(SEMANA 1)

INTRODUCCIÓN
− CAMPOS GUTIÉRREZ, MARICIELO
− E S PA R Z A Z A M B R A N O , B E L É N
− GUTIÉRREZ SALAS, ALEXANDRA
− O V I E D O S A N D O V A L , YA C K E L I N E
− Q U I L I C H E M E D I N A , A N A PA U L A
− R O D R Í G U E Z A B A D, S T E FA N Y
− S A A V E D R A Z A PATA , M A R Í A J O S É
 INTRODUCCIÓN A
L A M A N U FA C T U R A
INTEGRADA POR
C O M P U TA D O R A
− D E F I N I C I Ó N D E U N R O B OT
− M O R F O L O G Í A D E U N R O B OT
− LEYES DE LA ROBÓTICA
− APLICACIONES DE LA ROBÓTICA
 ¿QUÉ ES UN
ROBOT
INDUSTRIAL?
- DEFINICIÓN
 Un robot industrial es un manipulador
multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.

Manipulador multifuncional reprogramable con

varios grados de libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales según trayectorias variables
programadas para realizar tareas diversas.

Manipulador: Mecanismo formado

generalmente por elementos en serie,
articulados entre sí.
Robot: Manipulador automático servo
controlado, reprogramable, polivalente, capaz
de posicionar y orientar piezas, útiles o
dispositivos especiales.
 Máquina de manipulación automática
reprogramable multifuncional con tres
o más ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas
o dispositivos especiales para la
ejecución de trabajos.

La definición común es la aceptación del robot

industrial como un brazo mecánico con capacidad
de manipulación y que incorpora un control más o
menos complejo..
MORFOLOGÍA
DE UN ROBOT
PA R T E S D E U N R O B O T
1. Estructura mecánica. MORFOLOGÍA
2. Sistema de transmisión. D E U N R O B OT

3. Sistema de accionamiento. Un robot está formado

por:
4. Elementos terminales.
 ESTRUCTURA MECÁNICA

una serie de Permiten tener

Un robot un movimiento
Esta formado elementos
por unidos por
articulaciones

La constitución de Se parece Al brazo humano

un robot
• Existen 6 tipos diferentes de articulaciones y estas son:

• Cada movimiento de las articulaciones se da respecto a los

GDL que tiene el robot.
 SISTEMA DE TRANSMISIÓN

Son Cada articulación tenga

Para que Tamaño y peso
necesarios movimiento Deben tener
reducido

LOS TRANSMISORES encargados De transmitir el desde Los actuadores

son elementos movimiento

a
Las articulaciones
 Para convertir el
Las Son movimiento circular
articulaciones utilizadas
en lineal

Entrada-Salida Denominación Ventajas Inconvenientes

Circular- Engranaje. Pares altos. Holguras.
Circular Correa dentada. Distancia -
Cadena. grande. Ruido.
Paralelogramo. Distancia Giro limitado.
Cable. grande. Deformabilidad.
-
Los sistemas de -

transmisión más Circular-lineal Tornillo sin fin. Poca holgura. Rozamiento.

Cremallera. Holgura media. Rozamiento.
usados son:
Lineal-circular Paral, articulado. - Control difícil.
Cremallera. Holgura media. Rozamiento.
 Los Los encargados de adaptar el El movimiento de
son
reductores par y la velocidad en valores para los elementos del
adecuados robot

Tamaño
Bajo peso
reducido

Deben de ser:
Capaz de
Bajo
reducir la
rozamiento
velocidad
 SISTEMA DE ACCIONAMIENTO

Los actuadores generan el movimiento de los Las ordenes dadas

según
elementos del robot por la unidad de
control

Potencia Controlabilidad Peso y volumen velocidad

CARACTERÍTICAS DE LOS Coste Mantenimiento

ACTUADORES
TIPOS DE ACTUADORES
• NEUMÁTICOS:
Su fuente de energía es el aire a presión entre
5 y 10 bar, existen 2 tipos de actuadores
neumáticos y son:
Cilíndricos neumáticos: estos generan el
desplazamiento de un embolo encerrado en
un cilindro como consecuencia de la diferencia
de presión a ambos lados de este; estos
pueden ser de simple o doble efecto.
Motores neumáticos: estos generan el
movimiento de rotación de un eje mediante el
aire a presión, existen dos tipos de motores y
estos son motores de aletas rotativas y
motores de pistones axiales.
HIDRÁULICOS:
• Utilizan aceites minerales a una presión comprendida entre los 50 y 100 bar.
• Su grado de compresibilidad es menor al del aire esto genera que el grado de precisión sea
mayor,
• Poseen una elevada capacidad de carga y relación potencia- peso así como sus características
de auto lubricación y robustez.
ACTUADORES ELÉCTRICOS:
• Sólo requieren de energía eléctrica como fuente de poder.
• Altamente versátil y prácticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente
de poder y el actuador.
• Existe una gran cantidad de modelos y es fácil utilizarlos con motores eléctricos
estandarizados según la aplicación.
• En la mayoría de los casos es necesario utilizar reductores, debido a que los motores son de
operación continua.
 SISTEMA SENSORIAL

El sistema Para controlar los Necesita conocer la

Es necesario posición de sus
sensorial movimientos del porque

robot articulaciones y su
entorno

Lo consigue con los Sensores internos y

denominados: Porque
externos.
 ELEMENTOS TERMINALES

Elementos El extremo del

son Pinzas y herramientas Situadas robot y debe estar
terminales en
diseñado a medida.
 LEYES DE L A
ROBÓTICA
- L E Y E S D E A S I M OV
- LEY CERO
- 6 LEYES DE LA UNIÓN EUROPEA
LEYES DE ASIMOV

1.Un robot no puede dañar a un

ser humano o, por inacción,
permitir que un ser humano sufra
daño.

1.Un robot debe obedecer las

órdenes de los seres humanos,
excepto si dichas órdenes entran
en conflicto con la Primera Ley.

1.Un robot debe proteger su

propia existencia en la medida en
que ello no entre en conflicto con
la Primera o la Segunda Ley.
• Formuladas por primera vez en 1942 en el relato
“El círculo vicioso” ISAAC ASIMOV
• Surgen como medida de protección hacia los
seres humanos. Según el propio Asimov, la
concepción de estas leyes quería contrarrestar el
temor que las máquinas hipotéticamente
pudieran rebelarse y alzarse contra sus
creadores.

 Representan “el código moral del robot”.

Viene a ser una generalización de la

LEY CERO
1era Ley, ya que dice que un robot
no puede dañar a la humanidad ni,
por inacción, permitir que la
humanidad sufra daño.
6 LEYES DE LA UNIÓN EUROPEA
Aún no son definitivas ya que deben pasar aun por el filtro de la Comisión Europea.

1.Los robots deberán tener un interruptor de emergencia.

1.Los robots no podrán hacer daño a los seres humanos.

1.No podrán generarse relaciones emocionales con los

robots.

1.Los que sean más grandes deberán tener un seguro

obligatorio

1.Derechos y obligaciones para los robots. Se conocerán como

“personas electrónicas”.

1.Tendrán la obligación de pagar impuestos. En especial para reducir

el impacto de los robots en el empleo humano.
APLICACIONES
INDUSTRIALES
DE LOS ROBOTS
- CLASIFICACIÓN DE LAS
AP L I C AC I ONES
- D E F I N I C I Ó N D E C A DA A P L I C AC I Ó N
 APLICACIONES
INDUSTRIALES
DE LOS ROBOTS

Un Robot Industrial es multifuncional, puede ser aplicado a un sin

numero de funciones y podemos decir que actualmente es muy
rentable por su nivel de precisión y repetitividad para realizar las
tareas.
1.Trabajos de Fundición
2. Soldadura
3. Aplicación de materiales de Pintura
4. Aplicación de adhesivos y sellantes
5. Alimentación de Máquinas
6. Procesado
7. Corte
C L A S I F I C AC I Ó
N DE LAS
A P L I C AC I O N E S
La Federación
Internacional de la
Robótica (IFR) estableció
una clasificaciones de las
aplicaciones en el sector

8. Montaje manufacturero

9. Paletización

10 Control de Calidad

11.Manipulación en las salas blancas

 TRABAJOS EN FUNDICIÓN
F. POR INYECCIÓN: El material usado se
encuentra en estado líquido, es inyectado a presión
en el molde. La pieza solidificada se extrae del
molde y se enfría, posteriormente se realiza un
desbarbado, el robot puede realizar otras tareas:
-Extracción de la pieza del molde
-Transporte a otros procesos
-Limpieza y mantenimiento de moldes, etc.
Robot de Yaskawa
F. A LA CERA PERDIDA: Permite fundir piezas con
gran precisión y buen acabado superficial. El robot
dotado de una pinza especial, recoge un racimo de
modelos y los introduce en una masa de grano fino,
intercalando extracciones y centrifugaciones para
conseguir un reparto uniforme. el robot puede realizar
otras tareas:
-Transporte de grano fino.
-Participación de varios robots para las extracciones.
 MANIPULACIÓN DE TRATAMIENTO TÉRMICO
Proceso al que se someten los metales u
otros tipos de materiales sólidos como
polímeros con el fin de mejorar sus
propiedades mecánicas, especialmente la
dureza, la resistencia y la elasticidad.
El uso de robots colaborativos como el UR5
que son flexibles, fáciles de programar, de
instalación rápida. Con ellos se puede a sus
operarios de las tareas más sucias,
peligrosas y aburridas y reducir así las
lesiones por esfuerzo repetitivo y
accidentes.
https://www.youtube.com/watch?v=P61pWSn99Mg
 SOLDADURA
Hasta hace poco tiempo los procesos de soldadura se realizaban de forma manual, pero debido al
incremento en los procesos productivos se ha migrado a sistemas automatizados, ejemplo, el ensamblaje de
vehículos, soldadura de carrocerías.

POR ARCO POR PUNTOS

ARC MATE 0iB R-2000iB/170CF

Ejes: 6 Ejes: 6
Alcance: 1437 mm Alcance: 1520 mm
Capacidad : 3 Kg Capacidad : 170 Kg

PINTURA
Se utiliza para la fabricación de electrodomésticos,
muebles, automóviles; ofreciendo un acceso
sencillo, áreas de trabajo óptimas y un rendimiento
óptimo.
• Tiene un brazo ligero de aluminio, que requiere
menos energía para funcionar.
• Proporciona la máxima adaptabilidad en
entornos de pintura y de dosificado.
• Ofrecen una enorme versatilidad en cuanto al
lugar de trabajo y permiten que este se
aproveche al máximo.
ADHESIVOS Y
SELLANTES
Son utilizados para la aplicación de cordones
de material sellante o adhesivos en la
industria del automóvil (sellante de ventana y
parabrisas, material anticorrosivo). En este
proceso, el material al aplicar se encuentra en
forma liquida o pastosa. Es muy importante un
robot, pues tiene capacidad de controlar la
trayectoria continua (posición y velocidad
regulados con precisión).

P-350iA/45 Dow
Automotive
Ejes: 6 SCA
Alcance: 2, 606 mm MULTIBOX
Capacidad : 45 Kg 6000
 ALIMENTACIÓN DE
MÁQUINAS
La alimentación de maquinas especializadas es
otra tarea de manipulación de posible
robotización. La peligrosidad y monotonía de
las operaciones de carga y descarga de
maquinas como prensas, estampadoras,
hornos o la posibilidad de usar un mismo
robot para transferir una pieza a través de
diferentes maquinas de procesado. Ha sido
últimamente muy solicitado por las empresas.
PROCESADO
Es necesario robots con capacidad e control
de trayectoria continua y buenas
características de precisión y control de
velocidad y con sensores, además conviene un
robot que posea la capacidad de adaptarse a
las formas irregulares de las rebabas que se
eliminarán de las piezas de metal o plástico
procedentes de un proceso anterior
(fundición, estampación).

ABB IRB 2000

KUKA IR 761 EJES: 6
/ 125 CAPACIDAD : 10 Kg
EJES: 6 USOS: montaje ,
PESO : 1560 Kg. soldadura de perno,
USOS: alimentar otras desbarbado de caperuzas
máquinas de fresado, de fundición gris.
taladrado, serrado.
 CORTE
Se realiza con precisión en un programa de
corte definido previamente desde un sistema
de Diseño Asistido por Computador (CAD).
Los métodos de corte no mecánico son
oxicorte, plasma, laser y chorro de agua. En
todos el robot transporta una boquilla por la
que se emite el material de corte, proyectando
este sobre la pieza al tiempo que sigue una
trayectoria determinada.
MONTAJE
Por su gran precisión y habilidad que exige, presenta muchas
dificultades para su automatización flexible. Muchos
procesos de ensamblado son automatizados empleando
maquinas especiales que funcionan con rapidez y precisión.
Esta actividad representa gran parte de los costos totales
del producto, por lo cual es de mucha utilidad.
-Robot tipo SACRA, bajo costo y buenas características.
-Robot Cartesiano, gran precisión.
-Robot Articulares, muy efectivo.

ABB IRB
KUKA 1200-5 / 0,9
LASER C02
EJES: 6 ALCANCE: 901 mm.
PESO : 960 Kg. PESO : 5 Kg.
USOS: cortes de USOS: montaje faros de
carrocerías y automóvil .
perforaciones.
 PALETIZACIÓN
Consiste en disponer piezas sobre una
plataforma (palet), realizando la actividad de
carga y descarga. Un programa de control
adecuado permite resolver las tareas
optimizando los movimientos del robot. Las
tareas de paletización implican el manejo de
grandes cargas de peso, por ello estos robots
son de gran tamaño son capaces de cargar de
10 a 100 kg. Hasta más.
SKILLED 304
CONTROL DE CALIDAD
El robot industrial puede participar en esta tarea
usando su capacidad de posicionamiento y
manipulación. Transportando en su extremo un
palpador, puede realizar el control dimensional de
piezas ya fabricadas. La finalidad es determinar
posibles defectos del producto, ya se mediante
ultrasonido, rayos x, revisión en puntos clave,
visión artificial, sistema de pesaje, etc. La clase del
robot que se utilice depende del tipo de industria.
ROBOT
cartesiano
HXYx series
 MANIPULACIÓN EN
LAS SALAS BLANCAS
Este proceso se realiza en ambientes limpios y con
controles rigurosos, como en la industria
farmacéutica, alimenticia o semiconductores. La
utilización de un robot para estas funciones se
realiza introduciendo este de manera permanente,
cumpliendo la normativa, de este modo se consigue
entre otros beneficios una reducción del riesgo de
contaminación, calidad en el producto y reducción
en costo de fabricación.

LR Mate 200iD/4SC