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Sistemas de Controle I

2. Modelagem no Domínio da Freqüência


 Objetivo: Função de Transferência
Entrada Saída
Sistema

Entrada Saída
Subsistema Subsistema Subsistema

 Revisão sobre Transformada de Laplace


• A transformada de Laplace é definida como:

L[ f (t )]  F (s)   f (t )est dt
0

em que: s = σ + jω é uma variável complexa.


• O limite inferior da integral significa que, mesmo que f(t) seja descon-
tínua em t=0, pode-se começar a integração antes da referido limite,
desde que a integral convirja.

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• A transformada inversa de Laplace é é dada por:
1   j

1
L [ F ( s)]  f (t )u (t )  F ( s ) e st
ds
2j   j

onde u(t) = 1, p/ t > 0 ou u(t) = 0, p/ t < 0. (função degrau unitário)


 Algumas funções representativas

f (t ) F (s ) f (t ) F (s )
 (t ) 1
1 e  at u (t )
1 sa
u (t ) 
s sin tu (t )
s2   2
t n u (t ) n!
s
s n 1 cos tu (t )
s2   2
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 Problema:
Obter a transformada de Laplace de f (t )  Ae at u (t )
Solução: como a função f(t) não contém impulsos, pode-se substituir o
limite inferior por 0, então:
  
F (s)   f (t )e dt  Ae e dt A e( s a )t dt
 st  at  st
0 0 0
A ( s  a )t  A
 e | 
sa 0 sa
 Teoremas da Transformada de Laplace
 Teorema da linearidade
L[kf (t )]  kF ( s )
L[ f1 (t )  f 2 (t )]  F1 (s)  F2 (s)

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 Teorema do deslocamento de freqüência
L[e at f (t )]  F (s  a)
 Teorema do deslocamento no tempo
L[ f (t  T )]  e sT F (s)
 Teorema do fator de escala
1 s
L[ f (at )]  F 
a a
 Teorema da derivação

d n f  n n
L n   s F ( s )   s n  k k 1
f (0  )
 dt  k 1

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 Teorema da integração
t F ( s)
L[  f ( )d ] 
0 s
 Teorema do valor final
f ()  lim sF ( s)
s0
 Teorema do valor inicial
f (0)  lim sF ( s )
s 

 Problema:
Obter a transformada inversa de Laplace de F1 ( s)  1 /( s  3) 2
Solução: utilizando o teorema do deslocamento da freqüência:

L[e at f (t )]  F (s  a)

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Solução: e que L[tu(t )]  1 / s 2
Pode-se concluir que a transformada de: L[e attu(t )]  1 /( s  a) 2
assim; f1 (t )  e 3t tu(t )
 Expansão em Frações Parciais
• Para obter a transformada inversa de Laplace de funções mais
complicadas, pode-se convertê-la em uma soma de termos simples,
cujas transformadas são conhecidas.

 Se F(s) = N(s)/D(s), onde a ordem de N(s) é inferior a ordem de D(s),


então é possível fazer um expansão em frações parciais.

 Se N(s) possuir ordem superior a ordem de D(s), deve-se dividir N(s)


por D(s), sucessivamente, até que o resto tenha um numerador, com
ordem inferior ao denominador.

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 Expansão em Frações Parciais
Por exemplo, se: s 3  2s 2  6s  7
F1 ( s) 
s2  s  5
Efetua-se a divisão de N(s) por D(s), o que resulta em:
2
F1 ( s )  s  1 
s2  s  5
Aplicando-se a tabela de transformada inversa de Laplace:

d (t ) 1  2 
f1 (t )    (t )  L  2
dt  s  s  5 
 O termo restante pode agora ser expandido em frações parciais com
será apresentado a seguir.

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 Caso 1: Raízes reais e distintas
2
Considere: F ( s) 
( s  1)( s  2)
A função F(s) em frações parciais como:
2 k k2
F ( s)   1 
( s  1)( s  2) ( s  1) ( s  2)
onde k1 e k2 são denominados de resíduos da expansão.
Para obter k1, multiplica-se F(s) por (s+1), ou seja:
2( s  1) k1 ( s  1) k2 ( s  1)
F ( s)   
( s  1)( s  2) ( s  1) ( s  2)
2
Agora, fazendo s = -1, k1  2
(1  2)
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 Caso 1: Raízes reais e distintas
2
Analogamente para k2, k 2   2
(2  1)
Substituindo k1 e k2 em F(s) e aplicando a Tabela da transformada de
Laplace, obtém-se que:
f (t )  (2e t  2e 2t )u(t )
Generalizando,
N ( s) N ( s)
F ( s)  
D( s ) ( s  p1 )( s  p2 )...( s  pm )...( s  pn )
k1 k2 km kn
   ...   ... 
( s  p1 ) ( s  p2 ) ( s  pm ) ( s  pn )
Se a ordem de N(s) for inferior à ordem de D(s).

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 Caso 1: Raízes reais e distintas
Para calcular cada um dos resíduos, faz-se:
( s  pm ) N ( s )
( s  pm ) F ( s ) 
( s  p1 )( s  p2 )...( s  pm )...( s  pn )

( s  pm )k1 ( s  pm )k 2 ( s  pm ) k n
   ...  k m  ... 
( s  p1 ) ( s  p2 ) ( s  pn )
Fazendo s = -pm, o termo km pode ser determinado como:

( s  pm ) N ( s )
|  km
( s  p1 )( s  p2 )...( s  pm )...( s  pn ) s   p m

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 Problema
Dada a seguinte equação diferencial, obter a solução y(t) utilizando
Laplace. Admita condições iniciais nulas.
d2y dy
2
 12  32 y  32u (t )
dt dt
Solução: aplicando Laplace, obtém-se,
32 32
s 2Y ( s)  12sY ( s)  32Y ( s)   Y ( s) 
s s( s 2  12s  32)
Conseqüentemente:
32 32 k1 k2 k3
Y ( s)     
s( s  12s  32) s( s  4)( s  8) s ( s  4) ( s  8)
2

32
onde, k1  | 1 , k2  2 e k3  1
( s  4)( s  8) s  0

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Solução: portanto,
1 2 1
Y ( s)     y (t )  (1  2e 4t  e 8t )u (t )
s ( s  4) ( s  8)
 Caso 2: Raízes reais e repetidas
2
Seja: F ( s) 
( s  1)( s  2) 2
A expansão da função F(s) em frações parciais é
2 k1 k2 k3
F ( s)    
( s  1)( s  2) 2 ( s  1) ( s  2) 2 ( s  2)
Na expressão acima, k1 = 2 pode ser obtido da forma convencional. K2
pode ser obtido como segue:
2( s  2) 2 k1 ( s  2) 2 k2 ( s  2) 2 k3 ( s  2) 2
  
( s  1)( s  2) 2
( s  1) ( s  2) 2
( s  2)
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 Caso 2: Raízes reais e repetidas
2 k1 ( s  2) 2
O que resulta em:   k2  k3 ( s  2)
( s  1) ( s  1)
fazendo s = -2, obtém-se k2 = -2. Para obter k3, deriva-se a expressão
acima em relação a s, 2 k s( s  2)
 1
 k3
( s  1) 2
( s  1) 2

atribuindo s = -2; k3 = -2. Desta forma:


 2
1 2 2  t  2t  2t
L      2e  2te  2e
 ( s  1) ( s  2) 2
( s  2) 
Genericamente:
N ( s) N (s)
F ( s)  
D( s ) ( s  p1 ) r ( s  p2 )...( s  pn )

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 Caso 2: Raízes reais e repetidas
Ou seja:
k1 k2 kr k r 1 kn
  r 1
 ...   ...   ... 
( s  p1 ) ( s  p1 )
r
( s  p1 ) ( s  p2 ) ( s  pn )
Para determinar k1 a kr, determina-se F1(s) dada por:
N ( s)( s  p1 ) r r 1
 k  ( s  p ) k  ( s  p ) 2
k  ...  ( s  p ) kr
( s  p1 ) ( s  p2 )...( s  pn )
r 1 1 2 1 3 1

kr 1 ( s  p1 ) r kn ( s  p1 ) r
  ...   F1 ( s)
( s  p2 ) ( s  pn )
k1 pode ser determinado, fazendo s = -p1. k2 a kr é obtido por:

1 d i 1F1 (s)
ki  i 1 | i  1,2,..., r; 0! 1
(i  1)! ds s   p1

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 Caso 3: Raízes complexas ou imaginárias
3
Seja: F ( s) 
s( s 2  2s  5)
Esta função pode ser expandida como:
3 k1 k 2 s  k3
 
s( s 2  2s  5) s ( s 2  2s  5)
k1 é obtido pelo método habitual, ou seja; k1 = 3/5. Para obter k2 e k3,
faz-se:
3s(s  2s  5) k1s(s  2s  5) (k2 s  k3 )s(s  2s  5)
2 2 2
 
s(s  2s  5)
2
s (s 2  2s  5)
Substituindo k1 = 3/5 e simplificando as frações, obtém-se:
 3 2  6  3  6
3   k 2   s   k3   s  3   k 2    0,  3
k  0
 5  5  5  5

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 Caso 3: Raízes complexas ou imaginárias
Desta forma; k2 = -3/5 e k3 = -6/5. Assim,
3 3/ 5 3 s2
F ( s)   
s( s  2s  5)
2
s 5 ( s 2  2s  5)
Por Tabela, obtém-se que:
A( s  a) B
L[ Aeat cos t ]  L[ Be at sin t ] 
( s  a) 2   2 ( s  a) 2   2
Adicionando os dois termos:
A( s  a)  B
L[ Aeat cos t  Be at sin t ] 
( s  a) 2   2
Reescrevendo F(s) como:
3 / 5 3 ( s  1)  (1 / 2)( 2)
F ( s)  
s 5 ( s  1) 2  22
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 Caso 3: Raízes complexas ou imaginárias
Comparando com a expressão anterior, obtém-se que:
3 3 t  1 
f (t )   e  cos 2t  sin 2t 
5 5  2 
Utilizando-se identidades trigonométricas,
3 3 2 
2 t  1 1/ 2 
c(t )   1  (1 / 2) e cos 2t  sin 2t 
5 5  12  (1 / 2) 2 2
 2 
 1 (1 / 2) 
Fazendo: 1 / 12  (1 / 2) 2  cos  e (1 / 2) / 12  (1 / 2) 2  sin  ,

 1  (1 / 2) 2 e t cos  cos 2t  sin  sin 2t 


3 3 2
c(t ) 
5 5
ou c(t )  0.6  0.671e cos(2t   ) onde   tan 0.5  26.57
t 1 

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 Caso 3: Raízes complexas ou imaginárias
Generalizando:
N (s) N ( s) k1 k 2 s  k3
F (s)      ...
D( s) ( s  p1 )( s  as  b)... ( s  p1 ) ( s  as  b)
2 2

 Forma alternativa:
3 k1 k2 k3
F ( s)    
s( s  2s  5) s s  1  j 2 ( s  1  j 2)
2

k1 e k2 são determinados na forma convencional e k3 é o complexo


conjugado de k2, ou seja:
3/ 5 3  2  j 2 j 
F ( s)     
s 20  s  1  j 2 s  1  j 2 

donde, f (t ) 
3 3

5 20

(2  j )e (1 j 2 )t  (2  j )e (1 j 2 )t 
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 Caso 3: Raízes complexas ou imaginárias
e j  e  j e j  e  j
Como:  cos  e  sin 
2 2j
Pode-se reescrever f(t) como,
3 3 t   e j 2 t  e  j 2 t   e j 2t  e  j 2t 
f (t )   e 4   2 
5 20   2   2j 
Utilizando as definições de cosseno e seno acima,

3 3 t  1 
f (t )   e  cos 2t  sin 2t   0.6  0.671e t cos( 2t   )
5 5  2 
onde:   tan 1 0.5  26.57
 É importante observar que os resíduos da expansão são números
complexos.

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 Função de Transferência
Considere a representação de sistema mostrada a seguir:
R(s ) (bm s m  bm1s m1  ...  b0 ) C (s )
(an s n  an 1s n 1  ...  a0 )
A forma geral da Eq. diferencial de ordem n linear e invariante no tempo,
n n 1 m m 1
d c ( t ) n 1 d c (t ) d r (t ) m 1 d r (t )
an n
 a n 1
 ...  a0 c (t )  b m
m
 b m 1
 ...  b0 r (t )
dt dt dt dt
onde c(t) é a saída e r(t) é a entrada. Por Laplace,
an s nC ( s )  an 1s n 1C ( s )  ...  a0C ( s )  termos de condição inicial de c(t)
 bm s m R( s)  bm1s m1 R( s)  ...  b0 R( s)  termos de condição inicial de r(t)
Admitindo-se, condições iniciais nulas:
(an s n  an 1s n 1  ...  a0 )C ( s)  (bm s m  bm 1s m1  ...  b0 ) R( s)
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 Função de Transferência
Escrevendo a saída C(s) em função de R(s), obtém-se:
C ( s) (bm s m  bm1s m1  ...  b0 )
 G( s) 
R( s ) (an s n  an1s n 1  ...  a0 )
A relação de polinômios acima G(s), denomina-se de Função de
Transferência e o seu cálculo é feito com condições iniciais nulas.

 Problema:
Obter a função de transferência representada por:
dc(t )
 2c(t )  r (t )
dt
Solução: Aplicando Laplace,
C ( s) 1
sC ( s)  2C ( s)  R( s)  G( s)  
R( s ) s  2
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 Resposta do Sistema a partir da Função de Transferência
 Problema:
Obter a resposta de c(t), a uma entrada r(t) = u(t) de:
dc(t )
 2c(t )  r (t )
dt
1
Solução: Aplicando Laplace, C ( s )  R( s )G ( s ) 
s( s  2)
Expandindo em frações parciais, obtém-se
1/ 2 1/ 2
C ( s)  
s s2
Finalmente, aplicando a transformada inversa de Laplace,
1 1  2t
c(t )   e
2 2

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 Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
Relações tensão-corrente, tensão-carga e impedâncias

Componente Tensão-corrente Corrente-tensão Tensão-carga Impedância Admitância

1 t dv(t ) 1 1
v(t )   i ( )d i (t )  C v(t )  q (t ) sC
Capacitor C o dt C sC

1 dq (t ) 1
v(t )  Ri (t ) i (t )  v(t ) v(t )  R R
Resistor R dt R

di (t ) 1 t d 2 q(t ) 1
v(t )  L i (t )   v( )d v(t )  L sL
Indutor dt L o dt 2 sL

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 Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
 Problema: Método das Malhas
Obter a função de transferência Vc(s)/V(s) do circuito abaixo
L R Solução: Somando as tensões,
t
di(t ) 1
i(t) v(t )  L  Ri (t )   i( )d
+ dt C0
v(t) +- C vC(t)
-

d 2 q(t ) dq(t ) 1
v(t )  L 2
 R  q(t )
dt dt C
Como q(t)= CvC(t),

d 2vC (t ) dvC (t )  Aplicando a transformada de


v(t )  LC 2
 RC  vC (t ) Laplace com condições iniciais
dt dt nulas:

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 Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
Resulta em:

V ( s)  LCs 2  RCs  1 VC ( s)  VC ( s)

1
V ( s) LCs 2  RCs  1
 Método da Transformada de Laplace
 1 
sL R
V ( s )   Ls  R   I (s)
 sC 
I(s) +
1 Resolvendo em função de I(s)/V(s),
V(s) +- __ VC (s)
sC - I (s) 1

V ( s ) Ls  R  1
sC
1 V ( s) 1
como: VC ( s)  I ( s)  C 
sC V ( s) LCs 2  RCs  1
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 Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
 Método dos Nós
sL R  Circuitos complexos: Malhas
1 2
1. Substituir os valores dos elementos
I(s) +
passivos por suas impedâncias.
V(s) +- 1
__ VC (s)
sC -
2. Substituir as fontes pelas suas
respectivas no domínio s.
3. Arbitrar o sentido das correntes.
0
4. Escrever as leis de Kirchhoff das
Solução: Somando as correntes:
tensões para cada malha.
VC ( s ) VC ( s )  V ( s )
 0 5. Resolver o sistema de equações.
1 / sC R  Ls
6. Elaborar a função de transferência.

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 Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
 Problema: Dado o circuito abaixo, obter a FT I2(s)/V(s)
R1 R2
Solução: Resolvendo as malhas,
i1 (t) i2 (t) V (s)  R1I1 (s)  sLI1 (s)  sLI 2 (s)
+ 1
v(t) +- L C vC(t)
0  sLI 2 ( s )  R2 I 2 ( s )  I 2 (s)
- sC
 sLI1 (s)
• Na forma matricial, resulta em:
• Combinando os termos:
R  sL  sL
V (s)  ( R1  sL) I1 (s)  sLI 2 (s) V ( s)  1   I ( s) 
 0    1  1
 I ( s )
1     sL sL  R  
0   sLI1 ( s )  ( sL  R2  ) I 2 ( s ) sC   2 
1
sC

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2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
 Problema: Dado o circuito abaixo, obter a FT I2(s)/V(s)
R1 R2
Usando a regra de Cramer
I1 (s) I2 (s)  R1  sL V ( s)
+   sL 0  sLV ( s)
V(s) +- sL 1/sC VC (s)
I 2 ( s)   
-
 
Assim a FT é dada por:
onde: I 2 ( s) sL
G( s)   
 R1  sL  sL  V ( s) 
 1  LCs 2
  sL sL  R1   
 sC  ( R1  R2 ) LCs 2  ( R1 R2C  L) s  R1

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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
 Padrão de Solução:
Soma das Soma das Soma das
tensões da impedâncias da I1(s) - impedâncias I2(s)
= comuns as
malha 1 malha 1
malhas 1 e 2

Soma das Soma das


impedâncias Soma das
tensões da =- comuns as
I1(s) + impedâncias da I2(s)
malha 2 malha 2
malhas 1 e 2
 Problema: Dado o circuito abaixo, obter a FT VC(s)/V(s)
VL (s) G2
VC (s) Solução: Resolvendo os nós,
1
V ( s)G1  G1VL ( s)  VL ( s )
+
sL
V(s)G1 G1 1/sL sC  G2 [VL (s)  VC (s)]
-
0  sCVC (s)  G2 [VL (s)  VC (s)]

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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
 Amplificador Operacionais: Características
+V
1. Entrada diferencial, v2(t)-v1(t).
+v1 (t)
2. Elevada impedância de entrada. -
v0 (t)
A
3. Baixa impedância de saída. +v2 (t)
+
4. Elevado ganho de amplificação
 A saída vo(t) é dada por: -V

v0 (t )  A(v2 (t )  v1 (t )) Z 2 (s)

 Amplificador operacional inversor Vi (s)


Z 1 (s)
- I2 (s)
Pela lei de Kirchhoff, V1 (s) V0 (s)
I1 (s) A
I a (s)  I1 (s)  I 2 (s)  0  I1 (s)   I 2 (s) +

gnd
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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Circuitos Elétricos Z 2 (s)
 Amplificador operacional inversor (s) Z1
Vi (s)
Como o ganho A é elevado, - I2 (s)
V1 (s) V0 (s)
V ( s) I1 (s) A
V1 ( s )  0  I1 ( s )  i +
Z1 ( s )
Igualando as duas correntes,
gnd Z 2 (s)
V0 ( s ) V ( s) V (s) Z (s)
 i  0  2
Z 2 ( s) Z1 ( s ) Vi ( s ) Z1 ( s ) V1 (s)
-
V0 (s)
 Amplificador operacional não inversor A
Vi (s)
A tensão de saída Vo(s) é dada por: +

V0 (s)  A(Vi (s)  V1 (s)) Z 1 (s)

gnd
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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
Z 2 (s)
 Amplificador operacional não inversor
Usando a divisão de tensão, V1 (s)
-
Z1 ( s ) V0 (s)
V1 ( s )  V0 ( s ) A
Z1 ( s )  Z 2 ( s ) Vi (s)
+
Substituindo na Eq. anterior,
V0 ( s) A Z 1 (s)

Vi ( s ) 1  AZ1 ( s) /( Z1 ( s )  Z 2 ( s))
gnd
Para valores elevados de A, resulta em:

V0 ( s ) Z1 ( s )  Z 2 ( s )

Vi ( s ) Z1 ( s )

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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação
Relações força-velocidade, força-deslocamento e impedância

Componente Força-velocidade Força-deslocamento Impedância

x(t)

f (t )  Kx(t )
t
f (t )  K  v( )d K
f(t) o
Mola
x(t)
dx(t )
f(t) f (t )  f v v(t ) f (t )  f v sf v
Amortecedor dt
x(t)

dv(t ) d 2 x(t )
M f (t )  M f (t )  M s2M
f(t) dt dt 2
Massa

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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação
Problema: Obter a FT X(s)/F(s) do sistema abaixo
x(t) X(s)
K
KX (s )
M sf v X (s) M F(s)
f(t)
fv
s 2 MX ( s)
Solução: Utilizando a Lei de Newton,
d 2 x(t ) dx(t )
M  fv  Kx(t )  f (t )
dt dt
Aplicando Laplace para condições iniciais nulas,
s 2 MX ( s)  sf v X ( s)  KX ( s)  F ( s)  ( s 2 M  sf v  K ) X ( s)  F ( s)
X ( s) 1
Consequentemente, a FT é  2
F ( s) s M  sf v  K
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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação
Problema: Obter a FT X2(s)/F(s) do sistema abaixo
x1(t) x2(t)
K2
f(t)
K3
M1 fv3 M2
K1

fv1 fv2

Solução: Fazendo o diagrama de forças de cada bloco,

( K1  K2 ) X1 (s) ( K 2  K 3 ) X 2 ( s)
s( f v1  f v3 ) X 1 ( s) K 2 X 2 ( s) K 2 X 1 ( s)
F (s )
M1 s( f v 2  f v 3 ) X 2 ( s) M2
sf v 3 X 2 ( s) sf v 3 X 1 ( s)
s 2 M 1 X 1 ( s) 2
s M 2 X 2 ( s)

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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação
Escrevendo as equações de cada massa, obtém-se que:

[ s 2 M 1  s( f v1  f v 3 )  ( K1  K 2 )] X 1 ( s)  ( sf v 3  K 2) X 2 ( s)  F ( s)
 ( sf v 3  K 2) X 1 ( s)  [ s 2 M 2  s( f v 2  f v 3 )  ( K 2  K 3 )] X 2 ( s)  0
A matriz que relaciona a entrada com as saídas é dada por:

[s 2 M1  s( f v1  f v3 )  ( K1  K 2 )]  ( sf v3  K 2) 
 
  ( sf v3  K 2) [ s 2
M 2  s ( f v2  f v3 )  ( K 2  K 3 
)]
Conseqüentemente, a FT requerida é:
X 2 ( s) ( sf v 3  K 2)
G( s)  
F ( s) 

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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação
Problema: Escrever, mas não resolver o sistema abaixo.
x3(t)
fv3 fv4
x1(t)
M3
x2(t)

K1 K2
M1 M2 f(t)

fv1 fv2

Escrevendo as equações de cada massa, obtém-se que:


[ s 2 M 1  s( f v1  f v 3 )  ( K1  K 2 )] X 1 ( s)  K 2 X 2 ( s)  sf v 3 X 3 ( s)  0
 K 2 X 1 ( s)  [ s 2 M 2  s( f v 2  f v 4 )  K 2 ] X 2 ( s)  sf v 4 X 3 ( s)  F ( s)
 sf v 3 ( s) X 1 ( s)  sf v 4 ( s) X 2 ( s)  [ s 2 M 3  s( f v 3  f v 4 )] X 3 ( s)  0

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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação
Relações torque-velocidade, torque-deslocamento e impedância

Componente Força-velocidade Força-deslocamento Impedância

T(t) (t)

T (t )  K (t )
t
T (t )  K   ( )d K
Mola o

T(t) (t)
d (t )
T (t )  D (t ) T (t )  D sD
dt
Amortecedor
T(t) (t)
d (t ) d 2 (t )
J T (t )  J T (t )  J s2J
Inércia
dt dt 2

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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação
Problema: Obter a FT θ2(s)/T(s) do sistema abaixo

Solução: Escrevendo as expressões para o torque:


(s 2 J1  sD1  K )1 (s)  K 2 (s)  T (s)
 K1 (s)  (s 2 J 2  sD2  K ) 2 (s)  0

 2 ( s) K
A partir das Eqs. Acima, obtém-se que: G( s)  
T ( s) 
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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação
Em que:
s 2 J1  sD1  K K 
 
 K s 2 J 2  sD2  K 
Problema: Escrever, mas não resolver o sistema abaixo.

Escrevendo as equações para cada massa, obtém-se que:


( s 2 J1  sD1  K )1 ( s)  K 2 ( s)  0 3 ( s)  T ( s)
 K1 ( s)  ( s 2 J 2  sD2  K ) 2 ( s)  sD2 3 ( s)  0
 01 ( s)  sD2 2 ( s)  [ s 2 J 3  s( D3  D2 )] 3 ( s)  0
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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens
Considere o sistema com engrenagens abaixo:
Com base na Fig. ao lado:
r11  r22
ou
 2 r1 N1
 
1 r2 N 2
Admitindo que o sistema é conservativo,
T2 1 N 2
T11  T2 2   
T1  2 N1
 Portanto, os torques são diretamente proporcionais à relação do
número de dentes das engrenagens.

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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens
Considere o sistema com engrenagens abaixo:

 O torque pode ser


refletido para outro lado
da engrenagem, como
mostrado na Fig. (b)

 As impedâncias mecânicas,
também podem ser refletidas
para o lado oposto ao da
engrenagem, mediante a
relações dos dentes das
engrenagens.

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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens
Generalizando, pode-se afirmar o seguinte:
• As impedâncias mecânicas de rotação podem ser refletidas por meio
de trens de engrenagens, multiplicando-se as mesmas por:

Número de dentes da 2
Engrenagem do eixo destino
Número de dentes da
Engrenagem do eixo origem

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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico
Considere o diagrama esquemático do motor CC dado por:
• Em que a f.e.m. é dada por:
d m (t )
vb (t )  K b
dt
Por Laplace,
Vb (s)  Kb s m (s)
• A relação ia/ea é dada por:
Ea (s)  Ra I a (s)  sLa I a (s)  Vb (s)
• O torque produzido pelo motor,
1
Tm ( s )  K t I a ( s )  I a ( s )  Tm ( s )
Kt

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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico
Substituindo o valor de Ia e Vb em Ea, obtém-se que
( Ra  sLa )Tm ( s )
Ea ( s )   K b s m ( s )
Kt
A relação torque x deslocamento angular é dado por:

Tm ( s)  ( s 2 J m  sDm ) m ( s)

( Ra  sLa )( s 2 J m  sDm ) m ( s)
O que resulta em: Ea ( s)   K b s m ( s)
Kt
 Ra 
consequentemente,  ( sJ m  Dm )  Kb  s m ( s)  Ea ( s)
 Kt 
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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico
Manipulando a expressão anterior, obtém-se que:
 m ( s) K t /( Ra / J m )

Ea ( s )  1  K t K b 
s s   Dm  
 Jm  Ra 
A expressão acima pode ser reescrita como:

 m ( s) K

Ea ( s ) s ( s   )

Para utilização do modelo acima é necessário determinar K e :

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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico
Para isso, deve-se obter, inicialmente, Jm e Dm, como:
2 2
 N1  N 
J m  J a  J L   e Dm  Da  DL  1 
 N2   N2 
As constantes elétricas, podem ser obtidas com um dinamômetro, com
La = 0, ou seja, Ea = cte.
Ra R
Ea ( s )  Tm ( s )  K b s m ( s )  ea (t )  a Tm (t )  K bm (t )
Kt Kt
Escrevendo a expressão acima, em termos dos seus valores médios,
Ra KK K
ea  Tm  K bm  Tm   t b m  t ea
Kt Ra Ra
A equação acima descreve uma reta em função da velocidade.

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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico
Essa reta descreve o comportamento do torque-velocidade da
máquina, cujo extremos são:
• Torque de partida: Tbloq
Kt
Tbloq  ea (m  0)
Ra
• Velocidade em vazio: vazio
ea
m 
Kb
consequentemente,
K t Tbloq ea
 e Kb 
Ra ea m

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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Linearização
Algumas não linearidades

1. Reconhecer o componente não linear (Eq. diferencial).


2. Linearizar o sistema para pequenos sinais em torno do equilíbrio.
3. Aplicar a transformada de Laplace na Eq. Linearizada.

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Sistemas de Controle I
2. Modelagem no Domínio da Freqüência
 Linearização
Procedimento: considere o gráfico abaixo:
• Se o sistema deve operar no ponto A,
[ f ( x)  f ( x0 )]  ma ( x  x0 )
de onde: f ( x)  max
e portanto,
f ( x)  f ( x0 )  ma ( x  x0 )
 f ( x0 )  max
df ( x  x0 )
ou f ( x)  f ( x0 )  | x  x0 
dx 1!
d2 f ( x  x0 ) 2
 2 | x  x0  ...
dx 2!
onde o novo conjunto de eixos, x e f(x) são criados no ponto A.
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