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Dinâmica da Máquina

Síncrona

• Equação de Swing da Máquina


• Modelagem via Transformada de Park e indutâncias.
1. Equação de swing
Equação que representa a dinâmica de rotação do rotor de uma máquina
síncrona, e suas oscilações. Dada uma máquina primária acionando o rotor
de uma máquina síncrona:
𝑇𝑒𝑞 𝑡 = 𝑇𝑚𝑝 𝑡 − 𝑇𝑎𝑡𝑟𝑖𝑡𝑜 𝑡 − 𝑇𝑒 𝑡

𝑇𝑒𝑞 𝑡 = 𝑇𝑚 𝑡 − 𝑇𝑒 𝑡

𝑇𝑒𝑞 𝑡 = 𝐽𝑒𝑞 𝛼𝑚 𝑡

𝑑𝜔 𝑡 𝑑 2 𝜃𝑚 𝑡
𝛼𝑚 𝑡 = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
1. Equação de swing
Equação que representa a dinâmica de rotação do rotor de uma máquina
síncrona, e suas oscilações. Dada uma máquina primária acionando o rotor
de uma máquina síncrona:
𝑇𝑒𝑞 𝑡 = 𝐽𝑒𝑞 𝛼𝑚 𝑡

𝑑𝜔 𝑡 𝑑 2 𝜃𝑚 𝑡
𝛼𝑚 𝑡 = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑑 2 𝜃𝑚 𝑡
𝑇𝑒𝑞 𝑡 = 𝐽𝑒𝑞
𝑑𝑡 2
1. Equação de swing
A posição angular do rotor 𝜃𝑚 está sendo medida em relação a um
referencial estático. Passando para um referencial rotativo, girando com a
velocidade síncrona 𝜔𝑠
𝜃𝑚 (𝑡) = 𝜔𝑠𝑚 𝑡 + 𝛿𝑚 (𝑡)

𝑑 2 (𝜔𝑠𝑚 . 𝑡 + 𝛿𝑚 𝑡 )
𝑇𝑒𝑞 𝑡 = 𝐽𝑒𝑞
𝑑𝑡 2

𝑑 2 𝛿𝑚 𝑡
𝑇𝑒𝑞 𝑡 = 𝐽𝑒𝑞
𝑑𝑡 2
1. Equação de swing
Multiplicando por 𝜔𝑠 ambas as equações:

𝑑 2 𝛿𝑚 𝑡
𝑇𝑚 𝑡 − 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝐽𝑒𝑞
𝑑𝑡 2
𝑑 2 𝛿𝑚 𝑡
𝜔𝑠𝑚 𝑇𝑚 𝑡 − 𝜔𝑠𝑚 𝑡 𝑇𝑒 𝑡 = 𝐽𝑒𝑞 𝜔𝑠𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡 2
𝑑 2 𝛿𝑚 𝑡
𝑃𝑚 𝑡 − 𝑃𝑒 𝑡 = 𝐽𝑒𝑞 𝜔𝑠𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡 2

Definindo a constante de inércia M:


𝑀 = 𝐽𝑒𝑞 𝜔𝑠𝑚
𝑊𝑘 1
𝑀=2 Relacionado com a energia cinética de rotação onde 𝑊𝑘 = 𝐽𝑒𝑞 𝜔𝑠𝑚
2
𝜔𝑠𝑚 2
1. Equação de swing
Multiplicando por 𝜔𝑠 ambas as equações:

𝑑 2 𝛿𝑚 𝑡
𝑃𝑚 𝑡 − 𝑃𝑒 𝑡 = 𝐽𝑒𝑞 𝜔𝑠𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡 2

𝑑 2 𝛿𝑚 𝑡
𝑃𝑚 𝑡 − 𝑃𝑒 𝑡 = 𝑀
𝑑𝑡 2

Definindo como potência de base 𝑆𝑏 = 𝑆𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 e passando para pu:

𝑃𝑚 𝑡 𝑃𝑒 𝑡 𝑀 𝑑 2 𝛿𝑚 𝑡
− =
𝑆𝑏 𝑆𝑏 𝑆𝑏 𝑑𝑡 2

𝑀 𝑑 2 𝛿𝑚 𝑡
𝑃𝑚𝑝𝑢 𝑡 − 𝑃𝑒𝑝𝑢 𝑡 =
𝑆𝑏 𝑑𝑡 2
1. Equação de swing
Definimos agora a constante de inércia normalizada:

𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎çã𝑜 𝑑𝑜 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟


𝐻=
𝑃𝑜𝑡ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑑𝑜 𝑔𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟
1 2
𝐽𝑒𝑞 𝜔𝑠
𝐻= 2
𝑆𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙
𝐽𝑒𝑞 𝜔𝑚𝑠 𝑑 2 𝛿𝑚 𝑡
𝑃𝑚𝑝𝑢 𝑡 − 𝑃𝑒𝑝𝑢 𝑡 =
𝑆𝑏 𝑑𝑡 2
2𝑊𝑘 1 𝑑 2 𝛿𝑚 𝑡
𝑃𝑚𝑝𝑢 𝑡 − 𝑃𝑒𝑝𝑢 𝑡 =
𝜔𝑠𝑚 𝑆𝑏 𝑑𝑡 2

2 𝑑 2 𝛿𝑚 𝑡
𝑃𝑚𝑝𝑢 𝑡 − 𝑃𝑒𝑝𝑢 𝑡 = 𝐻
𝜔𝑠𝑚 𝑑𝑡 2
1. Equação de swing
Nessa equação 𝛿𝑚 𝑡 é o ângulo mecânico de rotação do rotor em relação ao
referencial estabelecido, e 𝜔𝑚𝑠 𝑡 é a velocidade de rotação mecânica do
rotor, é interessante passar essas variáveis para seus parâmetros elétricos
respectivos. 2
2 2
𝑑 𝛿𝑚 𝑡 2 𝑑 2 (𝑃 𝛿(𝑡))
𝑃𝑚𝑝𝑢 𝑡 − 𝑃𝑒𝑝𝑢 𝑡 = 𝐻 𝑃𝑚𝑝𝑢 𝑡 − 𝑃𝑒𝑝𝑢 𝑡 = 𝐻
𝜔𝑠𝑚 𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 2
𝜔
𝑃 𝑠𝑒
2 𝑃 2 𝑑 2 𝛿(𝑡)
𝑃 𝑃𝑚𝑝𝑢 𝑡 − 𝑃𝑒𝑝𝑢 𝑡 = 𝐻
𝛿= 𝛿 𝜔𝑠𝑒 2 𝑃 𝑑𝑡 2
2 𝑚

𝑃
𝜔𝑠𝑒 = 𝜔𝑠𝑚 2 𝑑 2 𝛿(𝑡)
2 𝑃𝑚𝑝𝑢 𝑡 − 𝑃𝑒𝑝𝑢 𝑡 = 𝐻
𝜔𝑠𝑒 𝑑𝑡 2
Onde: 𝑃 = 𝑛º 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑒 𝛿 = â𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒
1. Equação de swing
Se a velocidade de rotação do rotor for considerada constante e igual a 1 pu,
devido a não sofrer variações bruscas durante transitórios.
𝑇𝑚 𝑡 𝜔𝑠𝑚 𝑇𝑒 𝜔𝑠𝑚 𝑡 2 𝑑2𝛿 𝑡 2 𝑑2𝛿 𝑡
− = 𝐻 𝐻 = 𝑇𝑚 𝑡 − 𝑇𝑒 𝑡
𝑆𝑏 𝑆𝑏 𝜔𝑠𝑒 𝑑𝑡 2 𝜔𝑠𝑒 𝑑𝑡 2

𝑇𝑚 𝑡 𝜔𝑠𝑚 𝑇𝑒 𝑡 𝜔𝑠𝑚 2 𝑑2𝛿 𝑡


− = 𝐻
𝑆𝑏 𝜔𝑏𝑚 𝑆𝑏 𝜔𝑏𝑚 𝜔𝑠𝑒 𝑑𝑡 2

2 2
𝑇𝑚 𝑡 𝑝 𝜔𝑠𝑚 𝑇𝑒 𝑡 𝑝 𝜔𝑠𝑚 2 𝑑2𝛿 𝑡
− = 𝐻
𝑆𝑏 2 𝜔 𝑆𝑏 2 𝜔𝑠𝑒 𝑑𝑡 2
𝑝 𝑏𝑚 𝑝 𝜔𝑏𝑚

𝑇𝑚 𝑡 𝜔𝑒𝑝𝑢 𝑇𝑒 𝑡 𝜔𝑒𝑝𝑢 2 𝑑2𝛿 𝑡


− = 𝐻
𝑆𝑏 𝑆𝑏 𝜔𝑠𝑒 𝑑𝑡 2
2 Fundamentação
Dada uma máquina síncrona, pode-se definir equacionamentos para seu rotor
e estator.

𝑣 = ±𝑟𝑖 ± 𝜆ሶ
2. Equacionamento elétrico – Referência abc
Dada a máquina síncrona com 3 enrolamentos no estator e 1 enrolamento de
campo e 2 enrolamento de amortecimento. Convenção de gerador resulta
em: 𝑑𝜆𝑎
𝑣𝑎 = −𝑟𝑠 𝑖𝑎 −
𝑑𝑡

𝑑𝜆𝑏
𝑣𝑏 = −𝑟𝑠 𝑖𝑏 −
𝑑𝑡

𝑑𝜆𝑐
𝑣𝑐 = −𝑟𝑠 𝑖𝑐 −
𝑑𝑡

𝑑𝜆𝐹
𝑣𝐹 = −𝑟𝐹 𝑖𝐹 −
𝑑𝑡

𝑑𝜆𝐷
𝑣𝐷 = −𝑟𝐷 𝑖𝐷 −
𝑑𝑡

𝑑𝜆𝑄
𝑣𝑄 = −𝑟𝑄 𝑖𝑄 −
𝑑𝑡
2. Equacionamento elétrico – Referência abc
Assumindo que os fluxos concatenados são funções lineares das correntes,
sua relação é dada por:

𝜆𝑎 𝐿𝑎𝑎 𝐿𝑎𝑏 𝐿𝑎𝑐 𝐿𝑎𝐹 𝐿𝑎𝐷 𝐿𝑎𝑄 𝑖𝑎 𝐿𝑎𝐹 = 𝑀𝐹 cos 𝜃


2𝜋
𝜆𝑏 𝐿𝑏𝑎 𝐿𝑏𝑏 𝐿𝑏𝑐 𝐿𝑏𝐹 𝐿𝑏𝐷 𝐿𝑏𝑄 𝑖𝑏 𝐿𝑏𝐹 = 𝑀𝐹 cos 𝜃 −
3
𝜆𝑐 𝐿𝑐𝑎 𝐿𝑐𝑏 𝐿𝑐𝑐 𝐿𝑐𝐹 𝐿𝑐𝐷 𝐿𝑐𝑄 𝑖𝑐 2𝜋
= 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝑖𝑓 𝐿𝑐𝐹 = 𝑀𝐹 cos 𝜃 +
𝜆𝐹 𝐹𝑎 𝐹𝑏 𝐹𝑐 𝐹𝐹 𝐹𝐷 𝐿𝐹𝑄 3
𝜆𝐷 𝐿𝐷𝑎 𝐿𝐷𝑏 𝐿𝐷𝑐 𝐿𝐷𝐹 𝐿𝐷𝐷 𝐿𝐷𝑄 𝑖𝐷 𝐿𝑎𝐷 = 𝑀𝐷 cos 𝜃
2𝜋
𝜆𝑄 𝐿𝑄𝑎 𝐿𝑄𝑏 𝐿𝑄𝑐 𝐿𝑄𝐹 𝐿𝑄𝐷 𝐿 𝑖𝑄 𝐿𝑏𝐷 = 𝑀𝐷 cos 𝜃 −
𝑄𝑄 3
2𝜋
𝐿𝑐𝐷 = 𝑀𝐷 cos 𝜃 +
3
𝐿𝑎𝑄 = 𝑀𝑄 𝑠𝑒𝑛 𝜃
2𝜋
𝐿𝑏𝑄 = 𝑀𝑄 𝑠𝑒𝑛 𝜃 −
3
2𝜋
𝐿𝑐𝑄 = 𝑀𝑄 𝑠𝑒𝑛 𝜃 +
3
2. Equacionamento elétrico – Referência abc
Assumindo que os fluxos concatenados são funções lineares das correntes,
sua relação é dada por:

𝜆𝑎 𝐿𝑎𝑎 𝐿𝑎𝑏 𝐿𝑎𝑐 𝐿𝑎𝐹 𝐿𝑎𝐷 𝐿𝑎𝑄 𝑖𝑎 𝜆𝑎𝑏𝑐 𝐿𝑒𝑒 𝐿𝑒𝑅 𝑖𝑎𝑏𝑐
𝐿𝑏𝑎 𝐿𝑏𝑏 𝐿𝑏𝑐 𝐿𝑏𝐹 𝐿𝑏𝐷 𝐿𝑏𝑄 =
𝜆𝑏 𝑖𝑏 𝜆𝐹𝐷𝑄 𝐿𝑅𝑒 𝐿𝑅𝑅 𝑖𝐹𝐷𝑄
𝜆𝑐 𝐿𝑐𝑎 𝐿𝑐𝑏 𝐿𝑐𝑐 𝐿𝑐𝐹 𝐿𝑐𝐷 𝐿𝑐𝑄 𝑖𝑐
= 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝑖𝑓
𝜆𝐹 𝐹𝑎 𝐹𝑏 𝐹𝑐 𝐹𝐹 𝐹𝐷 𝐿𝐹𝑄
𝜆𝐷 𝐿𝐷𝑎 𝐿𝐷𝑏 𝐿𝐷𝑐 𝐿𝐷𝐹 𝐿𝐷𝐷 𝐿𝐷𝑄 𝑖𝐷 𝜆ሶ = 𝐿ሶ ∗ 𝑖 + 𝐿 ∗ 𝑖ሶ
𝜆𝑄 𝐿𝑄𝑎 𝐿𝑄𝑏 𝐿𝑄𝑐 𝐿𝑄𝐹 𝐿𝑄𝐷 𝐿 𝑖𝑄
𝑄𝑄
2. Equacionamento elétrico – Referência dq0
Para se evitar trabalhar com as equações de indutâncias vaiando no tempo, é
realizada uma mudança de referencial através da transformada de Park.
𝑣𝑑 𝑣𝑎
𝑣𝑞 = 𝑃 𝑣𝑏
𝑣0 𝑣𝑐

𝜆𝑑 𝜆𝑎
𝜆𝑞 = 𝑃 𝜆 𝑏
𝜆0 𝜆𝑐

𝑖𝑑 𝑖𝑎
𝑖𝑞 = 𝑃 𝑖𝑏
𝑖0 𝑖𝑐
2. Equacionamento elétrico – Referência dq0
Assumindo que os fluxos concatenados são funções lineares das correntes,
sua relação é dada por:

𝑃 0 𝜆𝑎𝑏𝑐 𝑃 0 𝐿𝑒𝑒 𝐿𝑒𝑅 𝑃−1 0 𝑃 0 𝑖𝑎𝑏𝑐


=
0 𝑈 𝜆𝐹𝐷𝑄 0 𝑈 𝐿𝑅𝑒 𝐿𝑅𝑅 0 𝑈 0 𝑈 𝑖𝐹𝐷𝑄
𝜆𝑑𝑞0 𝑖𝑑𝑞0
= 𝐿(𝑃𝑎𝑟𝑘)
𝜆𝐹𝐷𝑄 𝑖𝐹𝐷𝑄

Única matriz que não sofre alterações é a matriz própria do rotor. As demais são
obtidas pelas multiplicações definidas acima.
2. Equacionamento elétrico – Referência 0dq
Com as multiplicações, se tem a matriz:

𝐿0 0 0 0 𝑘𝑀𝐹 0
𝑃 ∗ 𝐿𝑒𝑒 ∗ 𝑃−1 = 0 𝐿𝑑 𝑈 𝑃 ∗ 𝐿𝑒𝑅 = {𝐿𝑅𝑒 𝑃−1 } 0 𝑘𝑀𝐷 𝑈
0 0 𝐿𝑞 0 0 𝑘𝑀𝑄

Onde: 3
3 𝑂𝑛𝑑𝑒: 𝑘 =
2
𝐿𝑑 = 𝐿𝑠 + 𝑀𝑠 + 𝐿𝑚
2
3
𝐿𝑞 = 𝐿𝑠 + 𝑀𝑠 − 𝐿𝑚 𝜆ሶ = 𝐿 ∗ 𝑖ሶ
2
𝐿0 = 𝐿𝑠 − 2𝑀𝑠
2. Equacionamento elétrico – Referência 0dq
Matriz L agora é constante, logo a derivada do fluxo é dada ppor:

𝜆0 𝐿0 0 0 0 0 0 𝑖0 𝜆𝑎𝑏𝑐 𝐿𝑒𝑒 𝐿𝑒𝑅 𝑖𝑎𝑏𝑐


𝜆𝑑 0 𝐿𝑑 0 𝑘𝑀𝐹 𝑘𝑀𝐷 0 𝑖𝑑 =
𝜆𝐹𝐷𝑄 𝐿𝑅𝑒 𝐿𝑅𝑅 𝑖𝐹𝐷𝑄
𝜆𝑞 0 0 𝐿𝑞 0 0 𝑘𝑀𝑄 𝑖𝑞
=
𝜆𝐹 0 𝑘𝑀𝐹 0 𝐿𝐹 𝑀𝑅 0 𝑖𝐹
𝜆𝐷 0 𝑘𝑀𝐷 0 𝑀𝑅 𝐿𝐷 0 𝑖𝐷 𝜆ሶ = 𝐿 ∗ 𝑖ሶ
𝜆𝑄 0 0 𝑘𝑀𝑄 0 0 𝐿𝑄 𝑖𝑄
2. Equações de tensão em 0dq
𝑹𝒂𝒃𝒄
𝑖𝑎 𝜆ሶ 𝑎
𝑣𝑎 𝑟𝑎 0 0 0 0 0
𝑣𝑏 0 𝑟𝑏 0 0 0 0 𝑖𝑏 𝜆ሶ 𝑏
𝑣𝑞 0 0 𝑟𝑐 0 0 0 𝑖𝑐 𝜆ሶ 𝑐 𝒗𝑛
= − ሶ +
𝑣𝐹 0 0 0 𝑟𝐹 0 0 𝑖𝐹 𝜆𝐹 0
0 0 0 0 0 𝑟𝐷 0 𝑖𝐷 𝜆ሶ 𝐷
0 0 0 0 0 0 𝑟𝑄 𝑖𝑄
𝜆ሶ 𝑄
𝑹𝑭𝑫𝑸

𝑃 0 𝑣𝑎𝑏𝑐 𝑃 0 𝑅𝑎𝑏𝑐 0 𝑃−1 0 𝑃 0 𝑖𝑎𝑏𝑐 𝑃 0 𝜆ሶ 𝑎𝑏𝑐 𝑃 0 𝒗𝒏


= − − +
0 𝑈3 𝑣𝐹𝐷𝑄 0 𝑈3 0 𝑅𝐹𝐷𝑄 0 𝑈3 0 𝑈3 𝑖𝐹𝐷𝑄 0 𝑈3 𝜆ሶ 𝐹𝐷𝑄 0 𝑈3 𝑜
2. Equações de tensão em 0dq

𝑃 0 𝑣𝑎𝑏𝑐 𝑃 0 𝑅𝑎𝑏𝑐 0 𝑃−1 0 𝑃 0 𝑖𝑎𝑏𝑐 𝑃 0 𝜆ሶ 𝑎𝑏𝑐 𝑃 0 𝒗𝒏


= − +
0 𝑈3 𝑣𝐹𝐷𝑄 0 𝑈3 0 𝑅𝐹𝐷𝑄 0 𝑈3 0 𝑈3 𝑖𝐹𝐷𝑄 0 𝑈3 𝜆ሶ 𝐹𝐷𝑄 0 𝑈3 𝑜

𝑣0𝑑𝑞 𝑃 ∗ 𝑅𝑎𝑏𝑐 ∗ 𝑃 −1 0 𝑖0𝑑𝑞 𝑃 ∗ 𝜆ሶ 𝑎𝑏𝑐 𝑃 ∗ 𝒗𝒏


𝑣𝐹𝐷𝑄 = 0 𝑅𝐹𝐷𝑄 𝑖𝐹𝐷𝑄

𝜆ሶ 𝐹𝐷𝑄
+
𝑜

𝑑
𝜆ሶ 0𝑑𝑞 = 𝑃 ∗ 𝜆𝑎𝑏𝑐 ⇒ 𝜆ሶ 0𝑑𝑞 = 𝑃ሶ ∗ 𝜆𝑎𝑏𝑐 + 𝑃 ∗ 𝜆ሶ 𝑎𝑏𝑐 ⇒ 𝑃 ∗ 𝜆ሶ 𝑎𝑏𝑐 = 𝜆ሶ 0𝑑𝑞 − 𝑃𝜆
ሶ 𝑎𝑏𝑐 ⇒ 𝑃 ∗ 𝜆ሶ 𝑎𝑏𝑐 = 𝜆ሶ 0𝑑𝑞 − 𝑃𝑃
ሶ −1 𝜆0𝑑𝑞
𝑑𝑡

𝑣0𝑑𝑞 𝑃 ∗ 𝑅 ∗ 𝑃 −1 0 𝑖0𝑑𝑞 𝜆ሶ 0𝑑𝑞 − 𝑃𝑃 ሶ −1 𝜆0𝑑𝑞 𝑃 ∗ 𝒗𝒏


𝑎𝑏𝑐
𝑣𝐹𝐷𝑄 = 0 𝑅𝐹𝐷𝑄 𝑖𝐹𝐷𝑄

𝜆ሶ 𝐹𝐷𝑄
+
𝑜
2. Equações de tensão em 0dq
𝑣0𝑑𝑞 𝑃 ∗ 𝑅 ∗ 𝑃 −1 0 𝑖0𝑑𝑞 𝜆ሶ 0𝑑𝑞 − 𝑃𝑃 ሶ −1 𝜆0𝑑𝑞 𝑃 ∗ 𝒗𝒏
𝑎𝑏𝑐
𝑣𝐹𝐷𝑄 = 0 𝑅𝐹𝐷𝑄 𝑖𝐹𝐷𝑄

𝜆ሶ 𝐹𝐷𝑄
+
𝑜

0 0
0
2𝜋 2𝜋
2 −𝜔𝑠𝑒𝑛 𝜃 − −𝜔𝑠𝑒𝑛 𝜃 +
𝑃ሶ = −𝜔𝑠𝑒𝑛 𝜃 3 3
3
2𝜋 2𝜋
−𝜔 cos 𝜃 𝜔cos 𝜃 − 𝜔 cos 𝜃 +
3 3

0 0 0 𝜆0 0
𝑃ሶ ∗ 𝑃−1 𝜆0𝑑𝑞 = 𝜔 0 0 −1 𝜆𝑑 = −𝜔𝜆𝑑
0 1 0 𝜆𝑞 𝜔𝜆𝑞
2. Equações de tensão em 0dq
𝑣0𝑑𝑞 𝑃 ∗ 𝑅 ∗ 𝑃 −1 0 𝑖0𝑑𝑞 𝜆ሶ 0𝑑𝑞 − 𝑃𝑃 ሶ −1 𝜆0𝑑𝑞 𝑃 ∗ 𝒗𝒏
𝑎𝑏𝑐
𝑣𝐹𝐷𝑄 = 0 𝑅𝐹𝐷𝑄 𝑖𝐹𝐷𝑄

𝜆ሶ 𝐹𝐷𝑄
+
𝑜

𝑃 ∗ 𝒗𝒏 𝒏
= 𝟎𝒅𝒒
𝑜 𝑜

1 1 1 𝑖𝑎 1 1 1 𝑖 ሶ𝑎
𝑣𝑛 = −𝑟𝑛 1 1 1 𝑖 𝑏 − 𝐿𝑛 1 1 1 𝑖 ሶ𝑏
1 1 1 𝑖𝑐 1 1 1 𝑖 ሶ𝑐
𝑣𝑛 = −𝑹𝑛 𝒊𝑎𝑏𝑐 − 𝑳𝑛 𝒊 ሶ𝑎𝑏𝑐

𝑃 ∗ 𝑣𝑛 = −𝑃𝑹𝑛 𝑃−1 𝑃𝒊𝑎𝑏𝑐 − 𝑷𝑳𝑛 𝑃−1 𝑃𝒊 ሶ𝑎𝑏𝑐

𝑛0𝑑𝑞 = −𝑃𝑹𝑛 𝑃−1 𝒊0𝑑𝑞 − 𝑷𝑳𝑛 𝑃−1 𝒊 ሶ0𝑑𝑞

3𝑟𝑛 𝑖0 3𝐿𝑛 𝑖 ሶ0
𝑛0𝑑𝑞 =− 0 − 0
0 0
2. Equações de tensão em 0dq
𝒗0𝑑𝑞 𝑹𝑎𝑏𝑐 0 𝒊0𝑑𝑞 𝝀ሶ 0𝑑𝑞 𝑷𝑷−𝟏 𝝀𝟎𝒅𝒒 𝒏
𝒗𝐹𝐷𝑄 = − 𝑹𝐹𝐷𝑄 − − + 𝟎𝒅𝒒
0 𝒊𝐹𝐷𝑄 𝝀ሶ 𝐹𝐷𝑄 0 𝑜

𝑣0 𝑟 + 3𝑟𝑛 0 0 0 0 0 𝑖0 𝐿0 + 3𝐿𝑛 0 0 0 0 0 𝑖 ሶ0
𝑣𝑑 0 𝑟 0 0 𝜔𝐿𝑞 𝜔𝑘𝑀𝑄 𝑖𝑑 0 𝐿𝑑 𝑘𝑀𝐹 𝑘𝑀𝐷 0 0 𝑖 ሶ𝑑
−𝑣𝐹 0 0 𝑟𝐹 0 0 0 𝑖𝐹 0 𝑘𝑀𝐹 𝐿𝐹 𝑀𝑅 0 0 𝑖 ሶ𝐹
= − 𝑖𝐷 −
0 0 0 0 𝑟𝐷 0 0 0 𝑘𝑀𝐷 𝑀𝑅 𝐿𝐷 0 0 𝑖 ሶ𝐷
𝑣𝑞 0 −𝜔𝐿𝑑 −𝜔𝑘𝑀𝐹 −𝜔𝑘𝑀𝐷 𝑟 0 𝑖𝑞 0 0 0 0 𝐿𝑞 𝑘𝑀𝑄 𝑖 ሶ𝑞
0 0 0 0 0 0 𝑟𝑄 𝑖𝑄 0 0 0 0 𝑘𝑀𝑄 𝐿𝑄 𝑖 ሶ𝑄
3. Circuito equivalente
𝒗0𝑑𝑞 𝑹𝑎𝑏𝑐 0 𝒊0𝑑𝑞 𝝀ሶ 0𝑑𝑞 𝑷𝑷−𝟏 𝝀𝟎𝒅𝒒 𝒏
𝒗𝐹𝐷𝑄 = − 𝑹𝐹𝐷𝑄 − − + 𝟎𝒅𝒒
0 𝒊𝐹𝐷𝑄 𝝀ሶ 𝐹𝐷𝑄 0 𝑜