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Un objetivo fundamental de la cinemática es
crear (diseñar) los movimientos deseados de las
partes mecánicas y luego calcular
matemáticamente las posiciones, velocidades y
aceleraciones que los movimientos crearán en las
partes.
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Como el diseño de ingeniería implica crear
sistemas libres de falla durante su vida de servicio
esperada, el objetivo es mantener los esfuerzos
dentro de límites aceptables para los materiales
elegidos y las condiciones ambientales encontradas
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Los mecanismos, si se cargan en exceso y
funcionan a bajas velocidades, en ocasiones se
pueden tratar de manera estricta como
dispositivos cinemáticos.
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EL PROCESO DE DISEÑO.
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El ingeniero debe saber cómo analizar sistemas
de varios tipos, mecánicos, eléctricos, térmicos o
fluidos. El análisis requiere un completo
conocimiento tanto de las técnicas matemáticas
apropiadas, como de la física fundamental de la
función del sistema. Pero, antes de que cualquier
sistema pueda ser analizado, debe existir.
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Identificación de la necesidad
Investigación preliminar
Planteamiento de objetivos
Especificaciones de desempeño
Ideación e invención
Análisis
Selección
Diseño detallado
Producción
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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS.
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Eslabón binario el que tiene dos nodos.
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Una junta es una conexión entre dos o más eslabones
(en sus nodos), la cual permite algún movimiento, o
movimiento potencial, entre los eslabones conectados.
Las juntas (también llamadas pares cinemáticos) se
pueden clasificar de varias maneras:
1. Por el tipo de contacto entre los elementos, de línea,
de punto o de superficie.
2. Por el numero de grados de libertad permitidos en la
junta.
3. Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por
fuerza o por forma.
4. Por el numero de eslabones unidos (orden de la
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junta).
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Traslación pura
Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias
paralelas (curvilíneas o rectilíneas). Una línea de
referencia trazada en el cuerpo cambia su posición
lineal pero no su orientación angular
Movimiento complejo
Una combinación simultánea de rotación y
traslación. Cualquier línea de referencia trazada en
el cuerpo cambiará tanto su posición lineal como su
orientación angular. Los puntos en el cuerpo
recorrerán trayectorias no paralelas, y habrá, en
todo instante, un centro de rotación, el cual
cambiará continuamente de ubicación.
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Una cadena cinemática se define como:
Un ensamble de eslabones y juntas interconectados
de modo que produzcan un movimiento controlado
en respuesta a un movimiento suministrado.
movimientos determinados.
manivela un eslabón que realiza una revolución
completa y está pivotada a la bancada.
Rotación pura
El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que
no tiene movimiento con respecto al marco de
referencia “estacionario”. Todos los demás puntos
del cuerpo describen arcos alrededor del centro.
Una línea de referencia trazada en el cuerpo a
través del centro cambia sólo su orientación
angular. 22
GRADOS DE LIBERTAD (GDL) O MOVILIDAD.
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DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD
O MOVILIDAD.
Grado de libertad
El número de entradas que se necesita proporcionar
para crear una salida predecible.
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MECANISMOS Y ESTRUCTURAS.
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INVERSIÓN CINEMÁTICA.
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La inversión numero 1, con el eslabón 1 como bancada
y su corredera en traslación pura, es la mas común y
se utiliza en motores de pistones y en bombas de
pistón.
La inversión numero 2 se obtiene al fijar el eslabón 2
y produce el mecanismo de retorno rápido Whitworth
o limadora de manivelas, en el que la corredera tiene
movimiento complejo. (Los mecanismos de retorno
rápido serán estudiados mas a fondo en el siguiente
capitulo.)
La inversión numero 3 se obtiene al fijar el eslabón 3
y da a la corredera rotación pura.
La inversión numero 4 se obtiene al fijar el eslabón 4
y se utiliza en mecanismos manuales de bomba de
pozo, en los que la manija es el eslabón 2 (extendido) y
el eslabón 1 baja hasta la tubería del pozo para
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montar un pistón en su extremo inferior.
LA CONDICIÓN DE GRASHOF.
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Los movimientos posibles de un eslabonamiento de
cuatro barras dependerá tanto de la condición de
Grashof como de la inversión elegida. Las inversiones
se definirán con respecto al eslabón mas corto. Los
movimientos son:
En el caso de la clase I, S + L < P + Q:
Si se fija cualquier eslabón adyacente al mas corto, se
obtiene un mecanismo manivela-balancín, donde el
eslabón mas corto girara por completo y el otro
eslabón oscilara pivotado a la bancada.
Si se fi ja el eslabón mas corto, se obtendrá una
doble-manivela, en la que ambos eslabones
pivotados a la bancada realizan revoluciones
completas, así como lo hace el acoplador.
Si se fi ja el eslabón opuesto al mas corto, se obtendrá
un doble-balancín de Grashof, en el que ambos
eslabones pivotados a la bancada oscilan y solo el
acoplador realiza una revolución completa. 34
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En el caso de la clase II, S + L > P + Q:
Todas las inversiones serán balancines triples,[9] en
los que ningún eslabón puede girar por completo.
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MECANISMOS DE RETORNO RÁPIDO.
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En muchas aplicaciones, los mecanismos se usan
para realizar operaciones repetitivas tales como
empujar piezas a lo largo de una línea de montaje,
sujetar piezas juntas mientras se sueldan o para
doblar cajas de cartón en una máquina de embalaje
automatizada.
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También es importante tomar en cuenta los
requerimientos de energía y tiempo. En estas
operaciones repetitivas existe por lo común una
parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a
una carga, llamada carrera de a van ce o de trabajo
, y una parte del ciclo conocida como carrera de
retorno en la que el mecanismo no efectúa un
trabajo sino que se limita a devolverse para repetir
la operación.
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Una medida de lo apropiado de un mecanismo
desde este punto de vista, conocida con el nombre
de razón del tiempo de avance al tiempo de
retorno , se define mediante la fórmula
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Un mecanismo para el cual el valor de Q es
grande, resulta más conveniente para esta clase
de operaciones repetitivas que aquéllos que se
caracterizan por valores pequeños de Q.
Ciertamente, cualquier operación de esta
naturaleza emplearía un mecanismo para el cual
Q es mayor que la unidad. Debido a esto, los
mecanismos con valores de Q superiores a la
unidad se conocen como de retorno rápido.
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GENERACIÓN DE LA FUNCIÓN,
GENERACIÓN DE LA TRAYECTORIA Y
GUÍA DEL CUERPO
Una clasificación importante de los problemas de
síntesis que surge en el diseño de los
eslabonamientos es la llamada generación de la
función.
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Otros ejemplos de generación de la función son:
En la línea de un transportador. el elemento de salida
de un mecanismo se debe mover a la velocidad
constante del transportador, al mismo tiempo que
realiza cierta operación, por ejemplo, poner un tapón,
regresar, recoger el siguiente tapón y repetir la
operación.
El elemento de salida debe hacer una pausa o
detenerse durante su ciclo de movimiento a fin de dar
tiempo para que suceda otro evento. El segundo
evento podría ser una operación de sellado, engrapado
o sujeción de algún tipo.
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SÍNTESIS DEL TIPO, DEL NÚMERO Y
DIMENSIONAL
La síntesis del tipo se refiere a la clase de
mecanismo seleccionado; podría ser un
eslabonamiento, un sistema de engranes, bandas
y poleas o un sistema de levas.
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SÍNTESIS CUANTITATIVA O SÍNTESIS
ANALÍTICA
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SÍNTESIS DIMENSIONAL
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CURVAS DEL ACOPLADOR.
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El atlas de Hrones-Nelsont es una de las fuentes
más notables de curvas de acopladores para
eslabonamientos de cuatro barras. Esta obra se
compone de un conjunto de gráficas de 1 1 x 17
pulg que contienen más de 7 000 curvas de
acopiadores de eslabonamientos de manivela-
oscilador.
La manivela es la unidad y las longitudes de los
otros eslabones varían de página a página para
generar diferentes combinaciones. En cada
página se eligen varios puntos distintos del
acoplador y se presentan las curvas
correspondientes. 59
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MECANISMOS DE LÍNEA RECTA
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POSICIÓN DE UN PUNTO
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Las posiciones de los dos puntos se definen por
medio de los vectores RPo Y RQO
Al examinar la figura se observa que tales
vectores están relacionados por un tercer vector
RPQ. que es la diferencia de posición entre los
puntos P y Q. Esta relación es
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POSICIÓN APARENTE DE UN PUNTO.
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Se utiliza el marco de referencia X1Y1Z1 Y el otro
el X2Y2Z2, que den la ubicación de un punto en P.
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DESPLAZAMIENTO
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Los vectores RA y RB definen, respectivamente,
las posiciones absolutas de los puntos A y B con
respecto a este marco de referencia global XY. El
vector RBA denota la diferencia de posición, o el
desplazamiento, entre A y B. Éste se puede
expresar como la ecuacion de diferencia de
posicion:
RBA = RB − RA
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Esta expresión también se podría escribir como:
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TRASLACIÓN, ROTACIÓN Y MOVIMIENTO
COMPLEJO
Traslación
El eslabón AB movido a una nueva posición A′B′ por
traslación gracias al desplazamiento AA′ o BB′ los
cuales son iguales, es decir, RA′A = RB′B.
Una definición de traslación es:
Todos los puntos en el cuerpo tienen el mismo
desplazamiento. Por consiguiente, el eslabón conserva
su orientación angular.
Obsérvese que la traslación no debe efectuarse a lo
largo de una trayectoria recta. Las líneas curvas de A
a A′ y B a B′ son la traslación curvilínea del eslabón.
El eslabón no rota si estas trayectorias son paralelas.
Si la trayectoria es recta, entonces será el caso
especial de traslación rectilínea y la trayectoria y el
desplazamiento serán los mismos.
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Rotación
El punto A permanece en el origen, pero B se
mueve a través del vector de diferencia de posición
RB′B = RB′A – RBA.
Una definición de rotación es:
Puntos diferentes del cuerpo sufren
desplazamientos diferentes, y por lo tanto, existe
una diferencia de desplazamiento entre dos
puntos cualesquiera elegidos.
El eslabón ahora cambia su orientación angular
en el marco de referencia, y todos los puntos
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tienen desplazamientos diferentes.
Movimiento complejo
El caso general de movimiento complejo es la
suma de los componentes de traslación y rotación.
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ECUACIÓN DE CIERRE DEL CIRCUITO
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Es necesario asociar las posiciones relativas de
los centros de articulación sucesivos, se definen
los vectores de diferencia de posición RAD en el
eslabón 1, RBA en el eslabón 2, REB en el eslabón
3 y ROC en el eslabón 4.
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El eslabón 1 es el marco de referencia, las
posiciones absolutas son aquellas definidas en
relación con un observador en el sistema de
coordenadas 1. El punto. Al se Iocaliza en la
posición descrita por RA . A continuación se
establece una conexión matemática del eslabón 2
con el 1 mediante la expresión
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Después de efectuar la transferencia al otro
extremo. del eslabón 2, se fija el eslabón 3
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Por último, se transfiere de regreso al punto A a
través del eslabón 1
y de esto se obtiene
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Expresa el hecho De que el mecanismo forma un
circuito cerrado.
El polígono constituido por los vectores de
diferencia de posición que pasan por las
articulaciones y los eslabones sucesivos, debe
mantenerse cerrado cuando el mecanismo se
mueve
Las longitudes constantes de éstos vectores
aseguran que los centros de articulación
permanezcan separados a distancias constantes,
que es el requisito de los eslabones.
Constituye una descripción matemática, o
modelo, del eslabonamiento.
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ANÁLISIS ALGEBRAICO DE POSICIÓN DE
MECANISMOS.
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Los ángulos de los eslabones 3 y 4 puede
codificarse en un algoritmo algebraico. Las
coordenadas del punto A se encuentran con
Ax =a cosθ2
Ay =a senθ2
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Las coordenadas del punto B se encuentran con
las ecuaciones de los círculos en torno a A y O4.
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ÁNGULOS DE TRANSMISIÓN.
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El valor óptimo del ángulo de transmisión es de 90°.
Cuando μ es menor que 45°, la componente radial será
mayor que la tangencial. La mayoría de los diseñadores
de máquinas tratan de mantener el ángulo de
transmisión mínimo por encima de unos 40° para
promover un movimiento suave y una buena
transmisión de fuerza. Sin embargo, si en un diseño
particular hay muy poca o ninguna fuerza externa o par
de torsión aplicado al eslabón 4, se puede tener éxito con 100
valores de μ incluso más bajos.
La ventaja mecánica de un eslabonamiento es la
razón del momento de torsión de salida ejercido por
el eslabón impulsado, al momento de torsión de
entrada que se necesita en el impulsor.
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La ventaja mecánica cambian en forma continua
conforme se mueve el eslabonamiento. Cuando el
seno del ángulo ω se hace cero la ventaja mecánica
se hace infinita; en dicha posición, sólo se necesita
un pequeño momento de torsión de entrada para
contrarrestar una carga de momento de torsión de
salida sustancial. Este es el caso en el que el
impulsor está directamente alineado con el
acoplador.
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Conforme éste disminuye, la ventaja mecánica se
reduce e incluso una cantidad pequeña de fricción
hará que el mecanismo se cierre o se trabe.
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La definición del ángulo de transmisión de
manera algebraica. Es la diferencia entre los
ángulos de los dos eslabones unidos a través de
los cuales se desea pasar una fuerza o velocidad.
Por convención, se considerará que el valor
absoluto de la diferencia y la fuerza es un ángulo
agudo.
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VALORES EXTREMOS DEL ÁNGULO DE TRANSMISIÓN
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PUNTOS DE PRECISIÓN.
Los puntos o posiciones prescritas por ubicaciones sucesivas del eslabon de salida
(acoplador o balancin) en el plano, en general se conocen como puntos de precisión
o posiciones de precisión.
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ESPACIAMIENTO DE CHEBYCHEV
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Aunque este problema no se ha resuelto, es
posible especificar hasta cinco valores para 2 ,
llamados puntos de precisión, y encontrar en
ocasiones un eslabonamiento que satisfaga la
relación deseada para la función y luego
seleccionar de dos a cinco puntos de precisión
para utilizarlos en la síntesis.
Si el proceso tiene éxito, la relación funcional se
satisface para estos puntos; pero ocurrirán
desviaciones en otros. Para muchas funciones, el
error más grande se puede mantener a un nivel
inferior al 4%. 114
Entre los puntos se presentarán desviaciones,
conocidas con el nombre de errores estructurales.
U no de los problemas del disefio de
eslabonamiento consiste en seleccionar un
conjunto de puntos de precisión para utilizarlos
en la síntesis, de tal modo que se minimice el
error estructural.
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El mejor espaciamiento de estos puntos es el
llamado espaciamiento de Chebychev. Para n
puntos en el intervalo Xo x Xn+1 el
espaciamiento Chebychev, según Freudensteín
Sandor
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GENERACIÓN DE MOVIMIENTO DE DOS
POSICIONES MEDIANTE SÍNTESIS ANALÍTICA.
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VELOCIDAD.
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El vector velocidad será girado 90 grados a
partir del Angulo q del vector de posicion en una
dirección dictada por el signo de w. Esto es
que la velocidad está siempre en una dirección
perpendicular al radio de rotación y tangente a la
trayectoria del movimiento
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La velocidad VPA en la primer figura puede
designarse como velocidad absoluta, puesto que
esta referida a A, el cual es el origen de los ejes de
coordenadas globales en ese sistema. Como tal es
posible referirse a el como VP, sin el segundo
subíndice que implica referencia al sistema de
coordenadas global. En la figura 2 muestra un
sistema diferente en el que el pivote A ya no esta
inmóvil. Tiene una velocidad lineal conocida VA como
parte del carro trasladante, el eslabón 3. Si w no
cambia, la velocidad del punto P contra A será la
misma que antes, pero VPA ya no puede considerarse
como velocidad absoluta. Ahora es una diferencia de
velocidad y debe llevar un segundo subíndice como
VPA. La velocidad absoluta VP ahora debe
encontrarse con la ecuación de diferencia de
velocidad cuya solución grafica.: 130
CENTROS INSTANTÁNEOS DE VELOCIDAD.
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RELACIÓN DE VELOCIDAD ANGULAR.
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Esta relación se deriva para cualquier mecanismo
al construir un par de eslabones efectivos. La
definición de pares de eslabón efectivos es dos
líneas, mutuamente paralelas, trazadas por los
pivotes fijos que cortan el acoplador extendido.
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TAREA.
EJERCICIO 1
Definir el tipo de mecanismo según Grashof,
obtener el ángulo de transmisión mínimo y
máximo o las posiciones de trabado según sea el
caso para los mecanismos de 4 barras con las
siguientes dimensiones.
Eslabón Mecanismo Mecanismo Mecanismo
1 2 3
a 4 9 3
b 6 3 7
c 5 8 5
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d 6 5 6
El mecanismo tiene la siguiente configuración
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EJERCICIO 2
De acuerdo a la
síntesis de 2
posiciones
desarrolla las
ecuaciones
para obtener
las
dimensiones de
W, G, V, U, S, y
Z.
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EJERCICIO
3
De acuerdo a
la síntesis de
3 posiciones
desarrolla las
ecuaciones
para obtener
las
dimensiones
de W, G, V,
U, S, y Z. 145