Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Luis Sánchez
Contenido
Punto de
Derivación o
bifurcación
Diagramas de Bloques
• Ocho Reglas
– Retroalimentación
– Bloques en serie
– Bloques en paralelo
– Adelantar un punto de bifurcación
– Atrazar un punto de bifurcación
– Adelantar un sumador
– Atrazar un sumador
– Propiedad asociativa de la suma
Retroalimentación
Este bloque es el
R(s) + C(s) fundamento
G(s) para los sistemas
±
de lazo cerrado.
C ( s) G ( s) E ( s)
H(s)
E ( s ) R( s ) H ( s )C ( s )
#2 #1
C ( s ) G ( s )R( s ) H ( s )C ( s )
C(s)
R(s) G( s)
1G ( s ) H ( s ) C ( s ) G ( s ) R ( s ) G ( s ) H ( s )C ( s )
C ( s ) G ( s ) H ( s )C ( s ) G ( s ) R( s )
C ( s )1 G ( s ) H ( s ) G ( s ) R ( s )
La retroalimentación típica es (-)
C (s) G(s)
La retroalimentación mala es (+) T (S )
R( s) 1 G ( s) H ( s)
Bloques en serie
R(s) C(s)
G1(s) G2(s)
R(s) C(s)
G1(s) x G2(s)
1
G( s)
R(s) G( s) G ( s ) 1 G ( s ) Y(s)
1
X G(s) XG ( s )
1
1 G ( s)(1)
G( s) 1
Procedimiento
1. Adelantar el punto de bifurcación #1
2. Realizar retroalimentación unitaria
3. Realizar suma
4. Realizar bloques en serie
Es importante saber que hay más de una forma de resolver este problema
Ejemplo 02
Reducir el siguiente diagramas de bloques
Adelantar el punto
de bifurcación
Suma en Paralelo
Solución:
Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la ecuación de sumatoria de
fuerzas:
masa aceleració n fuerza aplicada fuerza amortiguador fuerza resorte
my(t ) u(t ) by (t ) ky (t )
Se desea conocer la posición y la velocidad de la masa para todo tiempo.
Por esta razón se asignan como variables de estado.
x1(t ) y(t ) x2 (t ) y (t )
x1(t ) x2 (t )
k b 1
x2 (t ) x1(t ) x2 (t ) u(t )
m m m
x1 (t ) 0 1 x (t ) 0
x (t ) k b
1
1 u ( t ) Ecuación de Estado
2 m m x2 (t ) m
x1 (t )
y(t ) [1 0] Ecuación de Salida
x2 (t )
Ejemplo:
1) Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema,
considere la salida como la corriente que pasa por el resistor.
Ecuación de Estado
Ecuación de Salida
Obtención de las ecuaciones de estado a partir de la
función de transferencia
A partir de la función de transferencia, se obtiene la ecuación
diferencial, se definen las variables de estado y se busca su dinámica.
Ejemplo 1:
U (s) K Y (s )
Y (s) K
s7
U (s) s 7
( s 7)Y ( s) KU ( s)
dy (t ) dy (t )
7 y (t ) Ku (t ) 7 y (t ) Ku (t )
dt dt
Ejemplo 2:
Y (s) K U (s) K Y (s )
3
U ( s ) s 7 s 2 5s 2 s 3 7 s 2 5s 2
( s 3 7 s 2 5s 2)Y ( s ) KU ( s )
y 7 y 5 y 2 y Ku
se define:
y1 y, y2 y , y3 y
y las ecuaciones de estado quedan:
y1 y2
y 2 y3
y 3 2 y1 5 y2 7 y3 Ku
Si la función de transferencia es muy complicada, se puede utilizar
Matlab.
Ejemplo 3:
Y ( s) s 3 4s 2 5
4
U ( s ) s 17 s 3 5s 2 20s
Utilizando:
>> num=[1 4 0 5];
>> den=[1 17 5 20 0];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
Se obtiene:
A=
-17 -5 -20 0
1 0 0 0
0 1 0 0 x1 17 x1 5 x2 20 x3 u
0 0 1 0 x2 x1
B=
1 x3 x2
0 x4 x3
0 y x1 4 x2 5 x3
0
C=
1 4 0 5
D=
0