Introducción a la

Robótica
Ing. Santiago Gómez,
M. Sc. Engenharia Elétrica, COPPE/UFRJ, Brasil
vladimir.gomez@uisek.edu.ec
2018-3 Presentación basada en el material del
Prof. Wilber Coarite Condori 1
Robótica • Identificar el rol que juega la
robotica en la sociedad, mediante
el diseño en la ingeniería
• Repasar las materia previas,
Objetivos:
Electrónica, instrumentación,
programación y controladores.

2
Robótica

Un Robot es un manipulador programable capaz de

realizar diversas funcionen diseñado para desplazar
Robot materiales, partes, herramientas o determinados
artefactos mediante movimientos programados
variables y cuyo objetivo es la realización de ciertas
tareas.
El término robot fue introducido por el checo Karel
Capek en 1921, y viene de la combinación de las
palabras checas “robota” que significa “trabajo
obligatorio” y “robotnik” que significa siervo.

3
Robótica

• Diccionario Webster. “un dispositivo automático

que efectúa funciones ordinariamente asignadas a
Robot los seres humanos”
• La Real Academia. “Ingenio electrónico que puede
Definiciones: ejecutar automáticamente operaciones o
movimientos muy varios”
• ISO 8373.“manipulador reprogramable
multifuncional, controlado automáticamente, que
puede estar fijo en un sitio o moverse, y que está
diseñado para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, por medio
de movimientos variables programados para la
realización de diversas tareas o trabajos”
4
Robótica

Robot

Ejemplos

5
Robótica

La palabra robótica fue utilizada por primera vez por el

científico y escritor de ciencia ficción Isaac Asimov en
Robótica 1942. El propuso las llamadas leyes de la robótica:
• Ley 0: Un robot no puede realizar ninguna acción, ni
por inacción permitir que nadie la realice, que resulte
perjudicial para la humanidad, aun cuando ello entre en
conflicto con las otras leyes.
• Ley 1: Un robot no puede dañar a un ser humano ni,
por inacción, permitir que éste sea dañado.
• Ley 2: Un robot debe obedecer las órdenes dadas por
los seres humanos excepto cuando estas órdenes
entren en conflicto con las leyes anteriores.
• Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia

6
Robótica

Conferencia TED
Robótica

Conferencia
TED

7
Robótica

Organización ACTUADORES
funcional

SENSORES

8
Robótica

Organización
funcional

9
Robótica

• Los robots disponen de

Partes del cuerpo rígido, en el que hay
Robot eslabones con movimiento.
• Los eslabones se unen entre
si mediante articulaciones,
que permiten el movimiento.
• Las partes más importantes
son:
1. Sensores: herramientas
para la percepción.
2. Actuadores: herramientas
para la ejecución.
10
Robótica

• Los sensores permiten percibir lo que sucede en el

Partes del
medio ambiente, estas pueden ser:
Robot
1. Propio-percepción
2. Percepción de fuerza
Sensores
3. Percepción táctil
4. El sonar
5. Datos de la cámara

11
Robótica

Saber donde se encuentran sus articulaciones.

Partes del
Robot • Codificadores: se acoplan a las articulaciones y
proporcionan datos muy precisos sobre el ángulo.
• Odómetro: utilizada por los robots para medir cambios
Propio- de posición basándose en el giro de sus ruedas.
percepción • Orientación: mediante brújulas o giroscopios.
• Acelerómetros. Mide cambios de velocidad.
• Tacómetro. Mide las RPM de un motor.

12
Robótica

Saber donde se encuentran sus articulaciones.

Partes del
Robot • Codificadores: se acoplan a las
articulaciones y proporcionan datos muy
precisos sobre el ángulo.
Propio- • Odómetro: utilizada por los robots para
percepción medir cambios de posición basándose en el
giro de sus ruedas.
• Orientación: mediante brújulas o giroscopios.
• Acelerómetros. Mide cambios de velocidad.
• Tacómetro. Mide las RPM de un motor.

13
Robótica

Partes del Tiene la capacidad de detectar

Robot fuerzas permite tener movimientos
obedientes donde el robot puede
desplazarse en una dirección
Sensor de mientras mantiene contacto y
fuerzas: presión fija.

14
Robótica

Partes del Utiliza un material elástico y un

Robot esquema de percepción mediante
el que se mide la distorsión del
material que este tocándose. Se
Percepción calcula la deformación.
táctil:

15
Robótica

Partes del Usa el tiempo que tarda un

Robot impulso sonoro producido por
el sensor en llegar a un objeto
y ser reflejado por este. Es
El sonar: bueno para evitar obstáculos y
seguirle la pista a un blanco
cercano, pero no sirve para el
trazo de mapas.

16
Robótica

Partes del Usa el tiempo que tarda un

Robot impulso sonoro producido por el
El sonar: sensor en llegar a un objeto y ser
reflejado por este. Es bueno para
evitar obstáculos y seguirle la pista
a un blanco cercano, pero no sirve
para el trazo de mapas.

17
Robótica

Son herramientas para la

Partes del ejecución:
Robot
Dispositivo que produce efectos
en el entorno bajo el control del
Actuadores: robot.
Son motores eléctricos o cilindros
hidráulicos o neumáticos.
• Ventosas de succión,
• pinzas de presión,
• desarmadores,
• pistolas para soldar.
18
Robótica

Partes del Los actuadores se pueden utilizar de dos

Robot maneras:
Locomoción: Modifica la ubicación del robot
respecto del ambiente.
Actuadores:
Manipulación: desplaza objetos del entorno.
Permite transportar objetos en el ambiente de
trabajo.
Existen dos tipos de movimiento:
Giratorios y prismáticos.

19
Robótica

Caminante estable: pueden detenerse en

Actuación cualquier etapa de su marcha sin caerse. Son
lentos e ineficientes en cuanto al consumo de
energía.
Locomoción:
Dinámicamente estables: Tiene buen
desempeño si están en movimiento. Utilizan
un movimiento rítmico de 4, 2 o 1 piernas.
Ruedas y llantas: Versus extremidades
antropomórficas son: más eficientes, más
fáciles de controlar, construir y difíciles de
trasladar y apuntar en alguna dirección.
20
Robótica

Son actuadores que transportan objetos en el

Actuación ambiente. Se estudia mediante la cinemática.
La cinemática es el estudio de la
correspondencia entre los movimientos del
Manipulación:
actuador y el movimiento obtenido.
Tipos de movimientos:
• Giratorios
• Prismáticos.
Para que un robot pueda llegar al último eslabón en cualquier
posición y orientación son necesarias 6 articulaciones.

21