Sistemas Articulados

Las articulaciones por lo general son cadenas cinemáticamente

cerradas, manipuladores robóticos con un solo grado de libertad.

El movimiento de un miembro (eslabón de salida) del sistema articulado

es una función periódica del movimiento de otro miembro (eslabón de
entrada) del mismo sistema.

Entre los sistemas articulados más comunes encontramos:

 Mecanismo de manivela-corredera.

 Mecanismo de cuatro barras.

 Manivela-Corredera
El mecanismo de manivela-corredera que es ampliamente
reconocido por su uso en motores de combustión interna ya que
se utiliza para convertir el movimiento traslacional de la corredera
a rotatorio o al revés.

*La longitud del brazo de la manivela y la longitud del eslabón de

conexión determinan la relación geométrica entre el
desplazamiento traslacional y rotacional.*
 Cuatro Barras
Este sistema convierte el movimiento cíclico del brazo de entrada
(o sea una rotación completa del brazo) a la rotación cíclica de
rango limitado del eje de salida.

Eligiendo de forma selectiva el eje de entrada y el eje de salida

así como las longitudes de los eslabones es como se obtienen
funciones distintas en la conversión de movimiento.

*Es algo simple controlar el movimiento de los

eslabones ya que se usan principalmente a una
velocidad constante del eje de entrada y el
movimiento resultante se obtiene en el eje de salida.*
A partir de la cinemática del mecanismo de manivela-corredera se
puede derivar la siguiente ecuación:

x = 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑙 𝑐𝑜𝑠

donde:
r = es el radio de la manivela(longitud del eslabón).
l = es la longitud del brazo de conexión.
x = es el desplazamiento de la corredera.
𝜃 = desplazamiento angular de la manivela.
𝜑 = ángulo entre el brazo de conexión y el eje de desplazamiento.
 Levas
Convierten el movimiento rotatorio de un eje en movimiento de
traslación de un seguidor.

La relación entre el movimiento de traslación y el movimiento

rotatorio es una función no lineal, está determinada por el perfil
maquinado de la leva. Un mecanismo de leva tiene tres
componentes principales:
 Eje de entrada
 La leva
 El seguidor
Se distinguen en tipo de levas por sus características:

Levas axiales: Cuando el eje de entrada es paralelo al eje del seguidor; La

función de la leva está maquinada en la superficie cilíndrica a lo largo del eje de
rotación del eje de entrada.

Levas radiales: Cuando el eje de entrada de la leva es perpendicular al eje de

movimiento del seguidor, la función de esta se puede maquinar ya sea a lo largo
del diámetro exterior o en el diámetro de la cara.

Todos los perfiles de las levas se pueden dividir en periodos usados en varias
combinaciones que son:

 Subida

 Parada momentánea

 Descenso
Un perfil de la leva se define por la siguiente relación:

𝑥 = 𝑓 𝜃 ; 0 < 𝜃 < 2𝜋
Donde:
𝑥 = desplazamiento del seguidor.
𝜃 = rotación del eje de entrada.

La función de la leva es periódica. El movimiento del seguidor de la leva se

repite por cada revolución del eje de entrada.

Además de la selección de función apropiada para la leva hay otros

parámetros importantes que se deben de considerar en el diseño de una leva.
 Angulo de presión: Es conocido como el ángulo entre el eje de movimiento
del seguidor y un eje perpendicular a la recta tangente común en el punto
de contacto entre la leva y el seguidor.
Una leva debe de tener un ángulo de presión que sea menor de 30° para que
la fuerza de la carga lateral en el seguidor no sea muy alta.

 Excentricidad: La distancia de descentramiento entre el eje del seguidor y

el eje de rotación de la leva en dirección perpendicular al movimiento de
la leva.
Si la excentricidad aumenta puede reducir el ángulo de presión efectivo y las
cargas laterales.
Radio de curvatura: El radio de la curvatura de la función de la leva a lo largo
de su periferia, debe ser una función continua de la posición angular del eje
de entrada de la leva.

Cualquier discontinuidad en el radio de curvatura se refleja en esencia como

una superficie no uniforme de la leva. Por lo general el radio de la curvatura
deberá ser por lo menos 2 a 3 veces mayor que el radio del seguidor.
El desplazamiento, la velocidad, la aceleración y la sacudida afectan en
forma directa las fuerzas experimentales en el mecanismo. En el diseño de
levas, con mucha frecuencia el enfoque es sobre la 1ª, 2da y 3era derivadas
de la función de la leva respecto a θ en lugar del tiempo. Las relaciones entre
las derivadas de la función de la leva respecto a θ y t son como sigue:

𝑑𝑥 𝑑𝑓(𝜃) 𝑑𝑥 𝑑𝑥
= ; = 𝜃ሶ
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃

𝑑2𝑥 𝑑 2 𝑓(𝜃) 𝑑2𝑥 𝑑2𝑥 . 𝑑𝑥

= ; = 2 + 𝜃ሷ
𝑑𝜃 2 𝑑𝜃 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝜃 2 θ 𝑑𝜃

𝑑3𝑥 𝑑 3 𝑓(𝜃) 𝑑3𝑥 𝑑3𝑥 . 𝑑2𝑥 𝑑𝑥 𝑑 𝜃ሷ

= ; = 3 + (3𝜃𝜃) +
ሶ ሷ
𝑑𝜃 3 𝑑𝜃 3 𝑑𝑡 3 𝑑𝜃 3 𝜃 𝑑𝜃 2 𝑑𝜃 𝑑𝑡

Se observa que cuando 𝜃= ሶ constante, entonces 𝜃=0ሷ y 𝑑𝜃ሷ ൗ𝑑𝑡=0 cuando el eje
de la velocidad de la leva es constante, el cual es el caso en la mayoría de
las aplicaciones.
Entonces la relación entre las derivadas del tiempo y derivadas respecto a θ de la
función de la leva son como sigue:
𝑑𝑥 𝑑𝑓(𝜃) 𝑑𝑥 𝑑𝑥
= ; = 𝜃ሶ
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃

𝑑2𝑥 𝑑 2 𝑓(𝜃) 𝑑2𝑥 𝑑2𝑥 .

= ; = 2
𝑑𝜃 2 𝑑𝜃 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝜃 2 θ

𝑑3𝑥 𝑑 3 𝑓(𝜃) 𝑑3𝑥 𝑑3𝑥 .

= ; = 3
𝑑𝜃 3 𝑑𝜃 3 𝑑𝑡 3 𝑑𝜃 3 𝜃

Se hace un esfuerzo al seleccionar la función de la leva a fin de conformar todas

las derivadas para que se puedan obtener los resultados deseados del movimiento
de las levas.

Como regla general en el diseño de levas, la función de la leva se debe de elegir

tal que la misma función, la 1era y 2da derivada sean continuas y la 3era se finita.
Las funciones de la leva más comunes son como sigue

1. La función de desplazamiento cicloidal tiene una curva de aceleración para

la parte de la subida que es senoidal con una frecuencia individual,

𝑑 2 𝑥(𝜃)
= 𝑐1 sin(𝑓1 𝜃)
𝑑𝜃 2

Donde 𝑐1 es una constante relacionada con el rango de desplazamiento de 𝑥 y

𝑓�1 se determina por la porción de la rotación del eje de entrada para completar
la parte de la subida del movimiento de la leva.
2. La función senoidal modificada es una versión modificada de la función
de desplazamiento cicloidal, esta versión cuenta con una aceleración de
pico menor y valores de la velocidad menores al tiempo que se mantiene
una función similar del desplazamiento de la leva.

𝑑 2 𝑥(𝜃)
= 𝑐1 sin 𝑓1 𝜃 + 𝑐2 sin 𝑓2 𝜃
𝑑𝜃 2

Donde las constantes 𝑐1 y 𝑐2 tendrían valores distintos a cero en algunos

segmentos y valores cero en otros segmentos de la leva.
3. La función trapezoidal modificada de la aceleración modifica la función
estándar trapezoidal de la aceleración respecto a los puntos de donde la
aceleración cambia de pendiente.

Esta función, como las senoidales, se uniformizan con una función de

uniformizado cuando se elimine la discontinuidad por la sacudida. Si sólo se
emplean perfiles de aceleración trapezoidal, habrá una discontinuidad cuando
la pendiente de la aceleración cambie de infinito a cero.

A fin de reducir el efecto de esto en términos de vibraciones en el mecanismo,

la función del perfil de la aceleración incluye funciones senoidales en las
esquinas de la curva y funciones de la aceleración constante en otros
segmentos de la leva.
 Consideremos una función modificada trapezoidal de la aceleración. Las
partes variables de la función de la aceleración se implementan con partes
de las porciones senoidales y las partes de la aceleración constante se
implementan con un valor constante.

𝑑2 𝑥
= 𝐴𝑜 sin(2𝜋/( 𝜃𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎 /2)); para 0≤ 𝜃 ≤ 𝜃𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎 /8
𝑑𝜃 2
𝑑2 𝑥 1 3
= 𝐴𝑜 ; para ≤ 𝜃 ≤ 𝜃𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎
𝑑𝜃 2 8 8
𝑑2 𝑥 3 5
= 𝐴𝑜 sin(2𝜋/( 𝜃𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎 /2)- 𝜋); para ≤ 𝜃 ≤ 𝜃𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎
𝑑𝜃 2 8 8
𝑑2 𝑥 5 7
= 𝐴𝑜 ; para ≤ 𝜃 ≤ 𝜃𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎
𝑑𝜃 2 8 8
𝑑2 𝑥 7
= 𝐴𝑜 sin(2𝜋/( 𝜃𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎 /2)- 2𝜋); para ≤ 𝜃 ≤ 𝜃𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎
𝑑𝜃2 8
4. Funciones polinominales de muchos tipos, es decir, incluyendo polinomios
de tercer, cuarto, quinto, sexto o séptimo orden, se emplean para las
funciones de la leva.

𝑥 𝜃 = 𝐶0 + 𝐶1 𝜃 + 𝐶2 𝜃 2 + 𝐶3 𝜃 3 + 𝐶𝑛 𝜃 𝑛

Por lo común el eje de entrada se impulsa a una velocidad constante y el

movimiento de la salida del seguidor se obtiene como una función cíclica de
la rotación del eje de entrada.