que
constituyen una cadena cinemática
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 Los eslabones que contienen solo dos pares de
conexión se conocen como binarios, los de tres
terciarios y así sucesivamente.
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 Si cada eslabón de la cadena se conecta por lo menos
con dos, esto recibe el nombre de cadena cinemática
cerrada; de no ser así la cadena se llama abierta.
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 Si la cadena cerrada es formada por eslabones
binarios, se conoce como cadena cerrada simple. Una
cadena cerrada compuesta puede poseer mas de un
circuito cerrado.
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 Un mecanismo es la unión de una cadena cinemática
cerrada, con un eslabón fijo, donde el eslabón fijo
solo se considera así para los análisis cinemáticos, no
debe ser necesariamente estático.
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 Los movimientos de un eslabón no pueden ser
arbitrarios, esto se restringe para producir
movimientos adecuados. Esto se logra en base al
numero de eslabones y los tipos de articulaciones.
 Por lo que, tanto la distancia entre articulaciones,
como su naturaleza y los movimientos relativos entre
ellas son esenciales para determinar la cinemática de
un mecanismo.
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 El factor principal que determina loa movimientos
que permite una articulación, es la geometría de la
misma.
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 Las formas de los elementos no dictan el tipo de par,
por lo que es importante ver que movimientos
permite la articulación. El tamaño tampoco afecta el
tipo de par, ya que estas se estudian con otros fines,
pero para fines cinemáticos no existe diferencia.

 Es necesario asignarle un valor variable a cada uno

de los pares, para medir o calcular el movimiento.
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 Los pares cinemáticos se dividen en superiores e
inferiores.
 Donde en los pares inferiores, los elementos hacen
contacto en una superficie; en tanto que en los
superiores, el contacto entre los elementos es una
línea o un punto.
 Pares superiores
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 Engranes, la rueda que rueda sobre un riel, una bola
que rueda sobre una superficie y una leva que hace
contacto con un seguidor cilíndrico.
Pares inferiores
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 El par giratorio o revoluta solo permite rotación
relativa. Pose un grado de libertad y se denomina
articulación de pasador o espiga.
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 El par prismático solo permite movimiento relativo
de desplazamiento y por ende se denomina
articulación de deslizamiento. Posee un grado de
libertad.
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 El par tornillo o par helicoidal posee un grado de
libertad por que los movimientos de deslizamiento y
rotación están delimitados por la rosca. Por lo que
solo se elige una variable
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 El par cilíndrico permite tanto rotación como
deslizamiento, por lo que posee dos grados de
libertad.
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 El par esférico es una articulación de rotula, posee
tres grados de libertad, una rotación con respecto a
cada uno de los ejes
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 El par plano tiene tres grados de libertad
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 Los mecanismos que solo tienen pares inferiores se

conoce como eslabonamiento.
 Mecanismos planos,
esféricos y espaciales
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 Los mecanismos se puede agrupar de acuerdo a sus
similitudes y diferencias, y una de estas divisiones es
la división de mecanismos planos, esféricos y
espaciales.
 Los grupos poseen muchas características similares,
sin embargo, lo que los distingue es el movimiento
de los eslabones
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 Mecanismos planos son aquellos en los que todas las
partes describen curvas planas en el espacio y todas
estas se encuentran en planos paralelos.
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 Mecanismo esférico es aquel en el que cada eslabón
tiene algún punto que se mantiene estacionario
conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que
todos los puntos estacionarios de todos los eslabones
esta en un punto común.
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 Los mecanismos espaciales no incluyen ninguna
restricción en los movimientos entre los eslabones.
 Movilidad
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 Se denomina grados de libertad o movilidad al
numero de parámetros de entrada que se deben
controlar independientemente para llevar el
dispositivo a una posición en particular.

 Criterio de movilidad de Kutzbach

m  3(n  1)  2 j1 j2
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 El criterio de Grübler establece que en mecanismos
con articulaciones de un solo grado de libertad y con
movilidad 1, se tienen que:

3n  2 j14  0
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 El proceso de elegir como referencia diferentes
eslabones de una cadena cinemática recibe el nombre
de inversión cinemática.
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 Ley de Grashof
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 Una de las principales consideraciones, cuando se
diseña un mecanismo impulsado por motor, es
asegurar que la entrada pueda girar completamente.
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 Cuando se trata de un mecanismo de cuatro barras existe
una prueba muy sencilla, para saber si un eslabón gira
completamente.
 Ley de Garshof establece que, para un eslabonamiento plano
de cuatro barras, la suma de las longitudes mas corta y mas larga
de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las
longitudes de los dos eslabones restantes.

sl  pq
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 Mecanismo manivela oscilador

 Mecanismo doble oscilador

 Mecanismo de eslabón de arrastre

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 Ventaja Mecánica
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 Si se considera un mecanismo manivela oscilador,
donde el eslabón 2 es el impulsor, el 4 el seguidor, el
1 es la referencia y el 3 es conocido como acoplador.

𝛽
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 La ventaja mecánica de un mecanismo es la razón
entre el torque salida y el de entrada.
 Cuando el seno del ángulo β se hace cero la ventaja
mecánica se hace infinita y esta posición se conoce
como posición de volquete.
 El ángulo γ se conoce como ángulo de transmisión,
conforme disminuye la ventaja mecánica lo hace, por
lo que es importante tener un rango adecuado. El
ángulo de transmisión máximo y mínimo se obtienen
cuando el eslabón impulsado esta alineado al
eslabón de referencia
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 Nota: La posición de volquete, el ángulo de transmisión y la

ventaja mecánica dependen de la elección de entrada y salida
Representación de
algunos elementos
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