GRAFCET

Febo Flores
El GRAFCET ( Gráfico de mando Etapa Transición), surge en
Francia a mediados de los años 70, debido a la colaboración entre
algunos fabricantes de autómatas, como Telemecanique y Aper con
dos organismos oficiales, AFCET (Asociación Francesa para la
Cibernética, Economía y Técnica) y ADEPA (Agencia Nacional para
el Desarrollo de la Producción Autorizada).

Homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y posteriormente

por la Comisión Electrotécnica Internacional (Norma IEC 848, año
1988). Actualmente es una herramienta imprescindible cuando se
trata de automatizar procesos secuenciales de cierta complejidad
con autómatas programables.

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 Representación gráfica

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 A)ELEMENTOS GRÁFICOS DE BASE

A.1) Las ETAPAS, que representan cada uno de los estados del
sistema. Cada etapa debe corresponder a una situación tal que las
salidas dependan únicamente de las entradas o, dicho de otro modo,
la relación de entradas y salidas dentro de una etapa es puramente
combinacional. El símbolo empleado para representar una etapa es
un cuadrado con un número o símbolo en su interior que la identifica y
eventualmente una etiqueta.

Se denominan ETAPAS INICIALES aquellas en que se posiciona el

sistema al iniciarse el proceso por primera vez. Las etapas iniciales
se representan por un cuadrado con doble línea.

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 A.2) Las LÍNEAS DE EVOLUCIÓN, que unen entre sí las etapas
que representan actividades consecutivas, Las líneas se
entenderán siempre orientadas de arriba hacia abajo, a menos
que se represente una flecha en sentido contrario.

A.3) Las TRANSICIONES, que representan las condiciones

lógicas necesarias para que finalice la actividad de una etapa y
que inicie la de la etapa o etapas inmediatamente consecutivas.
Estas condiciones lógicas se obtendrán por combinación de
variables. Gráficamente se representan las transiciones por una
línea cruzada sobre las líneas de evolución.

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A4) Los REENVÍOS son símbolos en forma de flecha que
indican la procedencia o destino de las líneas de evolución. Las
flechas de reenvío permiten fraccionar un gráfico o evitan dibujar
líneas de evolución con excesivos cruces.

Reenvío --- Etapa n

A5) Cuando se recorre el gráfico de evolución, por cualquier

camino posible, deben alternarse siempre una etapa y una transición.
La regla básica de sintaxis del GRAFCET es que entre dos etapas
debe existir una y sólo una condición de transición, bien entendido
que ésta puede venir expresada por una función lógica combinacional
todo lo compleja que sea necesario, siempre que dé como resultado
un bit (1=condición verdadera, 0=condición falsa).

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 B) REGLAS DE EVOLUCIÓN

Estas reglas permiten definir e interpretar de forma unívoca el

comportamiento dinámico del sistema. Las hay que hacen
referencia a las etapas y otras a las transiciones, por lo que
algunas resultan redundantes entre sí. A continuación se listan las
esenciales:

C1) Cada etapa tiene asociada una variable de estado Xi de

tipo bit.

C2) Se distinguen dos posibles estados de una etapa: activa o

inactiva. Se dice que una etapa está activa cuando su variable de
estado vale 1 e inactiva cuando vale 0.

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C3) Durante la evolución normal del proceso, una etapa no
inicial se activará cuando esté activada la etapa anterior y se
cumplan las condiciones de transición entre ambas.

C4) Cualquier etapa se desactiva cuando se cumplan las

condiciones de transición a la siguiente o siguientes y dicha
transición se haya efectuado. En el gráfico de la figura, por ejemplo,
si se cumple la condición de transición T2, se activará la etapa 3 y se
desactivará la etapa 2. Luego de concretado este evento, al estar las
etapas 3 y 6 activas en la figura 29, bastará que se cumpla la
transición T5, para que se active la etapa posterior, en este caso, la
etapa 0, desactivándose simultáneamente las etapas 3 y 6.

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C5) Una transición puede encontrarse en una de las cuatro
situaciones siguientes

NO VALIDADA: La etapa o etapas inmediatamente anteriores

a siguientes no están activas.

VALIDADA: La etapa o etapas inmediatamente anteriores están

activas, pero no se cumple la condición lógica de transición.

FRANQUEABLE: La etapa o etapas inmediatamente anteriores

están activas y se cumple la condición lógica de transición. Esta es
únicamente una situación transitoria, pues dicha transición será
automáticamente franqueada.

FRANQUEADA: Se ha activado la etapa o etapas

inmediatamente siguientes y se han desactivado la etapa o
etapas inmediatamente anteriores.
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 Reglas de Evolución

NO VALIDADA

1 VALIDADA
TAREA

t ==1 FRANQUEABLE
NO tt111= 00óó11
0
CONDICIÓN X

FRANQUEADA
SI
2
SEGUIR

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 EJEMPLO

AL1 AL2 BL1 BL2 CL1 CL2 DL1 DL2

AS1 AS2 BS1 BS2 CS1 CS2 DS1 DS2

AL2 AL2

Cilindro A AL1 (AS2) (AS1) AL1 (AS2) (AS1) AL1

BL2

Cilindro B BL1 (BS2) (BS1) BL1

CL2

Cilindro C CL1 (CS2) (CS1) CL1

DL2

Cilindro D DL1 (DS2) (DS1) DL1

t
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 DESCRIPCIÓN DE SENSORES Y
ACTUADORES
XL1 XL2
XL_: Sensor de proximidad de dos hilos
normalmente abierto conmutación a positivo en
el cilindro X.

1: Límite retracción 2: Límite expansión

XS1 XS2

XS_: Solenoide de 24 VCC en cilindro X.

1: Retraer vástago 2: Expandir vástago

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 GRAFCET

CONDICIONES
INICIALES
M
AVANZAR: A y D AS2, DS2

Final: avance A y D AL2 × DL2

AVANZAR: B BS2
RETORNAR: A AS1

Final: avance B, retorno A BL2 × AL1

AVANZAR: A y C AS2, CS2
RETORNAR: B BS1

Final: avance A y C, retorno B AL2 ×

CL2 × BL1
RETORNAR: A, C y AS1, CS1,
D DS1

Final: retorno A, C y D AL1 × CL1 ×

DL1

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 4
AL1 &
CL1 S Q 0
DL1
1 R Q
M
0
&
S Q 1
M
2 R Q
AL2 × DL2
1
AL2
&
S Q 2
DL2
3 R Q
BL2 × AL1
2
BL2
&
S Q 3
AL1
4 R Q
AL2 × CL2 × BL1
3
AL2 &
CL2 S Q 4
BL1
0 R Q
AL1 × CL1 × DL1

Febo Flores Diagrama de bloques

 Diagrama de contactos
4
AL1 & 4 AL1 CL1 DL1 1 0
CL1 S Q 0
DL1
1 0
R Q
0 0 M 2 1
&
S Q 1
M
1
2 R Q
1 1 AL2 DL2 3 2
AL2
&
S Q 2
DL2 2
3 R Q
2
BL2
& 2 BL2 AL1 4 3
S Q 3
AL1
3
4 R Q
3 3 AL2 CL2 BL1 0 4
AL2 &
CL2 S Q 4
BL1 4
Febo Flores 0 R Q
 Diagrama de contactos SET-RESET

4 AL1 CL1 DL1 0

SET
M
4
RESET
0 M 1
SET
AL2 × DL2 0
RESET
1 AL2 DL2 2
SET
BL2 × AL1 1
RESET
2 BL2 AL1 3
SET
AL2 × CL2 × BL1 2
RESET
3 AL2 CL2 BL1 0 4
SET
AL1 × CL1 × DL1 3
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RESET
Diagrama de potencia
1
≥1 AS2
3 L1 L2
FUSIBLE
AS2
=1 + -
2 BS2 1

3
=1
3 CS2
AS2, + BS2 -
DS2 2
2
≥1 AS1 3 + CS2 -
4
BS2,
AS1
2 + AS1 -

3 =1 BS1
AS2,
CS2, 4
BS1
=1 CS1 3 BS1
+ -
4
AS1,
CS1, 4 + CS1 -
DS1 =1
1 DS2
1 + DS2 -

=1 DS1 4 + DS1-
4
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 DESIGNACIÓN DE ENTRADAS Y SALIDAS (TRES CILINDROS)

ENTRADA SALIDA
Variable Designación Variable Designación
autómata autómata autómata Autómata
AL1 0.0 1 0.0
AL2 0.1 2 0.1
BL1 0.2 3 0.2
BL2 0.3 4 0.3
CL1 0.5
CL2 0.4
M 0.6

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- + AL1 AL2 BL1 BL2

AS1 AS2 BS1 BS2

CL1 CL2

CS1 CS2

--
M

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 Conexiones al Autómata

M P R L1 L2 L3 L4 L5 L6

24 V

COM I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 I9 …

ENTRADAS

220 V AUTÓMATA
SALIDAS
200 201 202 203 204 …

48 V

K1 K2 B

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 DIVERGENCIAS Y CONVERGENCIAS EN “O”

9 DIVERGENCIA
EN “O”
T 11 T 21 T 31

10 20 30
TRAMOS CON
T 12 T 22 T 32
MACROESTRUCTURA

M 300 LINEAL
25
19
T 27
T 19
38
40
CONVERGENCIA
EN “O”

T 41 T 39

50
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T 51
 DIVERGENCIAS Y CONVERGENCIAS EN “Y”

9 DIVERGENCIA
T 11 EN “Y”

10 20 30
TRAMOS CON
T 12 T 22 T 32
MACROESTRUCTURA

M 300 LINEAL
25
19

T 19
38
40 CONVERGENCIA
EN “Y”

T 41

50
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T 51
 Macros
Con las precauciones del caso, las macroetapas pueden definirse
como verdaderas “subrutinas” o procedimientos que pueden ser
llamados desde diversos puntos del programa, con la única
condición de que no sean llamadas mientras se está ejecutando.
Esto exige ciertas precauciones en su inicialización y utilización.

E 20

10 TE 20

T 10 21
20
Macro 1 TE 21
M 20
tarea
M 100
TS 20
(Fin M20)
tarea
30

T 30
S 20

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 PLANTA EMBOTELLADORA
E e0
e+ ESTACIÓN 3:
ESTACIÓN 2: taponado
dosificación y
llenado
e-
e1 g- g+
c+ c- f+
F G
C

D
c0 c1 d+
g1 g0
b+ b-
B CP2 CP3

llenado taponado

carga
b0 b1

CP1
a-
ESTACIÓN 1:
carga a1
A
Febo Flores a+
a0
 Descripción del Proceso

ESTACIÓN 1: CARGA.- Los recipientes llegan por una cinta y se

transfieren a la cinta de máquina a través del cilindro neumático A.

AVANCE DE CINTA: La cinta de máquina avanza un paso con el

cilindro B. El acoplamiento de piñón y cremallera avanza sólo de
izquierda a derecha, es decir, cuando el cilindro B retrocede no arrastra
la cinta hacia atrás.

ESTACIÓN 2: DOSIFICACIÓN Y LLENADO.- El llenado lo efectúa un

dosificador volumétrico controlado por el cilindro C y una válvula D.

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ESTACIÓN 3: TAPONADO.- La operación de taponado consiste en la
transferencia del tapón mediante el cilindro G, aproximación mediante
el cilindro E. El tapón queda retenido en el receptáculo, se retiran los
cilindros G y E y posteriormente se rosca el tapón aproximando
nuevamente E y haciendo girar el tapón mediante el motor neumático F.

SENSORES: Inicialmente se ha previsto que cada cilindro lleve un

sensor final de carrera, identificado por la misma letra (en minúscula) y
el subíndice 1 a 0, según esté extendido o replegado. Así, por ejemplo,
el sensor, el sensor a1 indica cilindro A extendido y a0 cilindro A
replegado.

El cilindro E, como caso especial, lleva un detector de presión e1

(presostato e1) para detectar que el tapón ha llegado a tope en la
transferencia o durante el roscado del tapón al recipiente.

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 Componentes Neumáticos

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 GRAFCET de la Planta Embotelladora

M
b+

b1

a+ b- c+ d+ g+

a1× b0 c1 g1
a- c- e+

e1
e-
ESTACIÓN 1 ESTACIÓN 2 ESTACIÓN 3 e0

g-
g0

e+ f+

e1
e-

a0× b0× c0× e0× g0

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